Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 13 1

Geometrija masa

Masa
Materijalnost materijalnog sistema, odnosno tela, karakteriše se u Njutnovskoj
mehanici samo jednim skalarnim parametrom koji se zove masa. Osobine mase su:
1) Masa je pozitivna veličina, m > 0 ,
2) Masa je apsolutna veličina, tj ista je za sve posmatrače nezavisno od njihovog
kretanja, m′ = m ,
n
3) Masa je aditivna veličina, tj. m = ∑ mi ,
i =1
4) za masu važi zakon konverzacije, tj. m& = 0 .
Kada je reč o telu, masa tela koje je zamišljeno podeljeno na N ( N → ∞ ) delića je
N
m = lim ∑ Δmi = ∫ dm .
N →∞
i =1 V

Gustina mase
Ako je oblast prostora konačne zapremine ΔV ispunjena masom Δm , tada je srednja
gustina mase određena sa ρ sr = Δm ΔV . Gustina mase u datoj tački je
Δm dm
ρ = lim = = ρ ( x, y , z )
ΔV → ∞ Δ V dV
Ako je ρ = const. , kaže se da je telo homogeno. Masa tela zapremine V određena je
sada kao m = ∫ ρdV . Ako je masa tela površinski raspoređena, tada je m = ∫ ρ1 dA ,
V A

dok u slučaju linijskog rasporeda mase je m = ∫ ρ 2 dL .

L
Statički moment masa
r n r
Statički moment masa ili linearni polarni moment masa je s = ∑ mi ri , a u slučaju
i =1
r r
neprekidno raspoređenih masa je s = ∫ r dm . Linearni polarni momenti masa u odnosu
V

na koordinatne ravni Oyz, Oxz i Oxy, respektivno, su

n n n
s x = ∑ mi xi , s y = ∑ mi yi , s z = ∑ mi z i , s x = ∫ xdm , s y = ∫ ydm , s z = ∫ zdm .
i =1 i =1 i =1 V V V

Centar masa
Centar masa ili centar inercije materijalnog sistema je tačka čiji vektor položaja je
kolinearan statičkom polarnom momentu masa sa koeficijentom proporcionalnosti
1 m , tj.
r 1r 1 n r r 1 r
rC = s = ∑ ri mi , rC = ∫ r dm .
m m i =1 mV
Osobine centra masa
1) Položaj centra masa ne zavisi od izbora
koordinatnog sistema već samo od rasporeda masa.
r 1 n r r 1 n r
rC = ∑ ri mi , rC ′ = ∑ ri ′mi
m i =1 m i =1
r r r 1 n
r 1 n
1 n
r r
ri = OO′ + ri ′ , rC = ∑ (OO ′ + ri ′)mi = ∑ OO ′mi + ∑ ri ′mi = OO ′ + rC ′ .
m i =1 m i =1 m i =1
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 13 2

r r
Kako je rC = OO′ + rC ′ + C ′C , sledi da je C ′C = 0 .
2) Linearni polarni moment masa u odnosu na centar masa jednak je nuli.
r 1 n r 1r
Položaj centra masa, u odnosu na centar masa je ρ C = ∑ ρ i mi = s ′ . Kako je
m i =1 m
r r r
ρ C = 0 , sledi da je s ′ = mρ C = 0 .

Momenti inercije

- Polarni moment inercije ili kvadratni polarni moment

masa, definiše se kao
n
J O = ∑ mi ri 2 , J O = ∫ r 2 dm
i =1 V

- Aksijalni moment inercije ili moment inercije

materijalnog sistema u odnosu na osu Ol, definiše se
kao
n r r n
J l = ∑ mi (l × ri ) 2 = ∑ mi d i2 , J l = ∫ d 2 dm
i =1 i =1 V

- Kvadratni planarni moment masa ili moment inercije materijalnog sistema u

odnosu na ravan Π , definisan je sa
n
J Π = ∑ mi pi2 , J Π = ∫ p 2 dm
i =1 V

Ako se u tački (polu) O postavi Dekartov koordinatni sistem

Oxyz, prethodni momenti inercije postaju
n
J O = ∑ mi ( xi2 + y i2 + z i2 ) , J O = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm ,
i =1 V
n n n n
J x = ∑ mi rx2i = ∑ mi ( y i2 + z i2 ) , J y = ∑ mi ry2i = ∑ mi ( xi2 + z i2 ) ,
i =1 i =1 i =1 i =1
n n
J z = ∑ mi rz2i = ∑ mi ( xi2 + y i2 ) , J x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm , J y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm , J z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm
i =1 i =1 V V V

Sabiranjem izraza za aksijalne momente inercije i upoređivanjem sa izrazima za

polarne momente inercije, dobija se
J x + J y + J z = 2J O , Jx + Jy > Jz , Jy + Jz > Jx , Jx + Jz > Jy .
Momenti inercije u odnosu na koordinatne ravni su
n n n
J Oxy = ∑ mi z i2 , J Oyz = ∑ mi xi2 , J Oxz = ∑ mi y i2 ,
i =1 i =1 i =1

J Oxy = ∫ z dm , J Oyz = ∫ x dm , J Oxz = ∫ y 2 dm .

2 2

V V V

Važi sledeće tvrđenje: J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz . Momenti inercije za pol u centru masa,
odnosno, za osu ili ravan koje prolaze kroz centar masa nazivaju se sopstveni
momenti inercije. Svi prethodno definisani momenti inercije pozitivne su vceličine i
mogu se izraziti u obliku J = mi 2 , gde je i- poluprečnik inercije u odnosu na tačku,
osu ili ravan. Dimenzija momenta inercije je [ J ] = ML2 .
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 13 3

Proizvodi inercije
Pod proizvodom inercije podrazumevaju se momenti inercije u odnosu na dve ose.
n
r r r r
Proizvod inercije za ose Ou i Ov određen je sa Π uv = ∑ mi (u × ri )(v × ri ) . Kada su ose
i =1
Ou i Ov međusobno upravne, proizvod inercije zove se devijacioni moment inercije.
Ako su to ose Dekartovog koordinatnog sistema Oxyz, devijacioni momenti inercije
su:
n r r r r n n n
Π xy = ∑ mi (i × ri )( j × ri ) = − ∑ mi xi yi , Π yz = −∑ mi yi z i , Π zx = −∑ mi z i xi .
i =1 i =1 i =1 i =1
Devijacioni momenti inercije, sa promenjenim znakom, nazivaju se centrifugalni
momenti inercije
n n n
J xy = ∑ mi xi yi , J yz = ∑ mi y i z i , J zx = ∑ mi z i xi ,
i =1 i =1 i =1

J xy = ∫ xydm , J yz = ∫ yzdm , J zx = ∫ zxdm .

V V V

Centrifugalni momenti inercije zavise od izbora koordinatnog sistema, mogu biti i

pozitivni i negativni i jednaki nuli, a važi J xy = J yx , J yz = J zy , J zx = J xz . Ako su, npr.
J xz = 0 i J yz = 0 , tada je osa Oz glavna osa inercije u tački O. U slučaju da se centar
masa C nalazi na glavnoj osi inercije, tada je ta osa glavna centralna osa inercije.
Upoređivanjem aksijalnih i centrifugalnih momenata inercije dobija se
J x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm = ∫ ( y − z ) 2 dm + ∫ 2 yzdm ,
V V V

∫ ( y − z) dm ≥ 0 , sledi da je J x − ∫ 2 yzdm ≥ 0 , odnosno J x ≥ 2 J yz . Na isti

2
i kako je
V V

način se pokazuje da važi: J y ≥ 2 J zx i J z ≥ 2 J xy . Matrica oblika

⎧ Jx − J xy − J xz ⎫
⎪ ⎪
⎨− J yx Jy − J yz ⎬
⎪− J
⎩ zx − J zy J z ⎪⎭
naziva se tenzor inercije u datoj tački. Od 9 momenata inercije, vidi se da je samo 6
međusobno nezavisno.
Ako materijalni sistem ima ravan materijalne simetrije tada je osa, koja je upravna na
ravan simetrije, glavna osa inercije. U slučaju kada materijalni sistem ima osu
simetrije (osa dinamičke simetrije), tada ta osa predstavlja glavnu centralnu osu
inercije.
Hajgens – Štajnerova teorema
n n
J Oz′ = ∑ mi ri′ 2 , J Cz = ∑ mi ri 2 ,
i =1 i =1

ri′ = ( d + y i ) + x = d + 2dy i + ri 2
2 2 2
i
2

n n n
J Oz′ = ∑ mi d 2 + 2d ∑ mi y i + ∑ mi ri 2 .
i =1 i =1 i =1
n
Kako je ∑m y
i =1
i i = my C = 0 , sledi da je J Oz ′ = J Cz + md 2 , što izražava Hajgens-

Štajnerovu teoremu: moment inercije materijalnog sistema (tela) za neku osu jednak
je zbiru sopstvenog momenta inercije za paralelnu osu i položajnog momenta inercije.
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 13 4

Moment inercije u odnosu na proizvoljnu osu kroz datu tačku

Pretpostavimo da su poznati uglovi α , β i γ koji
određuju položaj ose Ou, u odnosu na koordinatni
sistem Oxyz, kao i da su poynati momenti inercije
J x , J y , J z , J xy , J yz i J xz .
r r r 2
i j k
n
r r n
J u = ∑ mi (u × ri ) 2 = ∑ mi cos α cos β cos γ .
i =1 i =1
xi yi zi

[ r r r2
]
n
J u = ∑ mi ( z i cos β − y i cos γ )i + ( xi cos γ − z i cos α ) j + ( y i cos α − xi cos β )k ,
i =1

[ ]
n
J u = ∑ mi ( z i cos β − y i cos γ ) + ( xi cos γ − z i cos α ) + ( y i cos α − xi cos β ) ,
2 2 2

i =1

J u = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ −

− 2 J xy cos α cos β − 2 J yz cos β cos γ − 2 J xz cos γ cos α .
Položaj ose Ou može biti određen i poznavanjem tačke kroz koju prolazi osa. Neka je
r r r r
to tačka K čiji položaj je određen sa ρ = OK = xi + yj + zk , tako da je
x y z
cos α = , cos β = , cos γ = ,
ρ ρ ρ
pa je
J u ρ 2 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx .
Elipsoid inercije
1
Izaberimo tačku K, na osi Ou, tako da je OK = ρ = .
Ju
Tada je
1 = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx ,
odnosno
f ( x, y, z ) = J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx − 1 = 0
Ako su ose Oξ , Oη i Oζ , glavne ose inercije u tački O, tada je elipsoid inercije dat
sa
J ξ ξ 2 + J ηη 2 + J ζ ζ 2 = 1 .
Ako se tačka O poklapa sa centrom masa, elipsoid inercije se tada naziva centralni
elipsoid inercije, a njegove ose simetrije nazivaju se glavne centralne ose inercije.
Elipsoid inercije može biti prikazan i u kanonskom obliku
ξ2 η2 ζ2
+ + = 1,
a2 b2 c2
gde su poluose elipsoida inercije date sa
1 1 1
a= , b= , c= ,
Jξ Jη Jζ
odakle se vidi da većim poluosama odgovaraju manji glavni momenti inercije, i
obrnuto.