Professional Documents
Culture Documents
Mehanika 2-Predavanje6
Mehanika 2-Predavanje6
Sferno kretanje tela ili obrtanje tela oko nepokretne tačke je takvo kretanje tela koje ima jednu
nepokretnu tačku. Položaj tela u prostoru može biti jednoznačno određen položajem triju njegovih
tačaka koje ne pripadaju istoj pravoj. Kada je u pitanju telo koje vrši sferno kretanje, treba zapaziti da
su od šest koordinata tačaka A i B nezavisne samo tri zbog postojanja tri
relacije koje se mogu uspostaviti između koordinata tih tačaka, a koje govore o
nepromenljivosti dužina OA , OB i AB . Dakle, telo koje vrši sferno kretanje
ima 6-3 nezavisnih koordinata, tj. tri stepena slobode kretanja. Jedan od
postupaka za analizu sfernog kretanja tela je Ojlerov postupak.
Ojlerov postupak podrazumeva korišćenje dva Dekartova pravougla
koordinatna sistema: Oxyz –nepokretan i Oξηζ - pokretan sistem, kruto vezan
za posmatrano telo. Kretanje tela tada je u potpunosti opisano kretanjem
pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem. Neka se u početnom trenutku oba koordinatna
sistema poklapaju ( Ox ≡ Oξ o , Oy ≡ Oη o i Oz ≡ Oς o ).
Polazeći od tog početnog položaja, do proizvoljnog položaja
pokretnog koordinatnog sistema dolazi se ako se izvrše tri
nezavisna obrtanja.
1) Prvo se izvrši obrtanje koordinatnog sistema Oξηζ
oko ose Oz ≡ Oζ o za ugao ψ - ugao precesije. Na taj
način, pokretni koordinatni sistem iz položaja
Oξ oηoζ o prelazi u položaj Oξ1η1ζ 1 .
2) Sledeće obrtanje koordinatnog sistema Oξηζ vrši se
oko ose Oξ1 ≡ Oξ 2 ≡ ON , kao nepokretne, za ugao θ
- ugao nutacije. Na taj način, pokretni koordinatni
sistem prelazi u položaj Oξ 2η 2ζ 2 . Osa ON oko koje je izvršena ova rotacija naziva se čvorna
osa.
3) Poslednje obrtanje vrši se oko ose Oζ 2 ≡ Oζ za ugao ϕ - ugao sopstvene rotacije.
Na taj način dobija se proizvoljni položaj pokretnog koordinatnog sistema Oξηζ . Smatraće se da su
Ojlerovi uglovi pozitivni ako se uočena obrtanja posmatrana sa pozitivnih krajeva osa Oz , ON i Oζ
vide kao matematički pozitivna. U toku obrtanja tela oko nepokretne tačke menjaju se Ojlerovi uglovi
ψ , θ i ϕ . Jednačine
ψ = ψ ( t ) , θ = θ ( t ) , ϕ = ϕ( t )
nazivaju se konačne jednačine sfernog kretanja tela.
Brzina tačke tela pri sfernom kretanju. Vektor trenutne ugaone brzine. Jednačina trenutne ose
obrtanja
r
Vektor brzine V tačke M tela koje vrši sferno kretanje može se odrediti korišćenjem vektora položaja
r r r r
r uočene tačke, koji je izražen preko komponenata paralelnih jediničnim vektorima λ , µ i ν
pokretnog koordinatnog sistema Oξηζ , tj.
r r r r
r = ξ λ +η µ + ζ ν ,
r r r& r r
V = r& = ξ λ + η µ& + ζ ν& .
r
Osim toga, vektor brzine V tačke M tela može se izraziti i u obliku
r r r r
V = Vξ λ + Vη µ + Vζ ν ,
r r r r r r r r r r
V = (V ⋅ λ ) λ + (V ⋅ µ ) µ + (V ⋅ν ) ν ,
r r& r r r r r r
V = ( ξ λ ⋅ λ + η µ& ⋅ λ + ζ ν& ⋅ λ ) λ +
r& r r r r r r
+ ( ξ λ ⋅ µ + η µ& ⋅ µ + ζ ν& ⋅ µ ) µ +
r& r r r r r r
+ ( ξ λ ⋅ν + η µ& ⋅ν + ζ ν& ⋅ν )ν .
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 6 2
r r r r r r
λ ⋅ λ = 1, µ ⋅ µ = 1, ν ⋅ν = 1,
r r r r r r
λ ⋅ µ = 0, µ ⋅ν = 0 , ν ⋅ λ = 0.
r& r r r r r
λ ⋅ λ = 0, µ& ⋅ µ = 0, ν& ⋅ν = 0,
r& r r r r r r r r r r& r
λ ⋅ µ = − µ& ⋅ λ , µ& ⋅ν = −ν& ⋅ µ , ν& ⋅ λ = −λ ⋅ν .
r r r r& r r
V = (ν& ⋅ λ ζ − λ ⋅ µ η ) λ +
r& r r r r
+ (λ ⋅ µ ξ − µ& ⋅ν ζ ) µ +
r r r r r
+ ( µ& ⋅ν η − ν& ⋅ λ ξ )ν .
Ako se uvedu oznake
r r r& r r r
ν& ⋅ λ = ωη , λ ⋅ µ = ωζ , µ& ⋅ν = ωξ ,
tada je
r r r r r
V = (ωη ζ − ωζ η ) λ + λ µ ν r r
r r r r r r r r
+ (ωζ ξ − ωξ ζ ) µ + V = r& = ω ξ ωη ωζ , ω = ω ξ λ + ωη µ + ω ζ ν , V = ω × r .
r
+ (ωξ η − ωη ξ )ν , ξ η ζ
Ako se pođe od uslova
r r r
λ µ ν
r r r
V = ω × r = ωξ ω η ω ζ = 0 , ωη ζ − ωζ η = 0 , ωζ ξ − ωξ ζ = 0 , ωξ η − ωη ξ = 0 ,
ξ η ζ
ξ η ζ ,
= =
ωξ ωη ωζ
-trenutna osa obrtanja i obeležava sa OΩ .
r
Vodeći računa o kolinearnosti vektora ω i trenutne ose obrtanja, zaključuje
se da je trenutni raspored brzina tačaka tela koje vrši sferno kretanje isti kao da se
telo obrće oko, u tom trenutku nepokretne trenutne ose. Ovo zapažanje može se uzeti
r
kao osnova za uvođenje naziva za vektor ω - vektor trenutne ugaone brzine.
Za određivanje trenutne ugaone brzine tela koje vrši sferno kretanje polazi se od toga da se položaj tela
može odrediti pomoću tri Ojlerova ugla. Tada je položaj tela poznat u svakom trenutku ako su poznate
konačne jednačine sfernog kretanja tela ψ = ψ ( t ) , θ =θ(t ), ϕ = ϕ ( t ) . Neka su uočena dva
položaja tela koje vrši sferno kretanje, koji odgovaraju trenucima t i t + ∆t na sledeći način:
t : ψ θ ϕ
t + ∆t : ψ + ∆ψ θ + ∆θ ϕ + ∆ϕ
Odgovarajuće srednje ugaone brzine za dati interval vremena određene su izrazima ∆ψ , ∆θ , ∆ϕ .
∆t ∆t ∆t
Granične vrednosti ovih srednjih ugaonih brzina predstavljaju odgovarajuće trenutne ugaone brzine:
- lim ∆ψ = dψ = ψ& - ugaona brzina precesije,
∆ t → 0 ∆t dt
- lim ∆ θ d θ & - ugaona brzina nutacije,
= =θ
∆ t → 0 ∆t dt
- lim ∆ϕ = dϕ = ϕ& - ugaona brzina sopstvene rotacije.
∆t →0 ∆t dt
r rr r rr r rr
Vektori ugaonih brzina precesije ω p = ψ& k , nutacije ω n = θ& n i sopstvene rotacije ω sr = ϕ& ν usmereni
r r r
su duž osa Oz , ON i Oζ , čiji su jedinični vektori k , n i ν , respektivno. Imajući u vidu da se ove ose
r
seku u jednoj tački, vektor trenutne ugaone brzine ω , tela koje vrši sferno kretanje, može se pisati u
obliku
r r r r r r r
ω = ω p + ω n + ω sr = ψ& k + θ& n + ϕ& ν .
Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 6 3
Kako je
r r r r
k = sin θ sin ϕ λ + sin θ cos ϕ µ + cos θ ν ,
r r r r
n = cos ϕ λ − sin ϕ µ + 0 ν .
dobija se
r r
ω = (ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ )λ +
r
+ ( ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ )µ +
r
+ ( ψ& cos θ + ϕ& )ν .
r r
ωξ = ω ⋅ λ = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ ,
r r
ωη = ω ⋅ µ = ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ ,
r r
ωζ = ω ⋅ν = ψ& cosθ + ϕ& .
ω = ωξ2 + ωη2 + ωζ2 = ψ& 2 + θ& 2 + ϕ& 2 + 2ψ&ϕ& cos θ ,
r r ωξ ω
cos ∠( ω , λ ) = , cos ∠( ωr , µr ) = η ,
ω ω
r r ωζ .
cos ∠( ω ,ν ) =
ω r
r r r
n = cosψ i + sinψ j + 0 k ,
r r r r
ν = sin θ sinψ i − sinθ cosψ j + cos θ k .
r r
&
ω = ( θ cosψ + ϕ& sin θ sinψ )i +
r
+ ( θ& sinψ − ϕ& sin θ cosψ ) j +
r
+ (ψ& + ϕ& cos θ )k .
r r r r r r
ω x = ω ⋅ i = θ& cosψ + ϕ& sinθ sinψ , ω y = ω ⋅ j = θ& sinψ − ϕ& sinθ cosψ , ω z = ω ⋅ k = ψ& + ϕ& cos θ .
ω = ω x2 + ω y2 + ω z2 = ψ& 2 + θ& 2 + ϕ& 2 + 2ψ&ϕ& cosθ ,
r r ω r r ωy , r r ω
cos ∠( ω , i ) = x . cos ∠( ω , j ) = cos ∠( ω , k ) = z .
ω ω ω
Projekcije vektora trenutnog ugaonog ubrzanja tela koje vrši sferno kretanje na ose pokretnog i
nepokretnog Dekartovog koordinatnog sistema
r r r r
ω = ω ξ λ + ωη µ + ωζ ν ,
r r r r r r& r r
ε = ω& = ω& ξ λ + ω& η µ + ω& ζν + ωξ λ + ωη µ& + ωζν& ,
r& r r r r r r r r
λ =ω ×λ , µ& = ω × µ , ν& = ω ×ν ,
r r r r r r r r r r
ε = ω& ξ λ + ω& η µ + ω& ζ ν + ωξ ( ω × λ ) + ωη ( ω × µ ) + ωζ ( ω ×ν ) ,
r r r r r r r r
ε = ω& ξ λ + ω& η µ + ω& ζ ν + ω × ( ωξ λ + ωη µ + ωζ ν ) ,
r r r r r r r r r r
ε = ω& ξ λ + ω& η µ + ω& ζ ν + ω × ω , ε = ω& ξ λ + ω& η µ + ω& ζ ν .
r r r r
ω = ω xi + ω y j + ω z k ,
r r r r r r r r r
ε = ω& = ω& x i + ω& y j + ω& z k , ε = ε x i + ε y j + ε z k .
Projekcije brzine tačke tela koje vrši sferno kretanje na ose pokretnog i nepokretnog Dekartovog
koordinatnog sistema
Polazeći od izraza za brzinu tačke tela koje vrši sferno kretanje može se intenzitet
brzine V, proizvoljne tačke M tela, odrediti u obliku
r r
V = ω r sin ∠( ω , r ) = ω r sin γ = ω hω ,
gde je hω = MK = r sin γ rastojanje tačke M od trenutne ose obrtanja. Pravac
r r r
vektora V normalan je na ω i r (a time i na hω ), a orijentisan je na onu stranu
r r
odakle se obrtanje vektora ω , najkraćim putem, do poklapanja sa vektorom r
vidi kao matematički pozitivno.
r
Ako se vektor brzine V određuje preko njegovih projekcija Vξ , Vη i Vζ , na ose
pokretnog koordinatnog sistema Oξηζ , tj.
r r r r
V = Vξ λ + Vη µ + Vζ ν ,
tada sledi da je
r r
Vξ = V ⋅ λ = ωη ζ − ω ζ η ,
r r
Vη = V ⋅ µ = ω ζ ξ − ω ξ ζ ,
r r
Vζ = V ⋅ν = ω ξ η − ω η ξ .
r r V r r V r r V
V = Vξ2 + Vη2 + Vζ2 , cos ∠( V , λ ) = ξ , cos ∠( V , µ ) = η , cos ∠( V ,ν ) = ζ .
V V V
r
Na isti način može se odrediti intenzitet, pravac i smer vektora brzine V , tačke tela koje vrši sferno
kretanje, preko projekcija Vx , V y i Vz na ose nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz,
r r r r r
i j k Vx = V ⋅ i = ω y z − ω z y ,
r r r r r r r
V = Vx i + V y j + Vz k , V = ωr × rr = ω ω ω , Vy = V ⋅ j = ω z x − ω x z ,
x y z
x y z r r
V = V ⋅ k = ω y − ω x. z x y
r r V r r V r r V
V = Vx2 + Vy2 + Vz2 , cos ∠( V , i ) = x , cos ∠( V , j ) = y , cos ∠( V , k ) = z .
V V V
Jednačina trenutne ose obrtanja, tela koje vrši sferno kretanje, u odnosu na ose nepokretnog
koordinatnog sistema Oxyz je
r r r
i j k
r r r
V = ω × r = ω ω ω = 0 ,ω y z − ω z y = 0 ,
x y z
ωz x −ωxz = 0, ωx y −ωyx = 0 ,
x y z
x y z .
= =
ωx ωy ωz
Ubrzanje tačke tela koje vrši sferno kretanje
r r& d r r r r r r
a = V = ( ω × r ) = ω& × r + ω × r& ,
dt
r r r r r r
a = ε × r + ω ×(ω × r ) .
r r
aε = ε r sin ∠( ε , r ) = ε r sin δ = ε hε ,
gde je hε = r sin δ rastojanje tačke M od pravca vektora
trenutnog ugaonog ubrzanja. Ova komponenta ubrzanja tačke
tela koje vrši sferno kretanje naziva se obrtno ubrzanje.
r r r r r r r r
aε = ( ε1 + ε 2 ) × r = ε1 × r + ε 2 × r ,
r r r r r r r r
aε = ω&ωo × r + ( ω1 × ω ) × r = aε1 + aε 2 .
r r r
Pri tome je aε = ε1r sin ∠( ε1 , r ) . Pravac vektora aε normalan
1 1
r r
je na ravan koju obrazuju vektori ε1 i r , a smer je određen
r
datim vektorskim proizvodom. Intenzitet vektora aε dat je sa
2
r r r r
aε = ε 2 r sin ∠( ε 2 , r ) ,pravac je normalan na ravan koju obrazuju vektori ε 2 i r , a smer neposredno
2
Opšte kretanje slobodnog tela je takvo kretanje pri kome telo može
da zauzme proizvoljan položaj u prostoru. Slobodno telo koje vrši
opšte kretanje ima šest stepeni slobode kretanja, odnosno njegov
položaj određen je sa šest generalisanih koordinata. Konačne
jednačine opšteg kretanja slobodnog krutog tela date su u obliku
xO = f1( t ) , yO = f 2 ( t ) , zO = f 3 ( t ) ,
1 1 1
ψ = f 4 ( t ) , θ = f5 ( t ) , ϕ = f 6 ( t ) .
Pretpostavlja se da su funkcije fi (i=1,2,3, …, 6) neprekidne,
jednoznačne i najmanje dva puta diferencijabilne.
r& r
- VO1 = aO1 - ubrzanje pola translacije,
r r r r r
- ω& × ρ M = ε × ρ M = aε - obrtno ubrzanje tačke M,
r r r r r r r r
- ω × ρ& M = ω × VMO1 = ω × ( ω × ρ M ) = aω - aksipetalno ubrzanje tačke M,
r r r r r r
aM = aO + aε + aω = aO + aMO1 .
1 1
r r r r
V p = Vo1 + ω × ρ .
Prethodnim izrazom određena je brzina one tačke tela I, koje vrši opšte kretanje, sa kojom se u datom
trenutku poklapa tačka M. Iz svega prethodnog proizilazi da je apsolutna brzina tačke M jednaka zbiru
prenosne i relativne brzine, tj.
r r r
V = V p + Vr .
Intenzitet, pravac i smer apsolutne brzine određen je, npr. projekcijama na ose Dekartovog pravouglog
koordinatnog sistema Oxyz, tj.
Vx = V px + Vrx , Vy = V py + Vry , V z = V pz + Vrz .
r r V r r Vy r r V
V = V x2 + V y2 + V z2 , cos ∠( V , i ) = x , cos ∠( V , j ) = , cos ∠( V , k ) = z .
V V V
Izraz za apsolutno ubrzanje tačke M koja se kreće po telu I nalazi se određivanjem izvoda po vremenu
izraza za apsolutnu brzinu tačke M, tj.
r r& r& r r r r r&
a = V = Vo1 + ω& × ρ + ω × ρ& + Vr ,
r r r r
pri čemu je V&o = ao - ubrzanje pola translacije, ω& = ε - prenosno ugaono ubrzanje tj. ugaono ubrzanje
1 1