Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 10 1

Lagranžove jednačine prve vrste

Kretanje tačke po zadatoj idealnoj nepokretnoj površi

Posmatra se kretanje tačke M, mase m, pod dejsvom aktivnih sila čija je rezultanta
r
F a , po zadatoj idealnoj, stacionarnoj, holonomnoj, zadržavajućoj vezi čija je
jednačina u odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz
f ( x, y,z ) = 0 .
r
Koristeći princip osobađanja od veza, dejstvo veze može se zameniti silom R koja, s
obzirom na to da je veza idealna, ima pravac normale na
r r
površ, tj. R = N . Imajući na umu da je gradijent funkcije
f ( x , y , z ) vektor koji ima pravac i smer spoljašnje
r
normale n na površ, tj.
r ∂f r ∂f r ∂f r
grad f = grad f n = i + j+ k,
∂x ∂y ∂z
r
reakcija R idealne veze može da se izrazi u obliku
r r
R = N = λ grad f .
Pri tome je sa λ označen Lagranžov množitelj veze, koji u opštem slučaju nije
konstantna veličina.
Osnovna jednačina dinamike posmatrane tačke, koja se kreće po površi, glasi
r r
m&r& = F a + λ grad f ,
pri čemu je
r ∂f r ∂f r ∂f r
N =λ i +λ j +λ k .
∂x ∂y ∂z
Za izabrani Dekartov koordinatni sistem Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne
jednačine kretanja posmatrane tačke u obliku
∂f ∂f ∂f
m&x& = X a + λ , m&y& = Y a + λ , m&z& = Z a + λ ,
∂x ∂y ∂z
ra
gde su X , Y i Z projekcije rezultante F svih aktivnih sila na odgovarajuće ose
a a a

izabranog koordinatnog sistema. Ove diferencijalne jednačine nazivaju se Lagranžove

jednačine I vrste. Ovaj sistem od tri jednačine, zajedno sa algebarskom jednačinom
veze, obrazuje sistem od četiri jednačine sa četiri nepoznate x, y, z i λ .
Pri rešavanju ovog sistema jednačina najpre se može odrediti nepoznati
množitelj λ . Da bi se to uradilo, odredi se drugi izvod po vremenu jednačine veze, pa
se u tako dobijenoj relaciji iskoriste izvodi &x&, &y& i &z& . Iz tako dobijene relacije može se
odrediti množitelj λ . Za određivanje konačnih jednačina kretanja potrebno je već
određeni množitelj iskoristiti, vodeći računa o tome da je u početnom trenutku tačka
na površi i da je njena početna brzina tangenta na površ.
r
Koristeći određeni množitelj λ , intenzitet nepoznate reakcije veze N dobija se kao
N = λ grad f ,
2 2 2
⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞
N = N + N + N = λ ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ .
2 2 2

⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
x y z
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 10 2

Prethodno opisani postupak za određivanje Lagranžovog množitelja veze λ

može se prikazati i na sledeći način. U tom cilju koristi se uslov da je brzina tačke
upravna na reakciju veze, odnosno
r
V ⋅ grad f = 0 .
Diferenciranjem po vremenu ovog uslova dobija se uslov za ubrzanje tačke, tj.
r r d
a ⋅ grad f + V ⋅ ( grad f ) = 0 .
dt
Skalarnim množenjem leve i desne strane osnovne jednačine dinamike neslobodne
tačke sa grad f i koristeći tako dobijenu relaciju, sledi da je množitelj veze
1 ⎡ ra r d ⎤
λ=− 2 ⎢ F ⋅ grad f + m V ⋅ ( grad f )⎥ .
grad f ⎣ dt ⎦

Kretanje tačke po zadatoj realnoj nepokretnoj površi

Neka se posmatra kretanje tačke M, mase m, po zadatoj realnoj, stacionarnoj,

holonomnoj, zadržavajućoj vezi. Tačka se kreće pod dejsvom aktivnih sila čija je
r r
rezultanta F a . Na tačku deluje i reakcija veze R koja, s obzirom da je veza realna,
r r r
ima dve komponente N i FT . Normalna komponenta N ima pravac normale na
površ i određena je sa
r
N = λ grad f .
Ako otpor kretanju tačke po površi potiče od suvog trenja, na osnovu Kulonovog
r
zakona, sledi da se intenzitet sile FT može pisati u obliku
FT = μ N ,
gde je μ - koeficijent trenja klizanja pri kretanju. Vodeći računa o tome da je sila
r r
trenja FT kolinearna sa vektorom brzine V tačke, pri čemu su im smerovi suprotni,
važi r r
r V V
FT = − FT = − μ N .
V V
Tada, na osnovu jednačine kretanja neslobodne tačke, vektorska diferencijalna
jednačina kretanja posmatrane tačke glasi r
r&& r a V
mr = F + λ grad f − μ N .
V
Projektovanjem leve i desne strane ove diferencijalne jednačine kretanja, na ose
izabranog Dekartovog koordinatnog sistema Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne
jednačine kretanja posmatrane neslobodne tačke u obliku
∂f x& ∂f y&
m&x& = X a + λ − μ λ grad f , m&y& = Y a + λ − μ λ grad f ,
∂x V ∂y V
∂f z&
m&z& = Z a + λ − μ λ grad f .
∂z V
Kako je koeficijent trenja klizanja μ poznat, tri skalarne diferencijalne jednačine
kretanja posmatrane tačke, zajedno sa jednačinom veze, predstavljaju sistem
jednačina sa četiri nepoznate veličine x , y , z i λ .
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 10 3

Kretanje tačke po zadatoj idealnoj nepokretnoj krivoj

Neka se tačka M, mase m, kreće po zadatoj, idealnoj, nepokretnoj krivoj ab, koja je
određena presekom površi
f1 ( x , y , z ) = 0 , f 2 ( x, y,z ) = 0 .
r
Na tačku deluju aktivne sile čija je rezultanta F a i reakcija
r r r
veze R , čije su komponente N1 i N 2 pravca normala na
odgovarajuće površi, i stoga pripada ravni normalnoj na
putanju ab, tj.
r r r r
R = N = N1 + N 2 .
Kako važi
r r
N 1 = λ1 grad f 1 , N 2 = λ 2 grad f 2 ,
gde su λ1 i λ2 Lagranžovi množitelji veza, tada je
r
R = λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 ,
Polazeći od osnovne jednačine kretanja neslobodne tačke, vektorska diferencijalna
jednačina kretanja posmatrane tačke dobija oblik
r r
ma = F a + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 .
Projektovanjem leve i desne strane ove jednačine, na ose nepokretnog, Dekartovog
koordinatnog sistema Oxyz, dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke u obliku
∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f
m&x& = X a + λ1 1 + λ2 2 , m&y& = Y a + λ1 1 + λ2 2 , m&z& = Z a + λ1 1 + λ2 2 .
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
Ove tri Lagranžove jednačine prve vrste, zajedno sa jednačinama veza, predstavljaju
sistem od pet jednačina sa pet nepoznatih x , y , z , λ1 i λ2 .
Analogno određivanju množitelja veze u slučaju kretanja tačke po idealnoj
stacionarnoj površi, mogu se i u ovom slučaju odrediti množitelji λ1 i λ2 . Sa
određenim Lagranžovim množiteljima veza λ1 i λ2 , moguće je odrediti intenzitete
komponenti reakcije veze, N1 i N 2 , u obliku
2 2 2
⎛ ∂f i ⎞ ⎛ ∂f i ⎞ ⎛ ∂f i ⎞
N i = λi grad f i , i = ( 1,2 ) , N i = λi ⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜ ⎟ . i = ( 1,2 )
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠

Kretanje tačke po zadatoj realnoj nepokretnoj krivoj

Neka se posmatra kretanje tačke M, mase m, koja se kreće pod dejstvom aktivnih sila
r
čija je rezultanta F a po zadatoj, realnoj, nepokretnoj krivoj definisanoj presekom
površi f1( x , y , z ) = 0 , f 2 ( x , y , z ) = 0 .
r
Na tačku deluje i reakcija veze R koja ima dve
r
komponente: normalnu komponentu N , koja pripada ravni
r
normalnoj na putanju i komponentu FT koja predstavlja
silu trenja klizanja. Tada važi
r r r
R = N + FT .
r
Za normalnu komponentu N važi
r
N = λ1 grad f 1 + λ 2 grad f 2 ,
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 10 4

r
a intenzitet sile trenja klizanja FT , saglasno Kulonovim zakonima trenja, određen je
kao
FT = μN .
r r
Vodeći računa da je vektor FT usmeren suprotno od vektora brzine V tačke, važi
r
r V
FT = − μN .
V
Tada, polazeći od osnovne jednačine kretanja neslobodne tačke, dobija se
diferencijalna jednačina kretanja tačke po zadatoj nepokretnoj hrapavoj krivoj u
obliku r
r ra V
ma = F + λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 − μ N .
V
Iz ove jednačine mogu se dobiti skalarne diferencijalne jednačine kretanja tačke u
odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz, tj.
∂f ∂f x&
m&x& = X a + λ1 1 + λ 2 2 − μ λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 ,
∂x ∂x V
∂f ∂f y&
m&y& = Y a + λ1 1 + λ 2 2 − μ λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 ,
∂y ∂y V
∂f ∂f z&
m&z& = Z a + λ1 1 + λ 2 2 − μ λ1 grad f1 + λ 2 grad f 2 .
∂z ∂z V
Ako je poznat koeficijenat trenja klizanja μ , tri skalarne diferencijalne jednačine
kretanja posmatrane tačke, zajedno sa jednačinama veza, predstavljaju sistem od pet
jednačina sa pet nepoznatih veličina x , y , z , λ1 i λ2 .

Ojlerove jednačine kretanja neslobodne tačke

Kretanje tačke po zadatoj idealnoj nepokretnoj krivoj

r
Pri kretanju tačke po zadatoj idealnoj nepokretnoj krivoj, reakcija veze R nalazi se u
normalnoj ravni, pa se u opštem slučaju može razložiti
r
na komponentu N n u pravcu normale i komponentu
r
N b u pravcu binormale, tj.
r r r r
R = N = N n + Nb .
Osnovna diferencijalna jednačina kretanja neslobodne
tačke je
r r r r
ma = F a + N n + N b .
Projektovanjem leve i desne strane prethodne jednačine, na ose prirodnog trijedra, u
tački krive koja predstavlja trajektoriju tačke, dobijaju se skalarne diferencijalne
jednačine kretanja posmatrane tačke
s& 2
m&s& = Ft a ( s, s&, t ), m = Fna ( s, s&, t ) + N n , 0 = Fba ( s, s&, t ) + N b ,
RK
gde su Ft a , Fna i Fba - projekcije rezultante aktivnih sila koje deluju na tačku na ose
tangente, glavne normale i binormale, s – lučna koordinata, a RK - poluprečnik
krivine krive u datoj tački.
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 2 – Predavanje 10 5

Ove jednačine nazivaju se Ojlerove jednačine kretanja neslobodne tačke ili

diferencijalne jednačine kretanja tačke po zadatoj krivoj u prirodnom obliku. Iz ove tri
jednačine mogu se odrediti tri nepoznate veličine s , N n i N b . Intenzitet reakcije takve
idealne veze određen je sa
N= N n2 + N b2 .

Kretanje tačke po zadatoj realnoj nepokretnoj krivoj

r
Kada se tačka M kreće po realnoj krivoj, reakcija veze R može se razložiti na
r
tri komponente: dve komponente u normalnoj ravni - N n u pravcu glavne normale i
r r
N b u pravcu binormale, i komponentu FT u pravcu
tangente, tj.
r r r r r r
R = N + FT = N n + N b + FT ,
odnosno r
r r r V
R = N n n + N b b − FT .
V
r
Pri tome je intenzitet sile trenja klizanja FT određen kao
FT = μ N = μ N n2 + N b2 .
Sada je
r r r r r
ma = F a + N n + N b + FT .
Projektovanjem leve i desne strane prethodne jednačine, na ose prirodnog trijedra,
r r
koristeći činjenicu da je V = s& t , dobijaju se skalarne diferencijalne jednačine kretanja
posmatrane tačke
s& s& 2
m&s& = Ft a − μ N n2 + N b2 , m = Fna + N n , 0 = Fba + N b .
s& RK
Ove tri jednačine predstavljaju sistem jednačina odakle je moguće odrediti tri
nepoznate: s = s( t ) - zakon kretanja tačke po zadatoj putanji i projekcije reakcije
veze N n i N b .