Professional Documents
Culture Documents
Mehanika 2-Predavanje2
Mehanika 2-Predavanje2
Neposredna zavisnost između projekcija brzina x& , y& i z& može se dobiti iz
prethodnih jednačina eliminacijom parametra t. Npr., jednačine
x& = x& [ f̂ ( z& )],
y& = y& [ f̂ ( z& )],
predstavljaju jednačine dveju površi u čijem se preseku nalazi hodograf brzine tačke.
Ubrzanje tačke
Kinematička veličina koja karakteriše promenu vektora brzine tačke naziva se
ubrzanje tačke.
r
∆V i njemu odgovarajućeg priraštaja vremena ∆t
naziva se srednje ubrzanje tačke za interval vremena
∆t , odnosno
r r r
r ∆V V1 − V
asr = = .
∆t t1 − t
r r r r
a = ax i + a y j + az k ,
Neka se posmatra kretanje tačke M po poznatoj putanji ab. Uočavaju se dva bliska
položaja tačke M na putanji: položaj u kome je
r
jedinični vektor tangente na putanju T i položaj u
kome je jedinični vektor tangente na putanju
r r r
T1 = T + ∆T .Granični položaj ravni koju formiraju
ova dva vektora, kada tačka M 1 teži tački M,
naziva se oskulatorna ravan prirodnog trijedra u
tački M prostorne krive koja predstavlja
trajektoriju posmatrane tačke.
r
Upravno na jedinični vektor tangente T nalazi se
normalna ravan prirodnog trijedra u tački M.
Presek oskulatorne i normalne ravni određuje
r
pravac glavne normale čiji je jedinični vektor N i
koji je usmeren na konkavnu stranu krive.
Upravno na ove dve ravni nalazi se tangencijalna
(rektifikaciona) ravan prirodnog trijedra u tački M
krive. Presek normalne i tangencijalne ravni
određuje pravac binormale čiji je jedinični vektor
r
B upravan na ostala dva jedinična vektora prirodnog trijedra, a orijentisan je tako da
r r r
vektori T , N i B obrazuju desni trijedar.
Pri kretanju tačke M po poznatoj putanji ab mogu se uočiti dva bliska položaja tačke
M: položaj u kome se tačka nađe u trenutku t, koji je određen lučnom koordinatom
) r
s = s( t ) = O1M , kada je jedinični vektor tangente na putanju T i položaj u kome se
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 2 5
π r
(∆s → 0, ∆θ → 0) lim ϕ = , što znači da je vektor krivine K upravan na jedinični
∆θ → 0 2
r
vektor tangente T u tački M.
U slučaju kada je ∆s > 0 , priraštaj jediničnog
r
vektora ∆T usmeren je na "unutrašnju" stranu
r
krive, a u slučaju kada je ∆s < 0 , vektor ∆T
orijentisan je na "spoljašn
r
ju" stranu krive.
∆T r
Međutim, vektor koji je jednak K sr
∆s
usmeren je na "unutrašnju" stranu krive zbog
znaka skalara ∆s . Iz svega prethodnog
proizilazi da vektor krivine krive ima pravac i
r
smer jediničnog vektora normale N u tački M krive, zbog čega se može pisati da je
r r 1 r
K = KN = N.
RK
U slučaju kada se tačka kreće po poznatoj putanji, i kada je njeno kretanje zadato
zakonom kretanja tačke po putanji s = s (t ) , tada na osnovu definicije ubrzanja sledi
r r& d r d r
a = V = ( VT T ) = ( s&T ) ,
dt dt
r r r&
a = &s&T + s&T ,
r
r& dT r& r s& r r r s&2 r
T= s& , T = s&K = N , a = &s&T + N.
ds RK RK
Kako je
r r r r
a = aT T + aN N + aB B ,
sledi da je
s& 2 V 2
aT = &s& = V&T , aN = = , aB = 0 ,
RK RK
gde je aT -tangencijalno, a N -normalno i a B -
binormalno ubrzanje tačke.
a a
a = aT + a N , cosβ T = T , cosβ N = N .
2 2
a a
Kinematika tela
Osnovni pojmovi kinematike tela
Položaj tela u prostoru je određen ako je određen položaj svake njegove tačke. Za
određivanje položaja tačaka tela koristi se izabrani koordinatni sistem. Koordinate
svih tačaka tela nisu nezavisne. Veze između njih su, u ovom slučaju, nepromenljivo
rastojanje. Umesto određivanja položaja svih tačaka tela, moguće je odrediti i položaj
tela u odnosu na izabrani koordinatni sistem. Nezavisni parametari koji jednoznačno
određuju položaj posmatranog tela u odnosu na izabrani koordinatni sistem nazivaju
se generalisane koordinate. Najmanji broj nezavisnih generalisanih koordinata
predstavlja broj stepeni slobode kretanja.
2
( x M − x1 ) 2 + ( y M − y1 ) 2 + ( z M − z1 ) 2 = A1 M ,
2
( x M − x 2 ) 2 + ( y M − y 2 ) 2 + ( z M − z 2 ) 2 = A2 M ,
2
( x M − x3 ) 2 + ( y M − y 3 ) 2 + ( z M − z 3 ) 2 = A3 M .
Iz ovih jednačina mogu se odrediti koordinate x M , y M i
z M , proizvoljno izabrane tačke M, zbog čega se kaže da je
položaj tela u prostoru određen ako je poznat položaj bilo
koje tri njegove nekolinearne tačke.
Međutim, svih devet koordinata uočenih nekolinearnih
tačaka A1 , A2 i A3 nisu međusobno nezavisne jer se
između njih mogu uspostaviti relacije koje govore o nepromenljivosti uzajamnog
rastojanja, tj.
2
A1 A2 = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2 ,
2
A2 A3 = ( x3 − x 2 ) 2 + ( y 3 − y 2 ) 2 + ( z 3 − z 2 ) 2 , (3.1)
2
A3 A1 = ( x1 − x3 ) 2 + ( y1 − y 3 ) 2 + ( z1 − z 3 ) 2 .
To znači da je broj nezavisnih koordinata koje određuju položaj posmatranog tela dat
sa 9-3=6.
Osnovni zadaci kinematike tela su:
1.) određivanje kretanja tela u odnosu na izabrani koordinatni sistem;
2.) proučavanje kinematičkih karakteristika tela i
3.) određivanje kretanja i proučavanje karakteristika kretanja pojedinih tačaka tela.
U kinematici tela posebno će biti razmatrane sledeće vrste kretanja:
- translatorno,
- obrtanje oko nepokretne ose,
- ravno,
- obrtanje oko nepokretne tačke (sferno) i
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 2 8
- opšte kretanje.
Translatorno kretanje tela
Telo vrši translatorno kretanje ako
proizvoljno izabrana duž, koja spaja dve
tačke tela, u svakom trenutku ostaje
paralelna sama sebi. Razlikuju se:
a) pravolinijska translacija i
b) krivolinijska translacija..