Professional Documents
Culture Documents
Mehanika 2-Predavanje1
Mehanika 2-Predavanje1
MEHANIKA
Osnovni pojmovi u mehanici su: tačka, prava, ravan (prostor preuzet iz geometrije),
vreme, masa i sila.
T = t2 − t1 .
Geometrijska tačka koja može da se smatra zastupnikom celog tela, zadržavajući bitna
svojstva tela koje zastupa, naziva se materijalna tačka. Ili kratko, materijalna tačka je
geometrijska tačka kojoj se pridodaje masa.
Kruto telo je materijalno telo koje ne menja svoj geometrijski oblik i zapreminu (ne
deformiše se) pri dejstvu drugih tela.
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 1 2
Kinematika tačke
Načini određivanja kretanja tačke
- vektorski,
- analitički (koordinatni)
- prirodni
r = r( t ) , ϕ = ϕ( t ) , z = z( t )
x = rcosϕ , y = rsinϕ .
Polarne koordinate tačke mogu se izraziti preko
Dekartovih koordinata iste tačke kao
y
r = x2 + y2 , ϕ = arctg .
x
Primenom graničnog procesa, kod koga svi priraštaji ∆si teže nuli, dobija se
n t2
S = lim ∑ ∆s i = ∫ ds .
n →∞
i =1 t1
Kako je
ds = f& ( t )dt .
sledi da je pređeni put tačke monotono rastuća funkcija vremena, tj.
t2
S = ∫ f&( t ) dt .
t1
r r r
položaju M 1 , koji je određen vektorom položaja r1 = r + dr kao i lučnom
)
koordinatom s1 = OM 1 = s + ds . Tada je
r r
ds 2 = dr 2 = dr ⋅ dr ,
r r r r
dr = dx i + dy j + dz k ,
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
ds = ± dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
dx
dx = dt = x&dt , dy = y& dt , dz = z&dt ,
dt
ds = ± x& 2 + y& 2 + z& 2 dt ,
t
s = so ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 dt .
to
Brzina tačke
Vektor brzine tačke u datom trenutku jednak je prvom izvodu vektora položaja te
r
tačke po vremenu. Vektor brzine V je pravca tangente na putanju u posmatranoj tački
M, a smer je onaj u kome se tačka kreće.
Jedinica, kojom se izražava intenzitet brzine tačke je odnos jedinice dužine i
vremenske jedinice, tj. ms −1 .
r drr r r r
V= = x& i + y&j + z&k ,
dt
r r r r
V = Vx + V y + Vz ,
r r r r
V = Vx i + V y j + Vz k ,
Vx = x& , V y = y& , Vz = z& ,
V = x& 2 + y& 2 + z& 2 .
x& y& z&
cosα = , cosβ = , cosγ = .
V V V
r r r r
r&o = ϕ& p o , p& o = −ϕ& ro .
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 1 7
r r r r
V = r&r&o + rϕ&po + z&k ,
r r r r r r r
V = Vr + V p + Vz = Vr ro + V p po + Vz k ,
r
dr
tangentu na putanju u tački M. Iz toga sledi da je vektor pravca tangente na
ds
putanju u datoj tački.
r
dr
Pri određivanju smera vektora zapaža se da je
ds
posmatrano kretanje tačke M u smeru porasta lučne
r
∆r
koordinate ( ∆s > 0 ) i tada je vektor imao smer
∆s
r
vektora ∆r . Ako se posmatra kretanje tačke M kod
r
∆r
koga je ∆s < 0 zapaža se da tada vektor ima
∆s
r
r ∆r
suprotan smer od vektora ∆r . To znači da je smer vektora onaj u kome raste
∆s
prirodna (lučna) koordinata.
Iz prethodnih razmatranja sledi da se radi o vektoru jediničnog intenziteta, pravca
tangente na putanju u datoj tački, koji je usmeren u smeru rasta lučne koordinate,
r
zbog čega je očigledno da je reč o jediničnom vektoru tangente T u posmatranoj
tački, tj.
r
dr r
=T ,
ds
pa je
r r
V = s&T .
Pri rešavanju konkretnih problema javlja se potreba da se izračuna pređeni put tačke
koja u toku kretanja menja smer. U tom slučaju je potrebno iz uslova VT ( t ) = 0
odrediti sve trenutke ( t1 ,t 2 ,...,t n ) kada tačka menja smer kretanja. Ako su sa
( s o , s1 , s 2 ,..., s n , s ) označene vrednosti lučne koordinate koje odgovaraju trenucima
( t o ,t1 ,t 2 ,...,t n ,t ) , pređeni put S tačke u intervalu vremena (0, t ) određen je tada sa
S = s1 − s o + s 2 − s1 + ... + s − s n .