A9RD201

Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu
Katedra za Proizvodno mašinstvo
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
Prof dr Miloš Glavonjić
Mr Branko Kokotović
Mr Saša Živanović
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
2
SADRŽAJ
0. PRIMERI IZVEDENIH REŠENJA

0.1 POMOĆNA KRETANJA OBRADNOG CENTRA – STEINEL BZ 30 4
0.1 POMOĆNA KRETANJA STRUGOVA TRAUB – TNS 42/60 10
1. VOĐICE 15
1.1 KLIZNE VOĐICE 16
1.1.1 Modeli kliznih vođica 16
1.1.2 Preporučene mere 23
1.1.3 Poništavanje zazora 24
1.1.4 Materijali i dozvoljeni pritisci 31
1.1.5 Zaštita vođica 32
1.2 KOTRLJAJNE VOĐICE 34

1.2.1 Osnovni model kotrljane vođice 34
1.2.2 Kotrljajna vođica THK - HSR 39
2. POGONI 41
2.1 OBRTNI SERVOMOTORI 42
2.1.1 DC motori 42
2.1.2 AC motori 45
2.1.3 Koračni motori 47
2.2 TRANSLATORNI MOTORI 50
2.3 PUMPE 55
3. ELEMENTI PRENOSNIKA 57
3.1 ZAVOJNA VRETENA 58
3.2 ULEŽIŠTENJA 61
3.3 SINHRONI REMENI PAR 65
3.4 SIGURNOSNE SPOJNICE – OGRANIČAVAČI OBRTNOG 70
MOMENTA
3.5 HIDROCILINDRI 75
4. MERNI SISTEMI 77
4.1 UGAONI MERNI ELEMENTI 78
4.2 LINIJSKI MERNI ELEMENTI 82
4.3 GRANIČNI PREKIDAČI 84
3
4
Obradni centar Steinel BZ 30
Tehničke karakteristike:
Hodovi osa: X/Y/Z=600/350/500 mm; obrtni sto:
pozicioniranje na po 1º; brzina radnog hoda: do 8
m/min; brzina brzog hoda: 8 m/min; snaga glavnog
kretanja: 8kW; maksimalni moment: 260 Nm; broj
stupnjeva glavnog kretanja: 35; prečnik glavnog
vretena na mestu prednjeg ležišta: 63 mm; konus u
glavnom vretenu: ISO 40; kapacitet magacina alata:
24 mesta; vreme izmene alata: 3 s; trajanje prekida
procesa zbog izmene alata: 7 s; maksimalni prečnik
alata: 125 mm; masa mašine: 8000 kg.
Struktura mašine:
Obradni centar BZ 30 je četvoroosni konzolni. Klizač 8
ose Z je na vrhu stuba 16 i nosi horizontalno glavno
vreteno 7. Konzola 9 se kreće u pravcu Y. Ona nosi
klizač klizač stola 3 u pravcu ose X. Na tom klizaču je
obrtni pozicioni sto 11. Omogućava pozicioniranje
obratka na po 1º. Na stubu su fiksirani nosač
magacina 4, magacin alata 5 i manipulator alata 6, kao
most iznad klizača ose Z. Pored mašine su postavljeni:
elektro orman 10, sa elektro instalacijom i
upravljačkom jedinicom i hidro agregat 17, sa
akumulatorom 2, za hidropneumatsko
uravnotežavanje mase konzole. Na slici je pokazana
dispozicija obradnog centra BZ 30. Pokazani su i
magacin alata 19 sa 24 mesta i sistem 1 za izmenu
paleta.
Podsistem za sredstvo za hlađenje i podmazivanje i za

odvođenje strugotine:
Zglobni transporter strugotine 12 i rezervoar 14 za
sredstvo za hlađenje i podmazivanje postavljeni su
pored konzole i ispod odvoda kanala 18 za strugotinu.
Sredstvo za hlađenje i podmazivanje odvaja se od
strugotine pomoću filtra na transporteru strugotine i
vraća u rezervoar 14. Odatle se ono odvodi ka
glavnom vretenu 7 pomoću pumpe 13. Uključivanje i
isključivanje te pumpe vrši se pomoću naredbi u
programu za obradu obratka. Talog se sa filtera
neprekidno odvodi u rezervoar 15 za strugotinu.
Moguće je da se koristi vazduh za hlađenje umesto
tečnosti.
Weck, M. Werkzeugmaschinenatlas, Konstruktionsbeispiele aus dem Werkzeugmaschinenbau, VDI Verlag, Duesseldorf, 1994, ISBN 3-18-400995-5.
5
Klizač ose X sa obrtnim stolom obradnog centra Steinel BZ 30
6
*
Vođica ose X i obrtni sto
Postupak obrtanja stola:
Oko ose 9 obrće se sto 3 da bi se obradak mogao obraditi sa više strana. Sto 3 ima T
žljebove 4 za baziranje i stezanje obratka. Svaka odabrana i ostvariva pozicija blokira se
Klizač ose X sa obrtnim stolom obradnog centra Steinel BZ 30 pomoću Hirtovog ozubljenja 10 i 11 sa tačnošću od 3’’.
Pre planiranog obrtanja mora se deblokirati Hirtovo ozubljenje. To se vrši podizanjem dela
Struktura: 10 ovog ozubljenja pomoću sedam hidroclindara 14. Ovi hidrocilindri se napajaju uljem pod
Klizač ose X nosi obrtni sto i kreće se po konzoli 20. Obrtni sto omogućava pozicioniranje pritiskom pomoću kružnog kanala 15. Potom se sto 3 obrće pomoću pužnog točka 17 do
obratka na po 1º. Po izboru mašina može biti opremljena obrtnim stolom, kao radnom osom nove pozicije. Istovremeno se ovo kretanje prenosi na obrtni davač pozicije 28 preko
B, umesto pozicionim. Tada se na mašini mogu vršiti obrade zavojnica, spirala i drugih zupčastog para 2 i kaišnog prenosa 1. Prilikom ovog pozicioniranja obrće se donji deo 11
obrađenih površina za koje je potrebno da obrtni sto ima interpolaciju. Na stolu postoji ploča Hirtovog ozubljenja koji se čvrsto spojen sa stolom 3 (kako je pokazano na listu 2-04-04).
11 sa T žljebovima 1 za stezanje obratka. Ploča je spojena sa šupljim vratilom 9, a ono je na Donja prstenasta površina zupčanika 11 i gornja površina tela 13 obrtnog stola čine klizni
svojoj donjoj strani zavrtnjevima i čivijama spojeno sa pužnim točkom 24. Taj pužni točak je par namenjen za vođenje i za preuzimanje aksijalnog opterećenja stola. Zbog toga je ovaj
u sprezi sa pužem 25 za pogon stola radi pozicioniranja, ili obrtanja obratka. Podešavanjem klizni par zaptivačem 12 zaštićen od isticanja ulja za njegovo podmazivanje. Za dovođenje
podloške 23 može da se podešava sprezanje pužnog para. Pozicioniranje stola vrši se u ulja za podmazivanje valjkastog ležišta (pozicije 8 i 12 na listu 2-04-04) koristi se otvor 16.
odabranoj poziciji pomoću Hirtovog ozubljenja između prstenova 13 i 14. Ovde je prsten 14 Za blokiranje ostvarene pozicije stola potrebno je rasteretiti hidrocilindre 14 i na svih sedam
čvrsto vezan za gornji deo stola i sa njim se okreće prilikom pozicioniranja. Ozubljenje 13 se klipova 5 dovesti ulje pod pritiskom pomoću kružnog kanala 8. Time se gornji deo 10
podiže pomoću hidrocilindara pre procesa pozicioniranja. Konačno fiksiranje stola u Hirtovog ozubljenja pomera na dole i čvrto spreže sa donjim delom 11. Tako se sto blokira.
odabranoj poziciji vrši se pomoću spuštanja gornjeg ozubljenog prstena 13 pomoću Klipnjače 6 i čaure 7 služe za aksijalno vođenje i osiguravanje od obrtanja gornjeg dela 10
pripadajućih hidrocilindara. Hirtovog ozubljenja.
Rukavci šupljeg vratila 9 spregnuti su sa igličastim ležištima 12 koja nemaju unutrašnje Prilikom ovakvog pozicioniranja stola sprečeno je ulaženje nečistoće zato što se sto ne
prstenove. Postojeće aksijalne sile mogu se nositi preko venca aksijalnog igličastog ležišta podiže. To je dobra strana ovako koncipiranog pozicioniranja stola. Još su potrebne i manje
8, iglica 6 i otvrdnute podloške 7 i preko kliznog spoja 15. Obe ove komponente aksijalnog sile za deblokadu stola zato što se ne podiže ni masa stola, ni obratka ni pribora na stolu.
uležištenja, 8 i 15, uzajamno se podešavaju brušenjem na odgovarajuću meru prstena 10. Osa X:
Aksijalne sile se sa igličastog ležišta prenose na telo 2 klizača ose X preko nepokretne Translatorno kretanje klizača ose X ostvaruje se pomoću recirkulacionog zavojnog vretena
čaure 5, zavrtnjeva 4 i prstena 3. Zaptivač 27 sprečava ulaženje prljavštine i sredstva za 25, a pogon dobija od servomotora koji ovde nije pokazan. Bočno vođenje ovog klizača
hlađenje i podmazivanje u sklop obrtnog stola. ostvaruje se pomoću desne letve 20 vođica ose X i četiri recirkulacione papuče 19. Papuče
Kotrljajni elementi 26 koriste se za kotrljajno vođenje na osi X. Ozubljeni prsten 28 služi za se prednaprežu pomoću klinova 22. Gornje horizontalne grane 18 leve 28 i desne letve 20
praćenje ugla pozicioniranja obrtnog dela stola. služe kao klizne vođice i preuzimaju sile rezanja i težine pokretnih delova mašine u pravcu
Praćenje blokade stola: ose Y. Za podmazivanje grana 18 koriste se kružni žljebovi 24. Recirkulacione papuče 21 na
Potrebno je da sistemu za upravljanje mašinom uvek ima informaciju o stanju blokade donjim horizontalnim granama obe letve služe da komletiraju vođenje u pravcu ose Y i
obrtnog stola (Hirtovog ozubljenja) za koordinaciju kretanje prilikom njegovog pozicioniranja. spreče obrtanje klizača oko ose X. Brisač 23 štiti vođicu od prljanja strugotinom i drugom
Otuda su obe čivije, 16 i 22, uvrnute u gornji deo 13 Hirtovog ozubljenja, a njihove pozicije nečistoćom.
se prate pomoću induktivnih pretvarača 19 i 21. Pomoću čivije 16 registruje se spušteni Bregovi 27 služe za registrovanje pozicija ose X bitnih za upravljački sistem: krajevi hoda,
položaj ozubljenja, kada je blokada aktivna, dok se čivijom 22 registruje gornji položaj referentna pozicija, pozicija za redukovanje brzine prilikom ulaženja u referentnu poziciju i
ozubljenja, kada je blokada isključena. Induktivni pretvarači su uvrnuti u čaure 18, nedozvoljene pozicije iza krajeva hoda koje isključuje mašinu.
postavljenje u telo obrtnog stola i fiksirane zavrtnjevima 17.
+
7
Vođica ose X i obrtni sto oradnog centra Steinel BZ 30
8
Vođica ose X i obrtni sto
Pogon i prenosnik za obrtanje stola:
Moment za obrtanje stola prenosi se sa motora 1, preko
kandžaste spojnice 2,3 i klina 6 na vratilo 8 puža. Puž 9
je u sprezi sa pužnim točkom koji se pričvršćen na
šupljem vratilu stola (kako je pkazano na listu 2-04-04).
Vratilo puža ima dva radiaksijalna ležišta, većinom
opterećena aksijalnim silama koje nosi jedan od dva
aksijalna ležaja 5, već prema smeru obrtanja stola.
Aksijalni zazor ovog uležištenja podešava se pomoću
prstena 4. Čaura 10 sa naslonom za desni aksijalni ležaj
pričvrćena je za vratilo puža pomoću navtke 11 tipa Špit
i tako omogućava prednaprezanje aksijalnog uležištenja.
Unutrašnji prstenovi radijalnih ležajeva 7 fiksirani su
pomoću čeonih prstenastih završetaka čaure 10 i
polutke 3 kandžaste spojnice, postavljene na vratilo
puža.
U postupku pozicioniranja prati se trenutna pozicija
obrtnog stola pomoću obrtnog davača pozicije 19 i
prenosi ka upravljačkoj jedinici. Prenošenje obrtanja
stola ostvaruje se pomoću spoljašnjeg ozubljenja na
obrtnom stolu (pozicija 2 na listu 2-04-05) na vrtatilo 21,
a onda preko kaišnog para 20 na obrtni davač.
Kroz kanale 18 dovodi se ulje za podmazivanje klizne
vođice 17 između donjeg prstena Hirtovog ozubljenja i
tela stola 12 (pozicija 15 na listu 02-04-04). Napajanje
hidrocilindara za deblokadu i blokadu stola vrši se preko
priključaka 14 i 15 (pozicije 15, odnosno 5, na listu 02-
04-05). U čaurama 13 i 16 nalaze se granični prekidači
za registrovanje pozicije pokretnog dela Hirtovog
ozubljenja (pokazano je na listu 02-04-04), a time i
stanja blokade stola.
9
10
Numerički upravljani strugovi Traub
TNS 42/60
Tehničke karakteristike:
Ova dva struga se razlikuju prvenstveno po
prečniku provrta glavnog vretena. Deo tehničkih
karakteristika im je isti. One su: prečnik provrta
glavnog vretena 42/60 mm; prečnik stezne glave
200 mm; maksimalni prečnik obrade 490 mm;
maksimalna dužina obrade 180 mm; završetak
glavnog vretena KK6 DIN 55026; prečnik
vretena na mestu prednjeg ležišta 85/110 mm;
snaga glavnog kretanja 20 kW; oblast promene
broja obrta glavnog vretena 28-5600/20-4000
min-1; broj mesta za alate u revolver glavi 12, od
toga 6 sa pogonom za obrtno kretanje alata;
prečnik držača zadnjeg šiljka 60 mm; konus u
držaču zadnjeg šiljka MK5.
Opis koncepcije mašina:

Mašine su namenjene za izradu delova iz
šipkastog polufabrikata prečnika do 42,
odnosno, do 60 mm. Može se postaviti i stezna
glava prečnika do 200 mm. Dovođenje šipkastih
pripremaka vrši se pomoću magacina za
šipkaste polufabrikate. Mašina je sa ravnim
postoljem i ima ove sklopove: postolje 1;
prenosnik za glavno kretanje 2 sa glavnim
vretenom; ukrsne klizače sa revolver glavom;
pult za rukovanje 3; hidroagregat 6; transporter
strugotine 7 i upravljački orman 4. Hidroagregat i
upravljački orman postavljeni su na postolju
mašine i s njom čine jednu celinu prilikom
transporta. Mašina je u celini zatvorena kabinom
5 radi sigurnosti rukovaoca. Moguće je da se
automatizuje dotur pripremaka i alata pomoću
portalnog manipulatora. Dodavanje u radni
prostor se vrši odozgo tako da rukovaoc i dalje
ima pristup radnom prostoru.
11
Prenosnik za pomoćno kretanje ose Z
Opis:
Klizač 1 ose Z vodi se pomoću uske vođice 14 i četiri klizne površi

4 na postolju 3. Papuče 16 su zavrtnjevima 11 pričvršćene za
klizaš ose Z. Vodeće površi su obložene plastičnim materijalom.
Ulje za podmazivanje razvodi se na klizne površine preko kanala
12 i uvode u bočne grane kroz otvore 17. Pomoćno kretanje po osi
Z ostvaruje se pomoću recirkulacionog zavojnog vretena 15. Motor
6 obrće ovo zavojno vreteno preko sigurnosne spojnice 19. Za
klizač je pričvršćena dvodelna navrtka 18. Zavojno vreteno je
prednapregnuto pomoću obostrano postavljenih aksijalno
nepokretnih ležišta. To sprečava promenu dužine vretena prilikom
zagrevanja u radu, a time i remećenje programirane pozicije
klizača ose Z. Oba paketa ležajeva 8 su tandemi sa O rasporedom.
U svojim kućištima 5 i 2 napregnuti su pomoću navrtki 7 i 13.
Krajnje pozicije klizača ose Z registruju se pomoću bregova 9 i
graničnih prekidača 10.
12
Detalj prenosnika za
pomoćno kretanje
Pogon ose Z:
Servomotor 13 obrće recirkulaciono

zavojno vreteno 7 direktno preko
sigurnosne spojnice 12. Uležištenje
4 zavojnog vretena sa strane
motora je tandem sa O
rasporedom. Unutrašnji prstenovi
ležajeva pritegnuti su uz naslon na
zavojnom vretenu pomoću navrtke
2. Navrtka 2 je zavrtnjem 1
blokirana na navoju na zavojnom
vretenu. Spoljašnji prstenovi
ležajeva pritegnuti su na naslon
svog bloka pomoću zavrtnjeva 9 i
prstena 3. Prednaprezanje
zavojnog vretena vrši se pomoću
podesivog prstena 5. Zaptivači 10
zaptivaju ležajeve koji su
podmazani mašću.
Ceo sklop motora i spojnice
pričvršćen je postolje ose Z pomoću
zavrtnjeva 11 i fiksiran pomoću
konusnih čivija 6.
13
Revolver glava
Opis:
Revolver glava je na ovoj mašini magacin alata.
Izmena alata je proces obrtanja revolver glave tako
da potrebni alat dođe u radnu poziciju. Osa obrtanja
31 revolver glave u klizaču 4 ose X nagnuta je za 5
stepeni prema osi Z. Tako je osigurano da se sa
manje opasnosti od kolizije mogu pozicionirati alati
obrtanjem revolver glave kada se u obradi koristi i
nosač zadnjeg šiljka. Držači alata su napravljeni po
standardu DIN 69880.
Ploča revolver glave pozicionira se pomoću
Hirtovog ozubljenja 3 i blokira u odnosu na kućište.
Prilikom izmene alata, kada je potrebno obrtati
magacin, ploča revolver glave se deblokira pomoću
klipa 7, koji je izvodi iz zahvata sa Hirtovim
ozubljenjem. Komora 10 za deblokadu i komora 5
za blokadu napajaju se preko kanala 24, odnosno
29. Klip vrši aksijalno kretanje, ali se ne obrće sa
pločom glave. Ploča glave čvsto je spojena sa
čaurom 9 pomoću zavrtnjeva. Čaura 9 obuhvata
klip i obrće se oko klipa 7 na bronzanim
prstenovima 6. Svi pokretni zaptivači 27 su tipa
Quadroring.
Obrtanje ploče revolver glave ostvaruje se pomoću
motora 19, vratila 26 i zupčastog para 2. Ovo
obrtanje se prati pomoću obrtnog davača pozicije
15 preko vratila 13 i spojnice 14. Obrtno kretanje se
deli na brzi i spori hod. Time se upravlja pomoću
zupčastog para 25 i bregastih ploča 20 i 21.
Prilikom registrovanja predzadnje pozicije treba da
se aktivira prekidni signal za prelazak na brzinu
sporog hoda. Na bregastoj ploči 20 se registruje taj
trenutak za promenu brzine preko graničnog
prekidača 22. Druga bregasta ploča 21, sa
graničnim prekidačem 23, registruje programiranu
poziciju ploče revolver glave pre njenog blokiranja.
Blokada revolver glave proverava se pomoću kraja
cevi 11 i graničnog prekidača 33. Istovremeno se
pomoću te cevi, kružnog kanala 8 i kanala 28
obezbeđuje drugi priključak na ploči revolver glave
za sredstvo za hlađenje i podmazivanje.
Sredstvo za hlađenje i podmazivanje, koje se nalazi
u cevovodu 17, dovodi se do držača alata, koji je u
radnoj poziciji, kroz prstenasti kanal 12, šupljinu 32 i
pripadajući kanal 30. Na pogonsko vratilo 18 dodaje
se zupčasta čaura 16 ako se koriste obrtni alati.
Tada se uklanja čaura 1.
14
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
15
1.1 KLIZNE VOĐICE
1.1.1 MODELI KLIZNIH VOĐICA
a) Model strugarske vođice

t = a2 + b2 α = arccos (a t ) β = 90° − α d = a ⋅ cos 2 α + b ⋅ cos 2 β uQ = QZ Q X
y A = 0.5(t − a cos α ) y B = 0.5(t − b cos β) z A = 0.5a sin α z B = 0.5b sin β
b) parametri trougaone vođice
Sila FA FB FC Qx F1 F2 F3 Qz
G = 0
Uslov
∑ Fxi = 0 µ µ µ -1 0 0 1 0 0 = 0
∑ Fyi = 0 − sin α sin β 0 0 0 -1 0 0 0 = 0
∑ Fzi = 0 cos α cos β 1 0 -1 0 0 -1 -1 = 0
∑ M xi = 0 0 0 yC 0 −y F zF 0 −y G −y Q = 0
∑ M yi = 0 µz A + x A cos α µzB + xB cos β xC zQ −x F 0 zF −xG −xQ = 0
∑ M zi = 0 − x A sin α − µy A x B sin β + µy B µy C −y Q 0 −x F yF 0 0 = 0
Dopunski x A c ⋅ cos α x B c ⋅ cos β
- dxC 0 0 0 0 0 0 = 0
c) Jednačine ravnoteže sila za strugarsku vođicu
Nepoznate: FA , FB , FC , Q , x A , x B , x C
Postavka približne identifikacije: y A = y B = z A = z B = y Q = 0 , ili nešto od ovoga.
Dopunski uslov, Dopunski: Krutost vođice srazmerna je njenoj efektivnoj širini.
d) Napomene
S1.1 Strugarska vođica
16
Sila FA FB FC Qx = desna
Uslov
∑ Fxi = 0 µ µ µ -1 = −F3
∑ Fyi = 0 − sin α sin β 0 0 = F2
∑ Fzi = 0 cos α cos β 1 −u Q = F1 + G
∑ M xi = 0 0 0 yC −u Q y Q = F1y F − F2 z F + Gy G
a) Sistem S4 od četiri jednačine za sile FA ,B ,C i Q
Nepoz. xA xB xC desna1
Uslov
∑ M yi = 0 FA cos α FB cos β FC − µ(FA zA + FB zB ) − Qx zQ + F1xF − F3 zF + GxG + uQQ X xQ
∑ M zi = 0 −FA sin α FB sin β 0 µ(FA y A − FB y B − FC yC ) + Qx yQ + F2 xF − F3 y F
Dopunski cFA cos α cFB cos β −dFC
0
b) Sistem S3 od tri jednačine za koordinate x A,B ,C
S1.2 Identifikacija strugarske vođice
K: Klizač V: Vođica
psr = FA,B,C ((a, b, c ) ⋅ l ) , za svaku od aktivnih grana A,B,C.
⎛ x A,B,C ⎞
pd = psr ⎜⎜1 + 6 ⎟ , pritisak na desnom kraju klizača.
⎝ l ⎟⎠
⎛ x A,B,C ⎞
pl = psr ⎜⎜1 − 6 ⎟ , pritisak na levom kraju klizača.
⎝ l ⎟⎠
Raspodela pritiska: Kriterijumi:
x A,B,C < l 6 ⇒ trapez. psr ≤ psrDoz ili pmax ≤ pmax Doz .
psrDoz : dozvoljeni srednji pritisak
x A,B,C = l 6 ⇒ trougao.
pmax Doz : dozvoljeni maksimalni
x A,B,C > l 6 ⇒ dva trougla. pritisak
S1.3 Postavka dimenzionisanja klizne vođice
17
a) Model pravougaone uske vođice sa zavojnim vretenom između vođica
y A = 0 y B = a 2 y C = B0 z A = b 2 z B = 0 z C = b 2 Fy ≠ 0
b) Parametri pravougaone uske vođice
Sila FA FB FC Fx Fy Fz
Q G = 0
Uslov
∑ Fxi = 0 µ µ µ -1 1 0 0 0 = 0
∑ Fyi = 0 0 1 0 0 0 -1 0 0 = 0
∑ Fzi = 0 1 0 1 0 0 0 -1 -1 = 0
∑ M xi = 0 0 0 yC 0 0 zF −y F −y G = 0
∑ M yi = 0 x A − µz A 0 xC − µ zC − zQ −z F 0 −x F −xG = 0
∑ M zi = 0 0 xB − µ y B −µ y C yQ −y F −x F 0 0 = 0
Dopunski c ⋅ xA 0 −a ⋅ xC 0 0 0 0 0 = 0
c)Jednačine ravnoteže sila za pravougaonu usku vođicu sa vretenom između vođica
Postavka približne identifikacije: z A = zC = y B = 0 , ili nešto od toga.
d) Napomene
S1.4 Pravougaona uska vođica sa zavojnim vretenom između vođica
18
Sila FA FB FC Qx = desna
Uslov
∑ Fxi = 0 µ µ µ -1 = −Fx
∑ Fyi = 0 0 1 0 0 = Fy
∑ Fzi = 0 1 0 1 0 = Fz + G
∑ M xi = 0 0 0 yC 0 = −Fy z F + Fz y F + Gy G
a) Sistem S4 od četiri jednačine za sile FA,B ,C i Q
Nepoz. xA xB xC desna1
Uslov
b
∑ M yi = 0 FA 0 FC µ (FA + FC ) + QzQ + Fx zF + Fz xF + GxG
2
∑ M zi = 0 0 FB 0 µ(FB y B + FC y C ) − Qy Q + Fx y F + Fy xF
Dop. cFA 0 −aFC 0
b) Sistem S3 od tri jednačine za koordinate x A,B ,C
S1.5 Identifikacija pravougaone uske vođice sa zavojnim vretenom između vođica
19
a) Model pravougaone široke vođice sa zavojnim vretenom sa strane
y A = 0 y B = a 2 y C = B0 z A = b 2 z B = 0 z C = b 2 Fy ≠ 0
b) parametri pravougaone široke vođice
Sila FA FB FC Fx Fy Fz
Q G = 0
Uslov
∑ Fxi = 0 µ µ µ -1 1 0 0 0 = 0
∑ Fyi = 0 0 1 0 0 0 -1 0 0 = 0
∑ Fzi = 0 1 0 1 0 0 0 -1 -1 = 0
∑ M xi = 0 0 0 yC 0 0 zF −y F −y G = 0
∑ M yi = 0 x A − µz A 0 xC − µ zC − zQ −z F 0 −x F −xG = 0
∑ M zi = 0 0 xB − µ y B −µ y C -yQ −y F −x F
0 0 = 0
Dopunski c ⋅ xA 0 −a ⋅ xC 0 0 0 0 0 = 0
c) Jednačine ravnoteže sila za pravougaonu usku vođicu sa vretenom između vođica
Postavka približne identifikacije: z A = zC = y B = 0 , ili nešto od toga.
Jedino u jednačini ΣMzi=0 treba uneti -yQ za naznačeni položaj aktuatora. Posle toga identifikacija se može
nastaviti po proceduri za pravougaonu usku vođicu, pokazanu na S5.vi.
d) Napomene
S1.6 Pravougaona široka vođica sa zavojnim vretenom sa strane
20
pravougaona uska vođica pravougaona široka vođica
a) Model pravougaonih vođica bez opterećenja Fy
y A = 0 y B = a 2 y C = B0 z A = b 2 z B = 0 zC = b 2 Fy = 0
M B = FB l 3 FB = 3M B l FB′ = FB′′ = FB
b) Parametri pravougane vođice
Sila FA FB′ FB′′ FC Fx Fy Fz
Q G = 0
Uslov
∑ Fxi = 0 -µ -µ -µ -µ 1 -1 0 0 0 = 0
∑ Fyi = 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 = 0
∑ Fzi = 0 1 0 0 1 0 0 0 -1 -1 = 0
∑ M xi = 0 0 0 0 −y C 0 0 0 yF yG = 0
∑ M yi = 0 x A − µz A 0 0 xC − µ zC − zQ −z F 0 −x F −xG = 0
∑ M zi = 0 0 l 6 l 6 µ yC −y Q yF 0 0 0 = 0
Dopunski c ⋅ xA 0 0 −a ⋅ xC 0 0 0 0 0 = 0
c) Jednačine ravnoteže sila za pravougaonu usku vođicu sa vretenom između vođica
Nepoznate: FA , FB , FC , Q , x A , x B , x C . Pretpostavka: x B′ = l 6 , x B′′ = l 6 .
Postavka približne identifikacije: z A = zC = 0 , ili nešto od toga.
Za pravougaonu (široku) sa zavojnim vretenom sa strane treba zadati y Q kao negativnu vrednost.
d) Napomene
S1.7 Pravougaone vođice bez opterećenja Fy . Slučaj: xB = l/6.
21
FC = (Fz y F + Gy G ) y C FA = Fz + G − FC Ostaju sledeće nepoznate: Q , FB , x A , x C
a) Redukcija sistema jednačina
Nepoz. Grana B
Uslov Q xA xC = desna
FB MB
∑ Fxi = 0 1 -2 µ −6µ l 0 0 = µ(FA + FC ) + Fx
∑ M yi = 0 − zQ 0 0 FA FC = µ(FA zA + FC zC ) + Fx zF + Fz xF + GxG
∑ M zi = 0 −y Q l 3 1 0 0 = −µFC y C − Fx y F
Dopunski 0 0 0 cFA −aFC = 0
b) Sistem S4 od četiri preostale jednačine za Q , FB , x A , x C
xB = l 6 xB = l 3 l 6 ≤ xB l 3
c) Karakteristični slučajevi za xB. K:klizač, V:vođica.
S1.8 Identifikacija pravougaonih vođica bez opterećenja Fy. Slučaj: x B = l 6 .
22
1.1.2 Preporučene mere
TROUGLASTE
Simetrične Nesimetrične
PRAVOUGAONE
Bez regulisanja bočnog

zazora
Sa regulisanjem bočnog
zazora pomoću letve bez
uzdužnog nagiba
Sa regulisanjem bočnog zazora
Bez regulisanja bočnog
pomoću letve bez uzdužnog pomoću letve sa uzdužnim
zazora
nagiba nagibom
TRAPEZNE (LASTINREP)
Sa regulisanjem bočnog zazora pomoću

Sa regulisanjem bočnog zazora pomoću letve bez uzdužnog nagiba
letve sa uzdužnim nagibom
S1.9 Osnovni oblici kliznih vođica
23
T1.1 Preporuke za izbor mera kliznih vođica. Jedinice mere: [mm]
Trouglaste simetrične i nesimetrične
H 6 8 10 12 16 20 25 32 40 50 60 80 100 125 160 200 250 320
H1 ≈ 2H ; ≈ (2.2 do 2.3 )H ; ≈ (2.5 do 2.7 )H ; -
b ≈ 0.2H ≈ 0.16H ≈ 0.12H
h H +1 H +2 H +3 H+4 H +5
R 0.3 0.5 1 1.5 2 3 4 5
Pravougaone
H 6 8 10 12 16 20 25 32 40 50 60 80 100
B - ≈ (1.5 do 1.7 )H ; ≈ 2H ; ≈ 2.5H ; ≈ (3 do 3.2)H ; ≈ 4H ;
m - ≈ 0.4H ; ≈ 5H ; ≈ 6H ;
b - ≈ 0.3H ≈ 0.25H ; ≈ 0.3H
≈ 0.3H ≈ 0.25H ≈ 0.25H ≈ 0.25H ≈ 0.15H
b1 -
≈ 0.3H ≈ 0.3H ≈ 0.2H
s - 0.5 1
Trapezne tipa lastin rep
H 6 8 10 12 16 20 25 32 40 50 60 80
H1 H + 0 .5 H +1 H + 1. 5
b 5 6 8 10 12 10 12 15 18 15 18 22 -
b1 - - - 3 4 5 6 8 6 8 10 8 10 12 15
b2 - - - - - 20 25 32 40 45
s 0.5 1
s1 - 1 2
Trouglaste simetrične: H=6÷200 mm; nesimetricne: H=10÷320 mm
Mere H 1 i s po preporuci;
Mere A , A1 , B * , B1 i B 2 birati iz reda: 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22, 25, 28, 32, 36, 40, 45, 50, 55, 60, 70, 80, 90, 100, 110,
125, 140, 160, 180, 200, 220, 250, 280, 320, 360, 400, 450, 500, 560, 630, 710, 800, 900 i 1000.
1.1.3 Poništavanje zazora

Pri projektovanju sklopa klizac/vođice, izradi komponenata sklopa i njihovoj montaži neophodno jc uvažiti
dva protivrečna zahteva koji se odnose na zazore u ovom kinematičkom paru. S jedne strane potrebno je da
zazori u dva, međusobno upravna pravca (y i z na S1.10) budu dovoljno veliki da bi bila obezbeđena
relativno laka pokretljivost klizača u pravcu brzine pomoćnog kretanja. S druge strane, zahtevi za
neophodnom pravošću kretanja klizača i krutošću sklopa u y-z ravni podrazumevaju potrebu za smanjenjem
tih zazora.
Zazor u pravcu upravnom na ravan vođica se
reguliše pomoću uzdužnih letvi (3), koja se pomoću
vijaka vezuje za klizač (1). Na letvi se razlikuju dve
funkcionalne povrsine A i B, međusobno po dužini
razdvojene žljebom. ŽIjeb omogućuje nezavisnu
obradu brušenjem ovih površina za razliku visina
δ 2 , čime se ostvaruje zeljena veličina zazora
odnosno prednaprezanje u z - pravcu. Na
narednim slikama su dati konstrukcijski detalji za
S1.10 regulisanje bočnog zazora (y - pravac), sa
preporučenim merama komponenata.
24
a) bez regulisanja bočnog zazora b) regulisanje bočnog zazora c) regulisanje bočnog zazora
letvom bez uzdužnog nagiba letvom sa uzdužnog nagiba
m H h M M1 M2 d l
4 8 4 12 16 20 M4 4
8
5 5 15 20 25 M5 5
10
10
6 6 20 25 32 M6 6
12
12
8 8 25 32 40 M8 7
16
16
10 10 32 40 50 M10 9
20
20
12 25 12 40 50 60 M12 11
32
25 60
16 32 16 50 70
40 (45) 70
M16 14
32 70
20 40 (45) 20 60 80
50 (55) 80
40 (45)
90
50 (55) 100
25 25 80 M20 18
60
100
(70)
50 (55) 110 110
32 60 32 100 M24 20
80 (70) 125 125
(70) 140
80
40 40 125 160 160 M30 25
100
-
(70) 180
50 80 50 140 180 M36 28
100 -
S1.11 Detalji konstrukcijskih rešenja za regulisanje zazora u pravcu upravnom na ravan vođica
25
b H b b1 c d
H d
I II 20 33
20 12 M10
8 - 2.5 25 36
M4
10 - 3 32 25 46 15 M12
12 - 3.5 M5 40 58
32 20 M16
16 - 5 M6, M8 50 64
20 - 6 60 40 79 25 M20
M10
25 - 8 80 45 96 28 M24
32 8 10 M12
40 10 12
(45) M16
12 15
50 S1.13 Regulisanje bočnog zazora kod
(55) M16, M20 pravougaonih vođica
15 18
60 M20
(70) 18 20
M24, M30
80 20 25
S1.12 Regulisanje bočnog zazora kod
pravougaonih vođica
b
H2 d
I II
6 M3
- 5
8 M4
10 5 6 M5
12 6 8 M6
16 8 10 M8
20
10 12 M10
25
32 12 15 M12
40 M16
15 18
50 M16, M20
S1.14 Poništavanje bočnog zazora kod trapeznih
vođica letvom bez nagiba (oblik B) 60 18 22 M20, M24
26
S1.15 Ilustracija poništavanja bočnog zazora pomoću letve sa uzdužnim nagibom
Mere u mm C C0 m Ugradne mere

Oznaka
H L B Lw a L1≈ L2 L3 d1 [103N] [103N] [kg] C E F i P1 P2 P3 d K
RUSV 30 069 KS 30 69 27 10 0.3 75 43.5 82 12 42 33 0.32 5 25 19 4 21 33 9 2.5 M4
RUSV 30 105 KS 30 105 27 10 0.3 111 78.5 117 12 68 61 0.46 5 45 19 4 21 53 9 2.5 M4
RUSV 42 086 KS 42 86 40 14 0.3 92 52.4 98 16 76 56 0.81 5 23 26 6 29.5 38 14.5 3 M6
RUSV 42 102 KS 42 102 40 14 0.3 108 68.4 114 16 95 75 0.99 5 38 26 6 29.5 53 14.5 3 M6
RUSV 42 126 KS 42 126 40 14 0.3 132 92.4 138 16 122 103 1.26 5 58 26 6 29.5 73 14.5 3 M6
RUSV 60 134 KS 60 134 52 20 0.3 133 85 143 22 179 133 2.25 5 45 35 8 41.5 65 18 4 M8
RUSV 60 206 KS 60 206 52 20 0.3 206 158 216 22 305 265 3.47 5 115 35 8 41.5 145 18 4 M8
C ,C0 - Dinamička odn. statička moć nošenja, m - masa
S1.16 Poništavanje bočnog zazora na vođicama pomoću gusenica sa valjčićima
(izvor INA Lineartechnik oHG)
27
Vodeće letve (šine) tipa UZ (pravougaone)
Mere[mm] Otvori za vezu 2) Žljeb za klin Odgovara
3)
Oznaka -0.1 -0.1 1) Vijci Klin
B H L (max) M N D K T p b t1 t2 gusenici
UZ 6628 66 28 2000 44 11 10 15 11 M8 RUS 19069,RUS 19105
UZN 6628 66 28 2000 44 11 10 15 11 M8 17.75 6.5 3.5 2.5 5x5 PR 14032,PR 14044
UZ 9741 97 41 2960 67 15 12.5 18.5 13 M10 RUS 26086, RUS26102
UZN 9741A 97 41 2960 67 15 12.5 18.5 13 M10 23.25 12 6.5 5 10x10 RUS26126, PR 14061
UZ 12553 125 53 2960 89 18 14 20 15 M12 RUS 38134,RUS 38206
UZN 12553A 125 53 2960 89 18 14 20 15 M12 27 14 7.5 6 12x12 PR 14089
UZ 16260 162 60 2960 110 26 18.5 26.5 20 M16 RUS 65210
UZN 16260A 162 60 2960 110 26 18.5 26.5 20 M16 37.25 18 9.5 8 16x16 PR 14135
1)
Standardne duižine: od min. do Lmax, u koracima po 4 00mm. Međuvrednosti po posebnom zahtevu
2) 3)
Prema DIN 912 , Čelični profili prema DIN 178
Vodeće letve (šine) tipa UG (pravougaone)

Mere[mm] Otvori za vezu Nav.rupe Žljeb za klin
1) 2) 3) E Odgovara
Oznaka -0.1 -0.1 L Vijci Klin
B H M N D K T G e p b t1 t2 (max) gusenici
(max)
UG 6628 66 28 2000 18 12 10 15 11 M8 28 RUS 19069
UGN 6628 66 28 2000 18 12 10 15 11 M8 17.75 6.5 3.5 2.5 5x5 28 RUS 19105
UGS 6628 66 28 2000 18 12 M8 16 28 PR 14032
UGSN 6628 66 28 3000 18 12 M8 16 17.75 6.5 3.5 2.5 5x5 28 PR 14044
UG 9741 97 41 3000 30 15 12.5 18.5 13 M10 41 RUS 26086
UGN 9741A 97 41 3000 30 15 12.5 18.5 13 M10 23.25 12 6.5 5 10x10 41 RUS26102
UGS 9741 97 41 3000 30 15 M10 22 41 RUS26126
UGSN 9741A 97 41 3000 30 15 M10 22 23.25 12 6.5 5 10x10 41 PR 14061
UG 12553 125 53 3000 35 18 14 20 15 M12 53
RUS 38134
UGN 12553A 125 53 3000 35 18 14 20 15 M12 27 14 7.5 6 12x12 53
RUS 38206
UGS 12553 125 53 3000 35 18 M12 30 53
PR 14089
UGSN 12553A 125 53 3000 35 18 M12 30 27 14 7.5 6 12x12 53
UG 16260 162 60 3000 44 20 18.5 26.5 20 M16 77
UGN 16260A 162 60 3000 44 20 18.5 26.5 20 M16 31.25 18 9.5 8 16x16 77 RUS 65210
UGS 16260 162 60 3000 44 20 M16 34 77 PR 14135
UGSN 16260A 162 60 3000 44 20 M16 34 31.25 18 9.5 8 16x16 77
1)
Standardne duižine: 400,600,800,1000,1200,1400,1600,1800,2000,2200,2400,2600,2800,3000. Međuvrednosti po posebnom zahtevu
2) 3)
Prema DIN 912 , Čelični profili prema DIN 178
S1.17 Letve kotrljajnog vođenja pomoću gusenica – pravougaone (izvor: INA HYDREL)
28
Vodeće letve (šine) tipa UF (ravne)
Mere[mm] Otvori za vezu
Oznaka Vij. a
B H M N D K T
UFA 3210 32 10 8
UFK 3210 32 10
UFA 4710 47 10 12
UFB 4710 47 10 36 5.5 5.25 8 4.5 M4 -
UFK 4710 47 10
UFA 6412 64 12 15
UFB 6412 64 12 52 6 6.25 10 7 M5
UFK 6412 64 12
UFB 7812 78 12 64 7 6.25 10.5 7 M5
UFA 8815 88 15 18
UFK 8815 88 15
UFB10615 106 15 90 8 7.5 11.5 8 M6
UFA 11518 115 18 25
UFK 11518 115 18
UFB 14018 140 18 118 11 1 15 11 M8
S1.18 Letve kotrljajnog vođenja pomoću gusenica – ravne (izvor: INA HYDREL)
S1.19 Priključne mere letve
29
S1.20 Poništavanje zazora pomoću elastične letve
1-klizač, 2-Telo letve, 3-vijak za podešavanje, 4-vijci za vezu sa klizačem, 5-otvori za dovod maziva
Oznaka Mere u mm 2) Vijci za

Fdoz O-
AFS… H B l c vezu
L d1 d2 d3 d4 d5 d6 e k t [N] prsten
BFS… f6 h11 ±0.1 ±0.1 (DIN 912)
1)
6 6 12 41 2.5 4.8 M3 - - - - - 6.5 1.7 - 900 M3x40
1)
8 8 14 56 2.5 4.8 M3 - - - - - 8 1.7 - 1900 M4x55 -
10 10 18 66 3.3 5.9 M4 5.3 2.5 2.5 15 10 10 2.2 2 2800 M5x65 2,5-1,2
12 12 20 76 3.3 5.9 M4 5.3 2.5 2.5 17.5 11 11 2.2 2 3600 M6x75 2,5-1,2
12/ 1 12 20 110 3.3 5.9 M4 5.3 2.5 2.5 26.5 11 11 2.2 2 7000 M6x110 2,5-1,2
15 15 25 100 4.3 7.4 M5 5.3 2.5 2.5 22.2 15 15 3 2 6000 M8x100 2,5-1,2
15/ 1 15 30 150 6.8 10.4 M8 5.3 2.5 2.5 34 18 18 4.5 2 18000 M8x150 2,5-1,2
20 20 35 200 6.8 10.4 M8 8 3 3 44 22 22 4.5 3 28000 M12x200 3,9-1,8
26 26 45 250 8.4 13.5 M10 8 3 3 54 28 28 6 3 45000 M16x250 3,9-1,8
1)
BFS6 i BFS8 su bez otvora za podmazivanje
2)
Dozvoljena sila pritiska po ravnoj površini
S1.21 Priključne i gabaritnemere elastične letve (izvor: SPIETH)
30
1.1.4 Materijali i dozvoljeni pririsci
Dozvoljeni pritisci na kliznim vođicama od sivog liva univerzalnih mašina alatki:
¾ psrdoz = 12 ÷ 15 ⋅105 Pa i pmaxdoz = 25 ÷ 30 ⋅105 Pa za manje sporohodnije mašine.
¾ psrdoz = 4 ÷ 5 ⋅105 Pa i pmaxdoz = 10 ÷ 15 ⋅105 Pa za manje brzohodnije mašine.
¾ psrdoz = 4 ÷ 5 ⋅105 Pa i pmaxdoz = 10 ÷ 15 ⋅105 Pa za veće sporohodnije mašine.
¾ psrdoz = 2 ÷3 ⋅105 Pa i pmaxdoz = 5÷ 8⋅105 Pa za veće bzohodnije mašine.
Klizne vođice sa jednom vrstom plastičnih obloga
Trake – polufabrikati od Turcite - B®:
Debljine traka bz
Standardne širine traka B [mm]
[mm]
10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 60, 70, 75, 80, 90, 1.5
100, 125, 150 2.5
S1.22 Mere traka od plastične mase za sisteme kliznog vođenja
Osnovna svojstva plastične mase za klizne vođice Dozvoljeni površinski pritisci: Trake od “Turcite
(izvor: W.S. Shamban & Co.) – B” mogu da izdrže površinski pritisak od,
“Turcite-B” orijentaciono, 11 N/mm2. Poželjno je da ovi pritisci
MATERIJAL :
Compound 47 u eksploataciji ne prelaze 6 N/mm2. Proračun se
FIZIČKA SVOJSTVA izvodii za manje vrednosti dozvoljenog pritiska (do
3.05±0. 2 N/mm2) , ako se ima u vidu da je deformacija
Specifična težina g/cm3 (sabijanje trake) funkcija površinskog pritiska
05
0.01 naročito, ako se zahteva veća krutost veze klizač –
Apsorpcija vode % vođice. Veći površinski pritisci u eksploataciji,
max.
Linearni koeficijent širenja 1/K 6⋅10-5 vode takođe bržem habanju traka.
Termička provodljivost na 20°C W/mK 0.8
MEHANIČKA
SVOJSTVA
Max.i površinski pritisak pri 9.3
N/mm2
deformaciji od 1%
Zatezna čvrstoća N/mm2 17 min.
220
Izduženje pri kidanju %
(min.)
Modul elastičnosti N/mm2 1000
Šhore 60±5
Tvrdoća
D Deformacija trake kao funkcija opterećenja
Koeficijent trenja.Koeficijent trenja kada se primenjuje podmazivanje, kreće se u granicama µ=0.04-0.08.
Preporuke za naležuće metalne površine. Kao materijal koji ostvaruje relativno klizanje sa trakama od plastične mase
koriste se po pravilu čelik i sivi liv. Poželjne tvrdoće kliznih površina su: 60 HRC, za čelik, a 240HB za sivi liv.
Zahtevani kvalitet obrađenih funkcionalnih površina je Ra=02-0.4 µm (za čelik), odnosno Ra=0.2 – 0.8µm (za sivi liv).
Ove vrednosti su pretpostavka dugog radnog veka. Grublje obrađene naležuće površine vode ubrzanijem habanju, a
finije dovode do povećanja trenja.
Montaža plastičnih kliznih traka.Trake od Turcita se pričvršćuju za metalnu podlogu lepljenjem. Klizne trake se
isporučuju pripremljene za lepljenje. Pripremanje metalnih površina za lepljenje podrazumeva pripremu površina za
lepljenje, mlazom peska ili brusnim papirom da bi se ostvarilo Ra=0.8 – 3.2µm. Ove površine je neophodno dobro
očistiti i odmastiti, a lepljenje (dvokomponentni lepak sa dobrom zateznom i čvrstoćom na smicanje) izvesti pri
propisanoj temperaturi.
Mašinska obrada funkcionalnih površina. Zalepljene klizne trake su pogodne za mehaničku obradu rezanjem:
glodanjem, brušenjem i tuširanjem. Pre ugradnje klizne trake bi trebalo da imaju kvalite obrađene (funkcionalne)
površine Ra=0.2 – 0.8µm. Nakon mašinske obrade funkcionalnih, kliznih, površina traka po potrebi se obrađuju žljebovi
za razlivanje ulja, po istim preporukama kao za vođice metal/metal (DIN 1591).
S1.23 Osnovna svojstva traka od plastične mase za sisteme kliznog vođenja
31
1.1.5 Zaštita vođica
1
3
6
5
4
1-teleskopski pokrivači, 2-Lamelasti pokrivači, 3-brisači vođica, 4-“harmonika” pokrivači,

5- spiralno motana elsatična traka, 6-rolo pokrivači
S1.24 Primeri rešenja mehaničke zaštite
Prečnik
Veličina kućišta
Model cevi D Dmax [mm]
CxC
[mm]
R30 30
R40 40
R50 50
R60 60 Dmax = 1.4L ⋅ T + D 2 + 4T C > Dmax + 8mm
R70 70
R80 80
R90 90
L – ukupna dužina trake; T – debljina trake.
Mere kućišta CxC: 40x40; 50x50; 60x60; 70x70; 80x80; 90x90; 100x100; 120x120.
Maksimalana
Prevlaka Prevlaka Temperatura
Pletivo Debljine trake temperatura
(strana 1) (strana 2) okoline [°C ]
kontakta [°C ]
Poliester Neopren Hypalon 0.5 / 0.6 / 0.8 / 1.0 / 1.3 250 -20 do +120
Lim od nerđajućeg čelika 0.2 / 0.3 / 0.4 1200 -250 do +400
S1.25 Rolo pokrivači vođica sa brisačem i opružnim aktuatorom (izvor: MPC)
32
• elastifini element: Poliuretan
• noseci lim: Cr Ni legirani celik
• Max radna temperatura 100°C
• Otpomi na rastvarace, kiseline,
vodu i mikrobe
• Standardni način isporuke: profili
duzine 500 mm
S1.26 Mere Standardnih profila brisača vođica
Preporučeni način pričvršćivanja
Preporučeni način pričvršćivanja
Model: ALUFLEX
- Letvice od anodizovanih Al profila
- Spolji elementi od poliuretana
- obezbeđuje zaštitu IP54
- laka izmenljivost pojedinih letvica Model: AGS 1
- članci od anodizovanih Al profila
- nije potrebno bočno vođenje
- laka izmenljivost pojedinih članaka
S1.27 Lamelasti pokrivači za vođice (izvor: Hennig)
33
1.2 KOTRLJAJNE VOĐICE
1.2.1 OSNOVNI MODEL KOTRLJANE VOĐICE
a) Geometrija kotrljajnih vođica

F j , j = x, y , z : Komponente spoljašnje sile
( x F , y F , z F ) : Koordinate napadne tačke spoljašnje sile
R j , j = x , y , z : Redukovane komponente spoljašnje sile
M ij , i , j = x , y , z : Momenti redukcije komponenata spoljašnje sile
K i , i = 1,2,3,4 : Kolica, S ij , i , j = x , y , z : Računska srednja kolica
B i , i = 1,2,3,4 : Bočna komponenta sile na kolicima K i
Pi , i = 1,2,3,4 : Poprečna komponenta sile na kolicima K i
B ij , i , j = 1,2,3,4 : Bočna komponenta sile na kolicima S ij
Pij , i , j = 1,2,3,4 : Poprečna komponenta sile na kolicima S ij
v s : Brzina klizača – kolica, Q : Vučna sila. ( Q l , u sl ) : za smer u levo; ( Q d , u sd ) : za smer u desno
QR : Redukovana vučna sila, z o = z F − zQ ; y o = y F − y Q : Pomoćne koordinate napadne tačke
b) Oznake veličina koje se pojavljuju u identifikaciji kotrljajnih vođica
S1.28 Primer kotrljajnih vođica sa šinama
34
a)Model za identifikaciju opterećenja kotrljajne vođice
Reakcije Poprečne sile Bočne sile

Akcije P1 P2 P3 P4 B1 B2 B3 B4
Rx 0 0 0 0 0 0 0 0
z z z z
Fx
M yx − Fx o Fx o Fx o − Fx o 0 0 0 0
2l 2l 2l 2l
yo yo yo yo
M zx 0 0 0 0 Fx − Fx − Fx Fx
2l 2l 2l 2l
Fy Fy Fy Fy
Ry 0 0 0 0
4 4 4 4
z z z z
Fy M xy − Fy F − Fy F Fy F Fy F 0 0 0 0
2b 2b 2b 2b
xF xF xF xF
M zy 0 0 0 0 − Fy Fy Fy − Fy
2l 2l 2l 2l
Fz F F F
Rz − − z − z − z 0 0 0 0
4 4 4 4
y y y y
Fz M xz Fz F Fz F − Fz F − Fz F 0 0 0 0
2b 2b 2b 2b
x x x x
M yz Fz F − Fz F − Fz F Fz F 0 0 0 0
2l 2l 2l 2l
b) Šema za identifikaciju kotrljajnih vođica sa šinama za jedno opterećenje F(Fx,Fy,Fz)
S1.29 Postavka identifikacije kotrljajnih vođica sa šinama
35
Procedura izbora kotrljajnih vođica
Izralunati sva ukupna opterećenja FRi, i = 1,2,3,4 svih papuča Ki po pravilukoje važi za
odabrani tip vođice. Uočiti najopterećeniju papuču I njeno ukupno opterećenje FRmax.
Primeniti kriterijum statičke nosivosti za najopterećeniju papuču: FR max ≤ C o fs , gde je

C o statička nosivost, a f s statički stepen sigurnosti. Ako vođica radi bez udara i vibracija fs je
od 1 do 1.5, a od 2.5 do 7 ako udara I vibracija ima.
Izračunati srednje opterećenje papuča FRO po pravilima koje propisuje proizvođač vođice za
vrstu promene opterećenja i tip vođice. Na primer, ako je promena opterećenja stepenasta,
j =n
1
onda je FRO = 3
L
∑F
j =1
3
Rj L j , gde su L j hodovi vođice pod teretom FRj . Vek papuče je tada
3
⎛ C [N ] ⎞ L ⋅ 10 6
L ≅ 50⎜⎜ ⎟⎟ , gde je fw faktor opterećenja. Istovremeno je L [h] = , gde je
⎝ fw FRO [N ] ⎠ 2 ⋅ 60 ⋅ H ⋅ n
H [mm] - hod papuča u jednom projektnom periodu, a n[min −1 ] - broj punih hodova H u jednom
minutu. Faktor fw je od 1÷1.2 za rad bez udara i vibracija sa brzinama ispod 0.25 m/s, do 2.0÷3.5
za rad sa udarima i vibracijama na mašinama ispod 2 m/s.
Primedbe:
Procedura se odnosi na kotrljajne vođice sa klizačima, sa po dve papuče na jednoj šini i za rad
na normalnim temperaturama.
Formalno ispravna procedura podrazumeva da se izračunaju ukupna opterećenja svih papuča
u svakoj etapi projektnog radnog dijagrama. Umesto toga, za potrebe učenja i brže izrade
zadataka kotrljajna vođica se opterećuje maksimalnim opterećenjem po projektnom radnom
dijagramu i tada se proverava njena statička nosivost, ili se opterećuje efektivnim opterećenjem
po projektnom radnom dijagramu I tada proverava njen vek. Očekuje se da vođica nije
opterećena jako promenljivim opterećenjem da bi ovo uprošćenje dalo zadovoljavajuće
rezultate.
36
T1.2-1 Mere i parametri kotrljajnog vođenja (tip HSR)
Primer komponenata kotrljajnog vođenja (tip HSR) sa obuhvaćenom šinom (Izvor THK Co., Ltd.)
Moć
Mere [mm] Masa
Nazivna nošenja
veličina W1
C C0 mB mR
HSR__ M W L B C Sxl L1 T T1 K N E ±0.0 W2 M1 F G d1 x d x h
[kN] [kN] [kg] [kg]
5
15A,15AM 24 47 56.6 38 30 M5x0.8x11 38.8 7 11 19.3 4.3 5.5 15 16 15 60 20 4.5x7.5x5.3 8.33 13.5 0.2 1.5
20A,20AM 30 63 74 53 40 M6X10 50.8 10 10 26 5 12 20 21.5 18 60 20 6x9.5x8.5 13.8 23.8 0.35 2.3
20LA,20LAM 30 63 90 53 40 M6X10 66.8 10 10 26 5 12 20 21.5 18 60 20 6x9.5x8.5 21.3 31.8 0.47 2.3
25A,25AM 36 70 83.5 57 45 M8X16 59.5 10 16 30.5 6 12 23 23.5 22 60 20 7x11x9 19.9 34.4 0.59 3.3
25LA,25LAM 36 70 102.5 57 45 M8X16 78.6 10 16 30.5 6 12 23 23.5 22 60 20 7x11x9 27.2 45.9 0.75 3.3
30A,30AM 42 90 98 72 52 M10X18 70.4 10 18 35 7 12 28 31 26 80 20 9x14x12 28 46.8 1.1 4.8
30LA,30LAM 42 90 121 72 52 M10X18 93 10 18 35 7 12 28 31 26 80 20 9x14x12 37.3 62.5 1.3 4.8
35A,35AM 48 100 109.5 82 62 M10X21 80.4 13 21 40.5 8 12 34 33 29 80 20 9x14x12 37.3 61.1 1.6 6.6
35LA,35LAM 48 100 135 82 62 M10X21 105.8 13 21 40.5 8 12 34 33 29 80 20 9x14x12 50.2 81.5 2.0 6.6
45A 60 120 139 100 80 M12X15 98 14 25 50 10 16 45 37.5 38 105 22.5 14x20x17 60 95.6 2.8 11.0
45LA 60 120 171 100 80 M12X15 129.8 14 25 50 10 16 45 37.5 38 105 22.5 14x20x17 80.4 127 3.3 11.0
55A 70 140 163 116 95 M14X17 118 15 29 57 11 16 53 43.5 44 120 30 16x23x20 88.5 137 4.5 15.1
55LA 70 140 201 116 95 M14X17 156.1 15 29 57 11 16 53 43.5 44 120 30 16x23x20 119 183 5.7 15.1
65A 90 170 186 142 110 M16X23 147 23 37 76 19 16 63 53.5 53 150 35 18x26x22 141 215 8.5 22.5
65LA 90 170 246 142 110 M16X23 206.5 23 37 76 19 16 63 53.5 53 150 35 18x26x22 192 286 10.7 22.5
85A 110 215 247 185 140 M20X30 178.6 30 55 94 23 16 85 65 65 180 45 24x35x28 210 310 17.0 35.2
85LA 110 215 303 185 140 M20X30 236 30 55 94 23 16 85 65 65 180 40 24x35x28 282 412 23.0 35.2
mB -masa bloka, mR – masa šine
Slovo M, na kraju oznake ukazuje na izvođenje u kome se šina, blokovi i kuglice napravljeni od nerđajućeg čelika (za rad u agresivnom okruženju)
T1.2-2 Standardne dužine šina

HSR_ Ukupna dužina šine [mm] T1.2-3 Izvođenje šina sa navojnim
15 160,220,280,340,400,460,520,580,640,700,760,820,940,1000,1060,
1120,1180,1240,1360,1480,1600 rupama
20 220,280,340,400,460,520,580,640,700,760,820,940,1000,1060,1120, Naziv.vel. S1 l
1180,1240,1360,1480,1600,1720,1840,1960,2080,2200 HSR 15 M5x0.8 8
25 220,280,340,400,460,520,580,640,700,760,820,940,1000,1060,1120,1180, HSR 20 M6 10
1240,1300,1360,1420,1480,1540,1600,1720,1840,1960,2080,2200,2320, HSR 25 M6 12
2440
30,35 280,360,440,520,600,680,760,840,920,1000,1080,1160,1240,1320,1360,
HSR 30 M8 15
1400,1480,1560,1640,1720,1800,1880,1960,2040,2200,2360,2520,2680, HSR 35 M8 17
2840,3000 HSR 45 M12 24
45 570,675,780,885,990,1095,1200,1305,1410,1515,1620,1725,1830, HSR 55 M14 24
1935,2040,2145,2250,2355,2460,2565,2670,2880,2985,3090 HSR 65 M20 30
55 780,900,1020,1140,1260,1380,1500,1620,1740,1860,1980,2100,
2220,2340,2460,2580,2700,2820,2940,3060
65 1270,1570,2020,2620
85 1530,1890,2250,2610
100 1340,1760,2180,2600
37
T1.2-4 Preporučene mere naslona (mere u mm)
Nazivna r1 r2
H1 H2 E
veličina (max.) (max.)
HSR 15 0,5 0,5 3 4 3,5
HSR 20 0,5 0,5 3,5 5 4
HSR 25 1,0 1,0 5 5 5,5
HSR 30 1,0 1,0 5 5 7
HSR 35 1,0 1,0 6 6 7,5
HSR 45 1,0 1,0 8 8 10
HSR 55 1,5 1,5 10 10 13
HSR 65 1,5 1,5 10 10 14
HSR 85 1,5 1,5 12 14 16
HSR 100 2,0 2,0 16 16 20,5
T1.2-5 Dozvoljena momentna opterećenja Mdoz blokova

Nazivna MX MY,MZ MY*,MZ* Nazivna MX MY,MZ MY*,MZ*
veličina [kNm] [kNm] [kNm] velicina [kNm] [kNm] [kNm]
HSR 15A 0.10 0.07 0.37 HSR 45A 2.10 1.30 6.90
HSR 20 0.23 0.16 0.82 HSR 45L 2.80 2.10 10.9
HSR 20L 0.31 0.27 1.40 HSR 55 3.60 2.20 11.7
HSR 25 0.40 0.27 1.40 HSR 55L 4.80 3.70 18.8
HSR 25L 0.51 0.46 2.40 HSR 65 6.60 4.20 21.0
HSR 30 0.65 0.43 2.30 HSR 65L 8.90 7.20 35.8
HSR 30L 0.86 0.73 3.70 HSR 85 12.6 10.2 56.5
HSR 35 1.00 0.64 3.40 HSR 85L 16.7 12.4 65.3
HSR 35L 1.40 1.10 5.60 HSR 100 25.3 16.9 86.1
MY*,MZ* se odnose na slučaj blisko postavljenih blokova na istoj sini
Fe = P + B
Fe - ekvivalentno opterećenje
38
T1.2-6 Veličine radijalnog zazora između blokova i šina [µm]
Bez Sa lakim
Nazivna
prednaprezanj prednaprezanj Sa srednjim prednaprezanjem
veličina
a em
Oznaka C1 C0
od do od do od do
HSR 15 -4 +2 -12 -4 - -
HSR 20 -5 +2 -14 -5 -23 -14
HSR 25 -6 +3 -16 -6 -26 -16
HSR 30 -7 +4 -19 -7 -31 -19
HSR 35 -8 +4 -22 -8 -35 -22
HSR 45 -10 +5 -25 -10 -40 -25
HSR 55 -12 +5 -29 -12 -46 -29
HSR 65 -14 +7 -32 -14 -50 -32
HSR 85 -16 +8 -36 -16 -56 -36
HSR 100 -19 +9 -42 -19 -65 -42
HSR 120 -21 +10 -47 -21 -73 -47
HSR 150 -23 +11 -51 -23 -79 -51
1.2.2 KOTRLJAJNA VOĐICA THK-HSR

T1.2.7 Klase tačnosti HSR sistema [µm]
Nazivnave Standard (klasa tačnosti)
Tolerancija [µm]
ličina N H P SP UP
Tolerancija visine M, sklopa 0 0 0
±0,1 ±0,03
bloka i šine -0,03 -0,015 -0,008
Tolerancija razlike visina M,
0,02 0,01 0,006 0,004 0,003
HSR 15 između blokova
HSR 20 0 0 0
Tolerancija mere W2 ±0,1 ±0,03
-0,03 -0,015 -0,008
Tolerancija razlike mere W2,
0,02 0,01 0,006 0,004 0,003
između blokova
±0,1 ±0,04
bloka i šine -0,04 -0,02 -0,010
HSR 25 0,02 0,015 0,007 0,005 0,003
između blokova
HSR 30
0 0 0
HSR 35 Tolerancija mere W2 ±0,1 ±0,04
-0,04 -0,02 -0,01
0,03 0,015 0,007 0,005 0,003
između blokova
±0,1 ±0,05
bloka i šine -0,05 -0,03 -0,02
0,03 0,015 0,007 0,005 0,003
HSR 55 0 0 0
-0,05 -0,03 -0,02
0,03 0,02 0,01 0,007 0,005
između blokova
±0,1 ±0,07
bloka i šine -0,07 -0,05 -0,03
HSR 65 Tolerancija razlike visina M,
0,03 0,02 0,01 0,007 0,005
HSR 100 0 0 0
HSR 120
-0,07 -0,05 -0,03
0,03 0,025 0,015 0,010 0,007
između blokova
N – Normalno izvođenje, H-Izvođenje povišene preciznosti, P- Precizno izvođenje, SP- Super
precizno izvođenje, UP-Ultraprecizno izvođenje
39
S1.30 Preporučeni načini ugradnje šine i blokova na strani glavne i prateće vođice
40
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
41
2.1 OBRTNI SERVOMOTORI
2.1.1 DC motori
Kriva raspoloživog obrtnog momenta u režimu

S1 trajnog rada
Kriva raspoloživog momenta u režimu rada sa
S3 prekidima
Max. moment u režimu trajnog rada
M0 (područje nižih brojeva obrta)
nMax Maksimalni broj obrta rotora
nA Broj obrta u prevojnoj tački karakteristike M0(n)
M0A Max. moment (režim trajnog rada) pri nA
M0B Max. moment (režim trajnog rada) pri nMax
nC Broj obrta u prevojnoj tački karakteristike MMax(n)
Max. obrtni moment uslovljen primenjenim
MMax regulatorom
M'Max Max obrtni moment pri nMax
Rapoloživi obrtni moment u režimu prekidnog

MS3 rada, za naznačeni faktor uključenja
(M0/Mopt)⋅100 %
a) Tipična karakteristika DC servomotora
b) Tipična struktura servoose sa obrtnim motorom

1-postolje, 2-šina kotrljajnih vođica, 3-blok kotrljajnih vođica, 4-klizač, 5-obrtni servomotor,
6-nosač motora, 7-sigurnosna spojnica, 8-sinhroni remeni par, 9-ležajevi zavojnog vretena,
10-zavojno vreteno, 11-recirkulaciona nvrtka, 12 –linijski merni element
S2.1 Obrtni DC servo motori
42
T2.1 Tehničke karakteristike servomotora jednosmerne struje sa permanentnim magnetom
DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zaštite IP54.
Sopstveno hlađenje.
M0 nMax Oznaka I0 UA PS3 J Regulator IN PT M0A nA M0B MMax nC M’Max
2
[Nm] [min-1] servomotora [A] [V] [kW] [kgm ] SIMOREG™___ [A] [kVA] [Nm] [min-1] [Nm] [Nm] [min-1] [Nm]
2.2 2000 1HU3 054 – 0AC01 3.3 174 0.38 0.0012 6RA2610-6DU30 11 1.4 2.2 1200 1.1 8.8 600 2.4
2.2 3000 1HU3 054 – 0AF01 4.7 170 0.59 0.0012 6RA2610-6DU30 11 2.0 2.2 2000 1.2 8.8 1400 2.4
4.5 2000 1HU3 056 – 0AC01 6.7 176 1.03 0.0022 6RA2610-6DU30 11 2.8 4.3 1400 3.0 18 700 6.3
4.5 3000 1HU3 056 – 0AF01 10.0 163 1.40 0.0022 6RA2610-6DU30 11 4.1 4.0 2180 3.0 18 750 5.5
6.0 2000 1HU3 058 – 0AC01 8.8 171 1.33 0.0033 6RA2610-6DU30 11 3.6 5.4 1530 3.5 24 580 8.3
6.0 3000 1HU3 058 – 0AF01 12.7 169 1.54 0.0033 6RA2616-6DU30 22 5.3 5.0 1900 3.2 24 250 6.8
7.0 2000 1HU3 074 – 0AC01 9.7 167 1.80 0.0048 6RA2610-6DU30 11 4. 6.8 800 5.1 28 840 17
7.0 3000 1HU3 074 – 0AF01 13.5 177 2.40 0.0048 6RA2616-6DU30 22 5.6 4.9 2000 1.8 28 1560 14
10 2000 1HU3 076 – 0AC01 12.5 175 1.40 0.0065 6RA2616-6DU30 22 5.2 7.2 1410 2.7 40 1180 21
10 3000 1HU3 076 – 0AF01 20 163 1.90 0.0065 6RA2616-6DU30 22 8.3 7.4 1170 0.0 40 1560 19
14 2000 1HU3 078 – 0AC01 17 183 1.80 0.0085 6RA2616-6DU30 22 7.0 12.0 1090 3.6 56 1280 35
14 3000 1HU3 078 – 0AF01 25 183 4.40 0.0085 6RA2618-6DU30 30 10.3 12.0 1000 4.0 56 820 21
18 1200 1HU3 102 – 0AD01 15 173 1.50 0.0200 6RA2616-6DU30 22 6.2 17.5 610 8.6 72 425 27
18 2000 1HU3 102 – 0AH01 24 170 2.50 0.0200 6RA2618-6DU30 30 9.9 17.6 900 8.0 72 700 25
25 1200 1HU3 104 – 0AD01 19.5 175 2.60 0.0280 6RA2616-6DU30 22 8.0 23.5 730 12.5 100 570 45
25 2000 1HU3 104 – 0AH01 31 179 4.30 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 21.5 1100 5.0 100 900 46
32 1200 1HU3 106 – 0AD01 24 179 2.90 0.0370 6RA2618-6DU30 30 9.9 30 600 15 128 500 55
32 2000 1HU3 106 – 0AH01 42 172 4.70 0.0370 6RA2622-6DU30 44 17.3 25 1120 0.0 128 670 52
38 1200 1HU3 108 – 0AD01 31 168 3.90 0.0450 6RA2618-6DU30 30 12.8 35 680 21 152 520 72
38 2000 1HU3 108 – 0AH01 46 184 5.80 0.0450 6RA2622-6DU30 44 20.0 33 900 0.0 152 750 62
47 1000 1HU3 132 – 0AC01 31 167 1.80 0.1100 6RA2618-6DU30 30 12.8 45 400 18 164 350 34
47 1500 1HU3 132 – 0AF01 45 171 3.30 0.1100 6RA2622-6DU30 44 18.5 45 630 14 164 410 34
65 1000 1HU3 134 – 0AC01 43 167 3.50 0.1500 6RA2622-6DU30 44 17.7 63 450 25 228 350 52
65 1500 1HU3 134 – 0AF01 62 172 4.80 0.1500 6RA2625-6DU30 65 25.5 59 660 20 228 305 45
90 1000 1HU3 136 – 0AC01 59 167 4.40 0.2300 6RA2625-6DU30 65 24.3 80 380 30 312 290 63
90 1500 1HU3 136 – 0AF01 83 178 5.60 0.2300 6RA2628-6DU30 95 34.2 80 580 20 312 350 54
1)
Oznake u momentnoj karakteristici I0 Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u režimu S3-40% IN Izlazna struja regulatora
saglasno slici S2.1a UA Napon namotaja rotora J Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora
DC servomotori 1HU31) sa permanentnim magnetom. Klasa zaštite IP54.
Izvodenje sa dodatnim hlađenjem i filterom.
0 nMax Oznaka I0 UA PS3 J Regulator IN PT M0A nA M0B MMax nC M’Max

-1
[Nm] [min-1] servomotora [A] [V] [kW] [kgm ] SIMOREG™___ [A] [kVA] [Nm] [min ] [Nm]
2 [Nm] [min-1] [Nm]
29 1200 1HU3 102 – 0SD01 23 173 1.5 0.0200 6RA2616-6DU30 22 9.5 26 340 7.8 83 430 33
29 2000 1HU3 102 – 0SH01 39 170 2.5 0.0200 6RA2622-6DU30 44 16.1 29 480 7.0 83 670 25
40 1200 1HU3 104 – 0SD01 31 175 2.6 0.0280 6RA2618-6DU30 30 12.8 38 410 13 100 55 47
40 2000 1HU3 104 – 0SH01 50 179 4.3 0.0280 6RA2625-6DU30 65 20.6 39 640 12 100 810 45
50 1200 1HU3 106 – 0SD01 38 179 2.9 0.0370 6RA2622-6DU30 44 15.7 48 480 15 138 450 52
50 2000 1HU3 106 – 0SH01 65 172 4.7 0.0370 6RA2625-6DU30 65 26.8 50 600 12 128 710 50
60 1200 1HU3 108 – 0SD01 48 168 3.9 0.0450 6RA2625-6DU30 65 19.8 60 440 18 152 520 69
60 2000 1HU3 108 – 0SH01 72 184 5.8 0.0450 6RA2628-6DU30 95 29.7 60 600 18 152 780 60
72 1000 1HU3 132 – 0SC01 48 167 1.8 0.1100 6RA2625-6DU30 65 19.8 72 370 18 164 370 34
72 1500 1HU3 132 – 0SF01 71 171 3.3 0.1100 6RA2628-6DU30 95 28.8 70 390 14 164 400 31
1)
Oznake u momentnoj I0 Struja rotora pri M0 PS3 Snaga u režimu S3-40% IN Izlazna struja regulatora
karakteristici UA Napon namotaja rotora J Moment inercije obrtnih delova PT Snaga transformatora
saglasno slici S2.1a
43
S2.2 Priključne i gabaritne mere servomotora iz T2.1
44
2.1.2 AC motori
1 Kriva raspoloživog momenta u režimu

trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje
namotaja za 60K)
trajnog rada (Dozvoljeno zagrevanje
namotaja za 100K)
prekidnog rada za specifični faktor uključenja
(%)
4 Kriva vršnog momenta za nominalni
napon mreže
5 Deformacija krive vršnog momenta za
specifični podnapon mreže
S2.3 Tipična momentna karakteristika AC servomotora
T2.2 Tehničke karakteristike servomotora naizmenične struje. AC servomotori FT6 , sopstveno

hlađenje , Tip ugradnje IM B5, IM B14, Regulator SIMODRIVE 611. (izvor: SIEMENS)
J
nMax M0(60) M0(100) MN Oznaka mM [10
-
I0(60) I0(100) PC(60) PC(100)
NP
[min-1] [Nm] [Nm] [Nm] servo motora [kg] 4
kgm ]
2
[A] [A] [kW] [kW]
3.3 4 3.7 1FT6 061 - 6AC7 6 8 6 1.6 2 0.69 0.84

5.0 6 5.2 1FT6 062 - 6AC7 6 9.5 8.5 2.3 2.7 1.0 1.3
7.9 9.5 8.0 1FT6 064 - 6AC7 6 12.5 13 3.5 4.2 1.7 2.
6.6 8 7.5 1FT6 081 - 8AC7 8 12.5 21 3.3 4.1 1.4 1.7
2000 10.8 13 11.4 1FT6 082 - 8AC7 8 15 30 5.5 6.9 2.2 2.7
16.6 20 16.9 1FT6 084 - 8AC7 8 20.5 48 7.7 9.5 3.4 4.2
22.4 27 22.5 1FT6 086 - 8AC7 8 25.5 66.5 9.7 12.0 4.7 5.7
22.4 27 23 1FT6 102 - 8AC7 8 27.5 99 10.2 12.4 4.7 5.7
42 50 38 1FT6 105 - 8AC7 8 39.5 168 18.4 22.9 8.7 10.5
2.15 2.6 2.15 1FT6 041 - 4AF7 4 6.6 2.9 1.55 1.8 0.68 0.79
4.2 5 4.3 1FT6 044 - 4AF7 4 8.3 5.1 2.5 3.0 1.3 1.6
3.3 4 3.5 1FT6 061 - 6AF7 6 8 6.0 2.25 2.75 1.0 1.3
5.0 6 4.7 1FT6 062 - 6AF7 6 9.5 8.5 3.4 4.0 1.6 1.9
3000 7.9 9.5 7.0 1FT6 064 - 6AF7 6 12.5 13 5.0 6.1 2.5 3.0
6.6 8 6.9 1FT6 081 - 8AF7 8 12.5 21 4.9 6.0 2.1 2.5
10.8 13 10.3 1FT6 082 - 8AF7 8 15 30 8.2 10.2 3.3 4.1
16.6 20 14.7 1FT6 084 - 8AF7 8 20.5 48 11.3 14.0 5.1 6.3
22.4 27 18.5 1FT6 086 - 8AF7 8 25.5 66.5 14.1 17.5 7.0 8.5
3.3 4 2.9 1FT6 061 - 6AH7 6 8 6 3.4 4.1 1.6 1.9
5.0 6 3.6 1FT6 062 - 6AH7 6 9.5 8.5 4.8 5.6 2.4 2.8
7.9 9.5 4.8 1FT6 064 - 6AH7 6 12.5 13 7.5 9.1 3.7 4.5
4500 6.6 8 5.8 1FT6 081 - 6AH7 8 12.5 21 7.4 9.0 3.1 3.8
10.8 13 8.5 1FT6 082 - 8AH7 8 15 30 12.1 15.0 4.9 6.1
16.6 20 10.5 1FT6 084 - 8AH7 8 20.5 48 17.5 21.6 7.6 9.4
22.4 27 12 1FT6 086 - 8AH7 8 25.5 66.5 20.4 25.3 10.6 12.7
2.15 2.6 1.7 1FT6 041 - 4AK7 4 6.6 2.9 2.6 3.0 1.4 1.6
4.2 5.0 3.0 1FT6 044 - 4AK7 4 8.3 5.1 4.9 5.9 2.6 3.1
3.3 4.0 2.1 1FT6 061 - 6AK7 6 8 6.0 4.1 5.0 2.1 2.5
5.0 6.0 2.21 1FT6 062 - 6AK7 6 9.5 8.5 6.3 7.5 3.1 3.8
6000
7.9 9.5 2.1 1FT6 064 - 6AK7 6 12.5 13 10.0 12.1 5.0 6.0
6.6 8.0 4.6 1FT6 081 - 8AK7 8 12.5 21 9.1 11.1 4.1 5.0
10.8 13.0 5.5 1FT6 082 - 8AK7 8 15 30 14.6 18.2 6.5 8.2
16.2 20.0 6.5 1FT6 084 - 8AK7 8 20.5 48 20.2 25.0 10.2 12.6
Napomena: M max ≅ 4 ⋅ M o . Oznake prema S2.3a).
45
Oznake:
M0 Moment zadržavanja (trajni rad)
Maksimalni broj obrta rotora
nMax
(istovremeno i nominalni )
MN Moment pri nMax ,u režimu trajnog rada
NP Broj polova
mM Masa motora, bez kočnice
J Moment inercije obrtnih delova
I0 Struja pri M0
PC Proračunska snaga
Indeksi (60) i (100) se odnose na dve alternativne
primenjene klase izolacije namotaja statora, koje
dozvoljavaju zagrevanje do ∆T=60 odn. 100 K .
M 0 nMax , Proračunska snaga
PC =
9550
T2.3 Mere servomotora naizmenične struje (izvor: SIEMENS)

Oznaka Mere u mm
Visina
servo
ose a1 b1 c1 e1 f f1 g2 h i2 p s2
1)
s2
2)
o1 k
3)
o
3)
k
4)
o
4)
d d6 l t u
motora
1FT6 041 87 157 222 192
48 120 80 10 100 96 3 81 48 40 - 7 - - 19 M6 40 21.5 6
1FT6 044 237 207 272 242
1FT6 061 198 172 228 202
1FT6 062 63 146 110 10 130 116 3.5 91 58 50 - 9 M8 - 223 197 253 227 24 M8 50 27 8
1FT6 064 273 247 303 277
1FT6 081 221 113 248 140
1FT6 082 246 138 273 165
80 194 130 12 165 155 3.5 127.5 77.5 58 - 11 M10 76 32 M12 58 35 10
1FT6 084 296 188 342 234
1FT6 086 346 238 392 284
1FT6 102 295 186 341 232
1FT6 105 100 240 180 13 215 192 4 146 96 80 155 14 M12 76 370 261 416 307 38 M12 80 41 10
1FT6 108 470 361 516 407
1) 3)
Za motore sa rizolverom , bez kočnice
2) 4)
Za motore sa rizolverom , sa kočnicom
S2.4 Priključne i gabaritne mere servo motora iz T2.3
46
2.1.3 Koračni motori
• Ugao koraka (α). Pod korakom se podrazumev
• a proces u kome se rotor EKM-a okrene za ugao koraka α, po
jednom dovedenom impulsu. Ponekad se ova velicina naziva i
ugaona rezolucija EKM-a.
• Broj koraka
Broj koraka je onaj broj koraka koji odgovara jednom punom obrtu rotora.
Broj koraka za trofazne EKM je podesiv.
• Moment zadrzavanja (MH)
U poziciji svakog koraka rotor se zadrzava preko elektricne pobude (DC)
namotaja, sve dok spoljasnjim opterecenjem, na rukavcu rotora) ne bude
premasen moment zadrzavanja MH.
• Sistematska tolerancija ugla (∆αS)
Ova velicina definise u kojoj meri (u ugaonim minutima) moze velicina
koraka da odstupa od nominalnog ugla koraka.
• Upravljacka frekvencija (fS), i frekvencija koracanja (fZ)
Pri kontinualnoj sekvenci upravljackih impulsa i upravljackoj frekvenciji
(fS), rotor motora ce se obrtati sekvencom koraka sa istom frekvencijom
S2.5 Tipični oblik karakteristika koracanja (fZ).
koračnog motora • Brzina motora (n)
a)momentna karakteristika), Kada se dostigne odredena upravljacka frekvencija (zavisno od
karakteristika motora I spoljasnjeg opterecenja), ovo kretanje korak-po-
b) karakteristika ubrzanja
korak prelazi u kontinualno obrtanje. Pritom je broj obrta rotora:
n = (60α fZ ) / 360° [min-1] gde je: fZ [Hz] .
• Moment (MM). Pri opterecenju, EKM ce odrzavati sinhronizaciju upravljacke (fS) i frekvencije koracanja (fZ), sve dok
moment kojim je EKM opterecen ne prede odredenu vrednost – maksimalni raspolozivi moment MM. Iznad te
granice, u svom radu , EKM ne odrzava vise pomenutu sinhronizaciju, I javljaju se zastoji. Upravljacka frekvencija I
frekvencija koracanja rotora nisu vise identicne.
Momentna karakteristika sadrzi dve krive.
Prva oznacava, za odredeni motor i odredeni regulator zavisnost maksimalnog raspolozivog momenta MM, na rotoru
EKM, u stacionarnom rezimu (kretanje priblizno konstantnom brzinom, bez izrazitijih ubrzanja i usporenja), a kao
funkciju frekvencije impulsa, odnosno ugaone brzine rotora.
Druga kriva oznacava karakteristiku ubrzanja/usporenja
T2.4 Tehničke karakteristike koračnog motora (Izvor: SIG Positec Automation GmbH)
Nazivna veličina motora 90 90 90 90 90 90 110 110
Tip motora VRDM… 397..LN 397..LW 3910..LW 3910..LW 3913..LN 3913..LW 31117..LW 31122..LW
Broj koraka z 200/ 400/ 500/ 1000/ 2000/ 4000/ 5000/ 10000
Ugaona rezolucija α ° 1.8 / 0.9 / 0.72 / 0.36 / 0.18 / 0.09 / 0.072 / 0.036
Maksimalni obrtni moment MM Nm 2 4 6 12 16.5
Moment zadržavanja MH Nm 2.26 4.52 6.78 13.92 19.14
2
Moment inercije rotora JM kgcm 1.1 2.2 3.3 10.5 16
Sistemska tolerancija ugla po koraku 1) ∆αS ±6 ±6 ±6 ±6 ±6
Maksimalna polazna frekvencija fS0m kHz 5.3 5.3 5.3 4.7 4.7
Nazivna struja po namotaju IW A 4.4 1.75 5.0 2.0 5.0 2.25 4.1 4.75
Električni otpor po namotaju RW Ω 1.0 6.5 1.2 5.8 1.3 6.5 1.8 1.9
Vremenska konstanta rasta struje (aproks.) τ ms 7 9 10 22 22
Maks.opter. rukavca (aksijalno / radijalno) 2) N 60/100 60/100 60/110 60/300 60/300
Masa motora (aproks.) 3) mM kg 1.65 2.7 3.8
Masa motora sa priključ. kutijom (aproks.)4) mM kg 2.05 2.05 3.1 3.1 4.2 4.2 8.0 11.0
Napon motora U V 130 325 130 325 130 325 325 325
Opšte karakteristike: Probni napon prema VDE0530, Zaštita: IP41 (na prednjoj, DS, strani) odn. IP55 za verzije motora sa
priključnom kutijom, klasa izolacije F, Tolerancije bacanja i uopravnosti slobodnog rukavca prema DIN 42955N.
1) Mereno pri 1000 koraka po obrtu; 2) Navedeno dozvoljeno radijalno opterećenje važi za sličaj da radijalna sila deluje na polovini dužine slobodnog rukavca,
3) Sa standardnim priključivanjem kablova, 4) Sa priključnom kutijom
MM Maksimalni raspolozivi moment EKM-a fS Upravljacka frekvencija

ML Moment spoljasnjeg opterecenja fAm Granicna frekvencija pri ubrzavanju
MH Moment zadrzavanja fA0m Maksimalna frekvencija pri ubrzavanju
JL Moment inercije sistema sveden na rotor EKM-a fBm Maksimalna frekvencija u radnom hodu
47
S2.6 Momentne karakteristike koračnih motora iz T2.4
48
±1.5
Tip motora L L1 L2 L3 L4 L5 H1 H2 d1 d2 d3 d4
VRDM 397 110 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5
VRDM 3910 140 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5
VRDM 3913 170 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 14 h6 14 h6 6.5
VRDM 31117 180 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9..0
VRDM 31122 228 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9.0
Mere trofaznih koračnih motora (izvor: SIG Positec)
S2.7 Priključne i gabaritne mere koračnih motora T2.4
49
2.2 TRANSLATORNI MOTORI
Legenda: vmax – maksimalna brzina motora u standardnim

primenama; FdN – vučna sila koju motor može ostvariti
neograničeno dugo; Fmax - vFmax vučna karakteristika koju
motor može ostvariti u trajanju od 400 ms;
Fvmax – vučna sila za maksimalnu brzinu motora (vmax); FSO –
vučna sila koju motor može ostvarivati povremeno.
Maksimalno trajanje ove vučne sile opisuje se faktorom
ED = (FdN FSO )2 ⋅ 100 %. tA – vreme ubrzavanja / kočenja
od mirovanja do maksimalne brzine, odnosno, od maksimalne
brzine do zaustavljanja, neopterećenog motora; mM – masa
primara motora; PDC – snaga motora u kontinualnom radu; OF
– indeks preopterećenja, daje odnos maksimalne moguće
struje pojačavača i struje motora u kontinualnom radu.
a)Tipična vučna karakteristika translatornog motora
1-postolje, 2-šina kotrljajnih vođica, 3-blok kotrljajnih vođica, 4-klizač, 5-primar translatornog motora,
6-ploča za hlađenje primara, 7-sekundar translatornog motora, 8-ploča za hlađenje sekundara,
9-nepokretni deo mernog sistema, 10-pokretni deo mernosg sistema, 11-nosač kablova
b)Tipična struktura servo ose sa translatornim motorom
S2.8 Servo osa sa translatornim motorom
50
T2.5 Tehničke karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121A. Jedinice mere: 1 m/min za brzine,
1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.
v max FdN Fmax v F max Fvmax FSO ED tA mM PDC Tip OF
2140 31 1780 32 9/7 169
2200 30 9/6
121A-F
2140 31 9/7
45 1000 1000 19.0 3.1
2200 30 2000 25 9/6 194
2140 31 9/7
2200 30 9/6
3570 35 2240 80 10/8 6.4 106
2950 39 2950 46 12/10 6.5 138
4400 30 3370 35 9/6 6.2 159
3570 35 3570 31 10/8 6.4 169
2 x 121A-F
4400 30 3830 27 9/6 6.2 184
3940 33 3940 26 10/7 6.3 191
45 2000 2000 38.0
4280 31 3570 31 9/7 6.2 169
3940 33 3940 26 10/7 6.3 191
4400 30 9/6
4400 30 9/6
4000 25 6.2 194
4280 31 9/7
4400 30 9/6
1770 48 1460 47 14/11 3.4 149
2400 39 1820 30 11/8 3.2 193
2110 43 2000 25 12/9 3.3 217
121A-E
2400 39 2000 25 11/8 3.2 217
60 1000 1000 19.0
1770 48 1770 32 14/11 3.4 186
2400 39 2000 25 11/8 3.2 217
1770 48 1770 32 14/11 3.4 186
2400 39 2000 25 11/8 3.2 217
4770 39 2410 69 11/8 6.5 121
2920 53 2920 47 16/13 7.0 149
4800 39 2760 53 11/8 6.5 139
3240 51 3240 38 14/12 6.9 167
2 x 121A-E
3540 48 2920 47 14/11 6.8 149
60 2000 3240 51 2000 3240 38 14/12 38.0 6.9 167
4770 39 3680 30 11/8 6.5 195
4800 39 3680 30 11/8 6.5 195
3540 48 3540 32 14/11 6.8 186
4770 39 3680 30 11/8 6.5 195
4800 39 3680 30 11/8 6.5 195
2440 57 1170 73 19/13 3.5 122
1690 79 1690 35 24/19 3.9 183
2700 49 1910 27 18/12 3.4 214
2440 57 19/13 3.5
121A-D
100 1000 2700 49 1000 18/12 19.0 3.4

2440 57 19/13 3.5
2000 25 228
2700 49 18/12 3.4
2440 57 19/13 3.5
2700 49 18/12 3.4
4570 61 2060 94 20/14 7.2 107
2630 91 2630 58 30/24 8.2 138
2900 86 2350 72 27/22 8.1 122
2 x 121A-D
2630 91 2630 58 30/24 8.2 138

4030 70 3020 44 21/16 7.5 161
100 2000 2000 38.0
4880 57 2490 65 19/13 7.1 130
4220 67 3020 44 21/15 7.4 161
2900 86 2900 48 27/22 8.1 153
4030 70 3020 44 21/16 7.5 161
4880 57 3020 44 19/13 7.1 161
51
T2.6 Tehničke karakteristike translatornih motora (izvor INDRAMAT) tipa: LAF121C. Jedinice mere: 1 m/min za brzine,
1N za sile, 1ms za vreme, 1kg za masu, 1kW za snagu, 1% za ED i OF.
v max FdN Fmax v F max Fvmax FSO ED tA mM PDC Tip OF
2780 37 2230 80 13/9 5.1 110
4830 17 2230 80 9/5 4.5 110
3270 32 3270 37 11/8 5.0 165
4830 17 3930 26 9/5 4.5 207
4130 24 4130 23 10/6 4.7 220
5000 6 4000 25 9/4 4.1 212
121C-B
45 2000 4500 20 2000 4500 20 9/6 35.0 4.6 248
2780 37 2780 52 13/9 5.1 138
4830 17 4000 25 9/5 4.5 212
5000 15 4000 25 9/5 4.4 212
2780 37 2780 52 13/9 5.1 138
4830 17 4000 25 9/5 4.5 212
5000 15 4000 25 9/5 4.4 212
5560 37 4170 92 13/9 10.3 103
4460 43 4460 80 16/12 10.6 110
8070 25 4170 92 10/7 9.4 103
5020 40 5020 63 14/10 10.5 124
2 x 121C-B
5560 37 4460 80 13/9 10.3 110
5020 40 5020 63 14/10 10.5 124
45 4000 4000 70.0
7860 26 5810 47 10/7 9.5 145
9660 17 4750 71 9/5 8.9 117
8260 24 5810 47 10/6 9.4 145
5560 37 5560 52 13/9 10.3 138
7860 26 5810 47 10/7 9.5 145
9660 17 5810 47 9/5 8.9 145
3550 41 2100 91 14/10 5.3 104
2630 52 2630 58 18/13 5.6 132
5000 23 2940 46 12/7 4.7 149
3380 43 3380 35 15/10 5.3 176
5000 23 3350 36 12/7 4.7 174
121C-C
60 2000 3720 39 2000 3720 29 14/9 35.0 5.2 198
4040 35 3380 35 13/9 5.1 176
3720 39 3720 29 14/9 5.2 198
5000 23 4000 25 12/7 4.7 217
4040 35 4000 25 13/9 5.1 217
5000 23 4000 25 12/7 4.7 217
3990 3990 60 3990 3990 100 22/18 11.8 99
3990 3990 60 3990 3990 100 22/18 11.8 99
2 x 121C-C
4000 6410 45 4000 4640 74 15/11 10.8 115

3990 7770 37 3990 3990 100 13/9 10.3 99
60 70.0
6770 43 4640 74 14/10 10.7 115
4430 57 4430 82 20/16 11.6 110
4000 4000
6410 45 4640 74 15/11 10.8 115
8080 35 4640 74 13/9 10.1 115
4350 44 2080 92 22/13 5.4 104
2570 86 2570 61 31/23 6.8 128
5000 29 2180 84 21/12 4.9 109
2870 79 2870 49 28/20 6.5 144
3150 73 2570 61 27/19 6.3 128
121C-A
2870 79 2870 49 28/20 6.5 144

100 2000 2000 35.0
4350 44 3280 37 22/13 5.4 168
5000 29 2920 47 21/12 4.9 147
4550 39 3280 37 21/13 5.2 168
3150 73 3150 40 27/19 6.3 160
4350 44 3280 37 22/13 5.4 168
5000 29 3280 37 21/12 4.9 168
5140 86 34/23 12.5
C-A
121
2x
100 3290 4830 90 3290 3290 100 35/24 70.0 12.7 84

6300 73 29/19 11.8
52
S2.9 Priključne i gabaritne mere primara motora LAF121 sa pločom za hlađenje
S2.10 Priključne i gabaritne mere sekundara motora LAF121 sa pločom za hlađenje
53
S2.11 Primer ugradnje translatornog servomotora
54
2.3 PUMPE
T2.7 Tehničke karakteristike zupčaste pumpe niskog pritiska (izvor: Prva Petoletka)
Opšte karakteristike
Priključivanje vodova: otvori sa navojem
Smer obrtanja: levi ili desni
Položaj ugradnje: proizvoljan
Opterećenje pogonskog vratila: nisu dozvoljene radijalne i aksijalne sile
Temperatura okoline [ oC ] -20 do +40
Hidrauličke karakteristike
mineralno ulje
Radna tečnost viskozitet [ mm/s2 ] 16 do 90
temperatura [ oC ] -20 do +80
Finoća usisni vod 150
filtriranja [ µm ] potisni vod 25
Protok, pritisak i broj obrta
Radna Pritisak [ bar ] Broj obrta [ min-1 ] Masa
Oznaka zapremina
nazivni max min max [ kg]
[cm3 ]
3115.266 6.60 2.0
3115.820 13.30 2.2
3115.269 26.66 20 30 500 2100 2.7
3115.271 42.00 3.1
3115.273 66.66 3.7
T2.8 Tehničke karakteristike zupčaste pumpe visokog pritiska

(izvor: Prva Petoletka)
R. Q Vr pp [bar] n [min-1]
B.
Oznaka Veličina
[dm /min]
3 3
[cm ] rad. max. min. nom. max.
1 3115 417 00 1,0 0,66
125 140 750 1500 3500 I
2 3115 418 00 1,6 1,06
3 3115 471 00 2,5 1,66
4 3115 472 00 4,0 2,66 160 200 750 1500 3500 II
5 3115 473 00 6,3 4,20
6 3115 474 00 10 6,66
7 3115 475 00 16 10,66
160 200 500 1500 3000 III
8 3115 920 00 20 13,33
9 3115 476 00 25 16,66
10 3115 477 00 40 26,66
160 200 500 1500 2500 IV
11 3115 478 00 50 33,33
12 3115 479 00 63 42,00
13 3115 480 00 80 53,33 160 200 500 1500 2500 V
14 3115 481 00 100 66,66
15 3115 482 00 125 83,33 160 200 500 1500 2000 VI
55
P
T2.9 Tehničke karakteristike višećelijskih krilnih pumpi promenljivih kapaciteta

(izvor: Rexroth Hydraulics)
Tip pumpe PV7…A L S
Podešavanje protoka Ručno
Pričvršćivanje Vijcima preko prirubnice
Hidraulički priključci Navojnim priključcima sa cevnim (G) navojem prema ISO 228/1
Položaj ugradnje Proizvoljan
Opterećenja vratila Nisu dozvoljena radijalna i aksijalna opterećenja pogonskog vratila
Smer obrtanja Desni (gledano od slobodnog rukavca pogonskog vratila)
-1
Br. obrta pogonskog vratila n min 1000 do 1800
Ugradna veličina 06 20
Nazivna veličina / 3
V cm 10 14 25
Radna zapremina
Dozvoljeni pogonski moment T Nm 50 50 90
Protok
-1
(pri n=1450min , p=10bar, qV L /min 14,5 20 36
2
ν=41mm /s)
Ulazni pritisak (apsolut.) p bar 0,8 - 2,5 0,8 - 2,5 0,8 - 2,5
Izlazni pritisak (apsolut) p bar 100 70 100
Pritisak u izlazu za preliv (apsol.) p bar 2 2 2
Protok na izlazu za preliv pri nultom
1) qV L /min 1,7 1,7 2,4
hodu
Masa m kg 6,3 6,3 11,3
Ulje u instalaciji HLP mineralna ulja prema DIN 51 524 /2
Dozv. temperaturni opseg ulja θ °C -10 do +70 za ulja propisanog viskoziteta
2
Opseg viskoziteta ulja ν mm /s 16 do 160 pri radnoj temperaturi
Dozvoljeni nivo nešistoće ulja odgovara klasi 10 (NAS 1638)
Dozvoljena nešistoća ulja i Za normalni radni vek se preporučuju filteri sa minimalnom …karakteristikom
preporučeni filter na ulazu β20≥100. Za duži radni vek obezbediti nivo nešistoće ulja koji odgovara klasi 9,
što podrazumeva primenu filtera sa β10≥100.
B1 B2 B4 ØD4 ØD5 ØD6 ØD7

1 Podešavanje protoka N.V.
max max
B3
h9
B5 D1 D2 D3
±0,2 j6 H13 h8
Podešavanje pritiska
2 (standardno izvođenje pomoću 06 68,5 166 93 6 56,5 G 3/8 G1/2 G 1/4 103 20 9 80
vijka za podešavanje)
3 Priključak za vod pod pritiskom 20 78 164 115 8 56,5 G1/2 G 3/4 G 1/4 125 25 11 100
H1
4 Priključak usisnog voda N.V.
±0,2
H2 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L9
5 Priključak za preliv 06 56,6 22,5 145 101 44 4 50,5 17 15,5 20,5 36
6 Pogonsko vratilo 20 65 28 186 134 52 4 65 25 20 25 42
S2.12 Priključne i gabaritne mere pumpi iz T2.9
56
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
57
3.1 ZAVOJNA VRETENA
1. Navojni deo vretena

2. Rukavac ležaja (uklještenja)
3. Rukavac ležaja (oslonac)
4. Navoj za navrtku za aksijalno osiguranje
ležaja
5. Rukavac remenice ili zupčanika
6. Zaptivač
7. Prirubnica navrtke sa otvorima za vezu
8. Centrirajuća površina navrtke
9. Telo navrtke sa recirkulacionim tokom
kuglica
do – nazivni prečnik
d1 – spoljašnji prečnik vretena
d2 – prečnik jezgra vretena
d3 – prečnik rukavca
D1 – spoljašnji prečnik navrtke
D2 – prečnik jezgra navrtke
D3 – unutrašnji prečnik navrtke
DpW – prečnik putanje centra kuglica
DW - nazivni prečnik kuglice
Ph - korak
L1 – dužina navoja
Ln – dužina navrtke
ϕ - ugao zavojnice
α - ugao kontakata između kugle i žljeba
rs – poluprečnik profila žljeba na vretenu
rn – poluprečnik profila žljeba na navrtki
S3.1 Zavojno vreteno sa kuglicama (izvor: DIN 69051 Teil1)
58
a) Pogon zavojnog vretena preko sinhronog remenog para, b) Direktna veza motora i zavojnog vretena
S3.2 Tipične strukture aktuatora za translatorno kretanje
Procedura izbora zavojnog vretena
Dozvoljena aksijalna sila s obzirom na izvijanje zavojnog vretena sa faktorom sigurnosti od 0.5:
0.5η1π 2 EI η 2 d 14 ⋅ 10 4
Fa1 = =
l2 l F2
Fa1 [N]– je sila izvijanja; l F [mm] - dužina opterećenog dela vretena; E = 2.06 ⋅ 10 5 [N/mm2] - modul
elastičnosti; I = πd 24 64 [mm4] - moment inercije jezgra zavojnog vretena; η1 i η 2 - koeficijenti zavisni od
vrste oslonaca, S3.1, S3.3.
Dozvoljena aksijalna sila s obzirom na dozvoljeni normalni napon u zavojnom vretenu:
Fa 2 = 0.25π σ d 22 = 116d 22
Fa2 [N]– je dozvoljena dvosmerna aksijalna sila; σ = 147 [N/mm2] - dozvoljeni normalni napon; d 2 [mm] -
prečnik jezgra zavojnog vretena
Dozvoljni broj obrta s obzirom na kritični i sa faktorom sigurnosti od 0.8:
60λ12 10 3 E I λ d ⋅ 10 7
n g1 = ⋅ 0.8 = 2 1 2
2π l n2 ρA l
l n [mm] - je razmak oslonaca, ρ = 7.85 ⋅ 10 −6 [kg/mm3] - je gustina materijala vretena; A = π d 22 4 [mm2] -

površina preseka jezgra zavojnog vretena; λ1 i λ 2 koeficijenti zavisni od vrste oslonaca, S3.3.
Dozvoljni broj obrta s obzirom na dozvoljenu vrednost proizvoda Dn: n g 2 = 70000 D
59
n g 2 - je dozvoljeni broj obrta s obzirom na proizvod Dn, za brušeno zavojno vreteno; D – prečnik rasporeda
centara kuglica. Za valjano zavojno vreteno je n g 2 = 50000 D . Merodavan je manji od ova dva granična
broja obrta.
Dozvoljena aksijalna sila s obzirom na statičku nosivost: Fa max = C oa f s ,

Fa max [N] - je dozvoljena aksijalna sila; C oa [kN] - statička nosivost; f s - faktor statičke sigurnosti:
f s ∈ [1 ; 1.5] za mašine alatke bez vibracija i udara; f s ∈ [2.5 ; 7] za mašine alatke sa vibracijama I
udarima.
3
⎛ C ⎞
Nominalni vek : L = ⎜⎜ a ⎟⎟ ⋅ 10 6 .
⎝ fw Fa ⎠
L – je vek usvojen brojem ostvarivih punih obrta; C a [N] - dinamička nosivost, Fa [N] - aksijalno opterećenje;
fw - faktor opterećenja, S3.3.
Tip ugradnje
aksijalno fiksiran kraj aksijalno slobodan kraj η1 η2 λ1 λ2
4.00 20. 4.73 21.9
uklještenje uklještenje
2.00 10. 3.927 15.1
uklještenje oslonac
- - 3.142 9.7
oslonac oslonac
0.25 1.3 1.875 3.4
uklještenje slobodno
Faktor opterećenja fW
Vibracije i udari Brzina vs [ m/s ] fW
Vrlo slabi Vrlo mala v s ≤ 0.25 1.0 ÷ 1.2
Slabi Mala 0.25 < v s ≤ 1.0 1.2 ÷ 1.5
Srednji Srednja 1 .0 < v s ≤ 2 .0 1.5 ÷ 2.0
jaki Velika v s > 2.0 2.0 ÷ 3.5
S3.3 Tipovi ugradnje zavojnih vretena

L
Nominalni vek Lh = ; Lh - je već iskazan brojem sati rada, n [min-1] - broj obrta vretena;
60 ⋅ n
Primedba: koriste se efektivne vrednosti za aksijalno opterećenje i broj obrta, umesto uobiučajenih srednjih
vrednosti merodavnih za izbor zavojnih vretena, radi uprošćavanja procedure.
60
T3.1 Recirkulaciona zavojna vretena tip BNFN sa prednapregnutom dvodelnom navrtkom i priribnicom. (Izvor:THK)
Podaci o zavojnom vretenu Mere navrtke Mere završetka vretena

Model
d l dp Ca C0a N D D1 L1 H B1 PCD d1 d2 h A L l0 l1 l2 d3 d4
RxT
410 200
510 300
BNFN 1605-2.5 16 5 16.75 1x2.5 7.4 13.9 390 40 60 76 10 66 50 4.5 8 4.5 M6 50 160 16 12.8
610 400
710 500
410 200
510 300
610 400
BNFN 2005-5 20 5 20.75 2x2.5 15.1 35.0 740 44 67 106 11 95 55 5.5 9.5 5.5 M6 50 160 20 15.3
710 500
810 600
1010 800
520 300
620 400
720 500
BNFN 2505-5 25 5 25.75 2x2.5 16.7 44.0 830 50 73 105 11 94 61 5.5 9.5 5.5 M6 820 600 60 160 25 21.8
1020 800
1220 1000
1420 1200
620 400
820 600
BNFN 2510A-2.5 25 10 26.3 1x2.5 15.8 33.0 780 58 85 120 18 102 71 6.6 11 6.5 M6 1020 800 60 160 25 20.3
1220 1000
1420 1200
730 500
930 700
1230 1000
BNFN 3205-5 32 5 32.75 2x2.5 18.5 56.4 930 58 85 106 12 94 71 6.6 11 6.5 M6 70 160 32 25.3
1430 1200
1630 1400
1830 1600
A – priključak za podmazivanje uljem
59
T3.1-1 Recirkulaciona zavojna vretena tip BNFN sa prednapregnutom dvodelnom navrtkom i priribnicom. (Izvor: THK)
Podaci o zavojnom vretenu Mere navrtke Mere završetka vretena

Model
d l dp Ca C0a N D D1 L1 H B1 PCD d1 d2 h L l0 l1 l2 d3 d4
RxT
730 500
930 700
BNFN 3210A-5 32 10 33.75 2x2.5 47.2 112.7 2350 74 108 190 15 175 90 9 14 8.5 M6 1230 1000 70 160 32 25.3
1430 1200
1830 1600
1230 1000
1730 1500
BNFN 4010-5 40 10 41.75 2x2.5 52.7 141.1 2650 82 124 193 18 175 102 11 17.5 11 M6 70 160 40 30.3
2030 1800
2230 2000
1300 1000
1800 1500
BNFN 5010-5 50 10 51.75 2x2.5 58.2 176.4 2890 93 135 193 18 175 113 11 17.5 11 PT1/8 100 200 50 40.3
2300 2000
2800 2500
60
3.2 ULEŽIŠTENJA
1- kućište, 2- zavojno vreteno, 3-paket aksijalnih 1-postolje, 2-zavojno vreteno, 3-centralni prsten
kugličnih ležaja sa kosim dodirom (QFC raspored), ležaja, 4,5-prstenovi aksijalnog ležaja, 6-prsten
4-distantni prstenovi, 5-poklopac, 6-Remenica, radijalnog ležaja, 7-valjčići, 8-iglice, 9-nosač
7-navrtka sa osiguravanjem protiv odvrtanja .zaptivača, 10,11-zaptivači, 12-navrtka
Primer uležištenja zavojnog vretena pomoću paketa Primer uležištenja zavojnog vretena pomoću
aksijalnih kugličnih ležaja sa kosim dodirom valjčasto-igličastog radiaksijalnog ležaja
dzvx hzv d d5 d11 d12h6 d14j5 d15 h12 l l1 l2 l3 l4 l5 l11 l12 l13 l14 l15
25x5 17 M20x1.5 M17x1 15 20 19 37 26 35 39 14 30 63 98 95 18 15.75
25x5 (15) M20x1.5 M15x1 12 20 19 49 26 30 39 14 30 75 105 95 18 15.75
32x5
32x10 20 M25x1.5 M20x1.5 16 20 19 56 34 45 45 14 30 90 135 109 18 15.75
(25x5)
40x5
25 M30x1.5 M25x1.5 22 25 23,9 61 34 50 49 15 30 95 145 113 19 17
(32x5)
40x10 25 M30x1,5 M25x1.5 22 30 28,6 71 47 60 59 16 46 118 178 152 21 18
50x10
30 M35x1.5 M30x1.5 25 40 37.5 79 51 65 65 18 47 30 195 163 25 20.5
(40x10)
63x10 74 160
40 M50x1.5 M40x1.5 35 55 52 89 51 70 21 35 140 210 29 24
(50x10) 82 168
(63x10) M55x1.5 M50x1.5 35 55 52 99 53 90 81 21 49 152 242 183 29 24
S3.4 Tipovi uležištenja zavojnih vretena (mere u mm)
61
T3.2 Radiaksijalni ležaji za zavojna vretena (serija ZARF, izvor: INA)
Mere u mm Vijci
Oznaka
d D H H1 H2 H3 C D1 D2 D3 B B1 B2 rS r1S d1 J
ZARF 2080TN 20 80 60 38 18 52 12,5 0,3 0.6 3,2 63 M6 12
ZARF 2080LTN 20 80 75
18 53 52 40 50 12,5 27,5 11 0,3 0.6 3,2 63 M6 12
ZARF 2590TN 25 90 60 38 18 62 12,5 0,3 0.6 3,2 73 M6 12
ZARF 2590LTN 25 90 75 53 18 62 48 60 12,5 27,5 11 0,3 0.6 3,2 73 M6 12
ZARF 30105TN 30 105 66 41 18 68 14 0,3 0.6 3,2 85 M6 12
ZARF 30105LTN 30 105 82 57 18 68 52 66 14 30 12 0,3 0.6 3,2 85 M6 12
ZARF 35110TN 35 110 66 41 18 73 14 0,3 0.6 3,2 88 M6 12
ZARF 35110LTN 35 110 82 57 18 73 60 73 14 30 12 0,3 0.6 3,2 88 M6 12
ZARF 40115TN 40 115 75 47,5 22,5 78 16 0,3 0.6 6 94 M8 12
ZARF 40115LTN 40 115 93 65,5 22,5 78 60 78 16 34 12 0,3 0.6 6 94 M8 12
ZARF 45130TN 45 130 82 51 22,5 90 17,5 0,3 0.6 6 105 M8 12
ZARF 45130LTN 45 130 103 72 22,5 90 70 88 17,5 38,5 14 0,3 0.6 6 105 M8 12
ZARF 50140TN 50 140 82 51 22,5 95 17,5 0,3 0.6 6 113 M10 12
ZARF 50140LTN 50 140 103 72 22,5 95 75 93 17,5 38,5 14 0,3 0.6 6 113 M10 12
Nastavak
C(a) C0(a) C(r) C0(r) ngr1 ngr2 Ca Ck Mp Zaptiv.
Oznaka kN kN kN kN min
-1 -1
min kN/µm Nm/rad Nm DIN3760
ZARF 2080TN 64,0 141 22,6 36,0 1500 6000 2,3 0,40 1,3 Legenda:
ZARF 2080LTN 64,0 141 22,6 36,0 1500 6000 2,3 0,40 1,3 40x52x7 C – dinamička moć nošenja
ZARF 2590TN 80,0 199 24,3 41,5 1400 4900 3,0 0,80 1,6 Co – statička moć nošenja
ZARF 2590LTN 80,0 199 24,3 41,5 1400 4900 3,0 0,80 1,6 48x62x8 (a) - aksijalno
ZARF 30105TN 107,0 265 26,0 47,0 1300 4400 3,3 1,10 2,1 (r) – radijalno
ZARF 30105LTN 107,0 265 26,0 47,0 1300 4400 3,3 1,10 2,1 52x68x8 ngr1 – granični broj obrta pri
ZARF 35110TN 105,0 265 27,5 53,0 1250 4000 3,5 1,30 2,3 podmazivanju mašću
ngr2 – granični broj obrta pri
ZARF 35110LTN 105,0 265 27,5 53,0 1250 4000 3,5 1,30 2,3 60x75x8
podmazivanju uljem
ZARF 40115TN 117,0 315 38,0 74,0 1200 3700 3,8 1,80 2,5
Ca – aksijalna krutost
ZARF 40115LTN 117,0 315 38,0 74,0 1200 3700 3,8 1,80 2,5 60x80x8 Ck – krutost uklještenja
ZARF 45130TN 154,0 405 40,0 80,0 1150 3300 4,0 2,10 3,5 Mp – moment pritezanja
ZARF 45130LTN 154,0 405 40,0 80,0 1150 3300 4,0 2,10 3,5 70x90x10 zavrtnjeva
ZARF 50140TN 172,0 480 42,0 90,0 1100 3100 4,6 2,90 3,8
ZARF 50140LTN 172,0 480 42,0 90,0 1100 3100 4,6 2,90 3,8 75x95x10
Mere pokrivnih prstenova sa zaptivačem za ležaje serije ZARF

Vijci ,4x masa Za ležaj
Oznaka dR D C d1 J d D1 b
(DIN912) kg ZARF..
DRS1560 15 60 14 35 52,4 35 45 7 M3x20 0,16 ..1560
DRS1762 17 62 15,5 38 54,4 38 47 7 M3x25 0,18 ..1762
DRS2068 20 68 17 42 60,4 42 55 8 M3x25 0,11 ..2068
DRS2080 20 80 22 52 73,4 52 68 8 M3x30 0,20 ..2080
DRS2575 25 75 17 47 67,4 47 62 6 M3x25 0,16 ..2575
DRS2590 25 90 22 62 81 62 75 10 M3x30 0,30 ..2590
DRS3080 30 80 17 52 73,4 52 68 8 M3x25 0,15 ..3080
DRS30105 30 105 25 68 95 68 85 10 M4x35 0,35 ..30105
DRS3590 35 90 19 60 80 60 72 8 M4x30 0,15 ..3590
DRS35110 35 110 25 73 101 73 95 10 M3x30 0,30 ..35110
DRS40100 40 100 19 65 90 65 80 8 M4x30 0,25 ..40100
DRS40115 40 115 27,5 78 106 78 100 10 M3x35 0,50 ..40115
DRS45105 45 105 20 70 95 70 85 8 M4x30 0,30 ..45105
DRS45130 45 130 31 90 120 90 110 12 M4x40 0,70 ..45130
DRS50115 50 115 20 78 106 78 100 10 M3x30 0,20 ..50115
DRS50140 50 140 30 95 127,5 95 115 13 M5x40 0,80 ..50140
62
T3.3-1 Aksijalni kuglični ležaji sa kosim dodirom, jednosmernog dejstva (izvor: SKF)
Oznaka nmax. nmax. Masa

d D H C C0 Pu FAmax Mere u mm
ležaja (mast) (ulje)
r1,2 ra
d1 d2 D1 D2 da Da
mm mm mm kN kN kN kN min-1 min-1 kg mi a max
≈ ≈ ≈ ≈ min max
n
12 BSA 201 C 32 10 11.2 15.6 0.71 7.25 12000 16000 0.024 18 22.2 27.05 21.65 0.6 24 16 29 0.6
15 BSA 202 C 35 11 12.1 18.6 0.85 8.50 11000 15000 0.054 21 25.2 30.05 24.8 0.6 27 19 31.9 0.6
17 BSA 203 C 40 12 16.3 25.0 1.14 13.00 9700 13000 0.078 24.4 29.2 34.8 28.6 0.6 31 21.7 36.5 0.6
20 BSA 204 C 47 14 21.2 35.5 1.60 19.50 8200 11000 0.130 29.2 34.7 41.1 34.15 1 36 26.4 42.1 1
25 BSA 205 C 52 15 21.6 38.0 1.73 20.80 7500 10000 0.150 33.2 38.7 45.1 38.15 1 40 31 47.2 1
25 BSA 305 C 62 17 32.5 58.5 2.70 36.00 6700 9000 0.270 39.4 46.2 54.15 45.6 1.1 48 33.9 55.3 1
30 BSA 206 C 62 16 28.1 54.0 2.50 31.50 6900 9300 0.240 41 47.2 54.35 46.6 1 48 36.8 56.7 1
30 BSA 306 C 72 19 44.2 80.0 3.60 52.80 5900 7900 0.410 43.3 51.7 61.2 51.1 1.1 54 40.1 64.6 1
35 BSA 207 C 72 17 35.1 71.0 3.25 42.75 6300 8400 0.340 48.4 55.2 63.1 54.6 1.1 56 43.4 65.3 1
35 BSA 307 C 80 21 58.5 108.0 4.90 69.00 5300 7100 0.560 48.9 58.7 69.8 58.1 1.5 61 46.4 71.4 1.5
40 BSA 208 C 80 18 37.7 81.5 3.90 49.50 5700 7700 0.430 56.4 63.2 71.1 62.6 1.1 63 48.5 73.2 1
40 BSA 308 C 90 23 61.8 122.0 5.70 78.20 4800 6400 0.770 56.9 66.7 77.8 66.1 1.5 69 51.5 81.4 1.5
45 BSA 209 C 85 19 37.7 86.5 4.05 51.75 5400 7300 0.510 59.9 66.7 74.6 66.1 1.1 67 53.3 78.2 1
45 BSA 309 C 100 25 79.3 160.0 7.35 107.40 4300 5800 1.000 65.5 76.7 89.4 76.1 1.5 78 58.1 90.5 1.5
50 BSA 210 C 90 20 50.7 112.0 5.30 74.00 5100 6900 0.560 63.3 71.7 81.2 71.1 1.1 71 59.5 82.3 1
50 BSA 310 C 110 27 95.6 190.0 8.80 130.00 3900 5300 1.300 68.7 81.2 95.6 80.6 2 83 65.1 98.6 2
60 BSA 212 C 110 22 68.9 160.0 7.50 101.20 4400 5900 0.950 77.4 87.2 98.3 86.6 1.5 86 70.9 101.2 1.5
70 BSA 214 C 125 24 72.8 183.0 8.65 115.00 3900 5300 1.300 89.4 99.2 110.3 98.6 1.5 98 80.9 116.3 1.5
80 BSA 216 C 140 26 92.3 240.0 10.60 158.00 3600 4800 1.750 101 112.2 124.9 111.6 2 109 93.5 128.9 2
85 BSA 217 C 150 28 112.0 290.0 12.50 195.00 3300 4400 2.150 108.2 120.7 135.1 120.1 2 118 100.6 137.1 2
C Statička moć nošenja
C0 Dinamička moć nošenja
Pu Granično opterećenje na zamor
FAmax Maksimalno dozvoljeno aksijalno opterećenje
T3.3-2 Prednaprezanje, aksijalna krutost i moment pokretanja za par (kombinacija DB ili DF) aksijalnih
kugličnih ležaja sa kosim dodirom
Aksijalno Aksijalno
Aksijalna Moment Aksijalna Moment
Oznaka prednaprezan Oznaka prednaprezan
krutost pokretanja krutost pokretanja
ležaja je ležaja je
[N/µm] [Nm] [N/µm] [Nm]
[N] [N]
1) 1)
Klasa → A B A B A B Klasa → A B A B A B
BSA 202C 775 1550 408 522 0.023 0.040 BSA 216C 10000 20000 2208 2380 1.595 2.591
BSA 203C 1040 2080 475 605 0.034 0.061 BSA 217C 12000 24000 2395 3062 1.984 3.258
BSA 204C 1480 2960 587 750 0.056 0.101
BSA 205C 1580 3160 632 807 0.077 0.132
BSA 206C 2250 4500 809 1036 0.130 0.224 BSA 305C 2400 4800 785 1000 0.120 0.214
BSA 207C 2950 5900 960 1228 0.202 0.345 BSA 306C 3300 6600 900 1145 0.194 0.346
BSA 208C 3400 6800 1118 1434 0.274 0.459 BSA 307C 4500 9000 1055 1355 0.289 0.523
BSA 209C 3600 7200 1186 1520 0.333 0.545 BSA 308C 5000 10000 1170 1530 0.387 0.697
BSA 210C 4650 9300 1322 1685 0.436 0.730 BSA 309C 6500 13000 1390 1770 0.548 0.971
BSA 214C 7600 15200 1870 2384 1.095 1.766 BSA 310C 7900 15800 1490 1900 0.783 1.310
1)
Klase prednaprezanja: A- lako i B- teško.
Broj ležaja Broj ležaja

u paketu
Raspored KP KC Kf u paketu
Kn
3 TBT, TFT 1,35 1,45 1,35 2 0.8
4 QBT, QFT 1,60 1,79 1,55 3 0.65
4 QBC, QFC 2,00 2,00 2,00 4 0.5
Kp - Popravni faktor sile aksijalnog prednaprezanja; Kc - Popravni faktor aksijalne krutosti
Kf - Popravni faktor momenta trenja ; Kn - Popravni faktor maksimalnog broja obrta
63
T3.3-3 Različite ugradnje aksijalnih kugličnih ležaja sa kosim dodirom
DF TBT QBC QBT
DB TFT QFC QFT
DT TT QT
Oznake pored skica su engleskog porekla i uobičajene su u inženjerskoj komunikaciji. Prvo slovo
ukazuje na broj ležaja u paketu (Duplex, Triplex, Quadruplex), dok preostala slova ukazuju na raspored
(F-lice u lice, B- leđa u leđa, T- tandem) . Kod paketa sa 4 ležaja slovo C označava simetričnu
kompoziciju tipa F ili B.
T3.3-4 Preporuke za ugradnju aksijalnih kugličnih ležaja sa kosim dodirom
Nominalni Nominalni prečnik

Dozvoljena odstupanja [µm] Dozvoljena odstupanja [µm]
prečnik d[mm] d[mm]
iznad uključ. d (h4) t1 (IT2) t2 (IT2) iznad uključ. D (H5) t1 (IT2) t2 (IT3)
10 18 0 -5 2 2 - 50 0 +11 2.5 4
18 30 0 -6 2.5 2.5 50 80 0 +13 3 5
30 50 0 -7 2.5 2.5 80 120 0 +15 4 6
50 80 0 -8 3 3
64
3.3 SINHRONI REMENI PAR
T 3.4 Komponente sinhronog remenog para (izvor: “Continental”)
Profil HTD 3M Profil HTD 5M Profil HTD 8M
z dW da db dv dF z dW da db dv dF z dW da db dv dF
18 17.19 16.43 20 4 8 18 28.65 27.51 33 6 17 22 56.02 54.65 61 8 38
19 18.14 17.38 21 4 8 19 30.24 29.10 34 6 18 24 61.12 59.75 67 8 45
20 19.10 18.34 23 4 10 20 31.83 30.69 36 6 20 26 66.21 64.84 75 8 50
22 21.01 20.25 25 4 10 22 35.01 33.87 40 6 21 28 71.30 70.08 80 8 55
24 22.94 22.16 26 4 12 24 38.20 37.06 42 6 25 30 76.39 75.13 82 8 60
26 24.83 24.07 28 4 14 26 41.38 40.24 45 8 25 32 81.49 80.16 86 8 60
28 26.74 25.98 30 6 15 28 44.56 43.42 48 8 30 34 86.58 85.22 95 8 70
30 28.65 27.89 33 6 17 30 47.75 46.61 51 8 32 36 91.67 90.30 99 8 75
32 30.56 29.80 34 6 19 32 50.93 49.79 55 8 35 38 96.77 95.39 103 8 75
34 32.47 31.71 36 6 20 34 54.11 52.97 59 8 36 40 101.86 100.49 107 10 80
36 34.38 33.62 38 6 20 36 57.30 56.19 61 8 38 44 112.05 110.67 118 10 90
38 36.29 35.53 42 6 25 38 60.48 59.34 64 8 40 48 122.23 120.86 127 10 98
40 38.20 37.44 42 6 25 40 63.66 62.52 67 8 45 56 142.60 141.23 150 10 124
44 42.02 41.26 47 8 28 44 70.03 68.89 73 8 50 64 162.97 161.60 168 16 138
50 47.75 46.99 51 8 32 50 79.58 78.94 85 8 60 72 183.35 181.97 189 16 155
56 53.48 52.72 59 8 36 56 89.13 87.99 95 8 70 80 203.72 202.35 210 20 170
62 59.21 58.45 64 8 42 62 98.68 97.54 103 8 75 90 229.18 227.81 235 20 190
72 68.75 67.99 73 8 50 72 114.59 113.45 118 10 90 112 285.21 283.83 292 20 250
Oznake: Profil HTD 14M
z Broj zuba remenice z dW da db dv dF
dW[mm] Prečnik na liniji koraka
da[mm] Spolj. prečnik ozubljenog dela 28 124.78 122.12 130 10 95
Spolj. prečnik obodnog 29 129.23 126.57 134 10 100
db[mm] 30 133.69 130.99 138 10 100
prstena
dv[mm] Fabrički provrt glavčine 32 142.60 139.88 148 10 110
dF[mm] Max. dozvoljeni provrt 34 151.52 148.79 156 16 120
36 160.43 157.68 166 16 130
40 178.25 175.49 184 16 145
48 213.90 211.11 220 20 180
56 249.55 246.76 254 20 210
64 285.21 282.41 290 20 240
72 320.86 318.06 326 30 260
80 356.51 353.71 362 30 290
Mere sinhronih remenova Širine remenova i remenica

HTD 3M HTD 5M HTD 8M HTD 14M Profil b bX bY
z LW z LW z LW z LW 6 11 9
HTD
48 144 70 350 60 480 69 966 9 14 12
3M
59 177 80 400 70 560 85 1190 15 20 18
75 225 90 450 75 600 100 1400 9 14 12
HTD
85 255 100 500 80 640 115 1610 15 20 18
5M
100 300 120 600 82 656 127 1778 25 30 28
113 339 142 710 90 720 135 1890 20 26 22
128 384 160 800 100 800 150 2100 HTD 30 38 34
140 420 178 890 110 880 165 2310 8M 50 58 54
158 474 200 1000 120 960 175 2450
85 94 90
171 513 225 1125 130 1040 185 2590
188 564 254 1270 140 1120 40 54 47
211 633 300 1500 150 1200 55 70 63 b [mm] Širina remena
HTD
237 711 160 1280 85 102 95 bX [mm] Širina profila remenice
14M
375 1125 180 1440 115 133 126 bY [mm] Širina profila za remenice sa
200 1600 170 187 180 obodnim prstenom
z Broj zuba remena 220 1760
LW Dužina remena na 225 1800
liniji koraka 250 2000
Mere obodnih prstenova za remenice

Profil e [mm] f[mm] dU[mm] dS[mm]
HTD 3M 0.64-1.20 1.14-1.52 da-(2.6-4.5) da +(3.3-4.0)
HTD 5M 1.02-1.10 1.50-1.70 da -(2.8-3.5) da +(5.0-7.0)
HTD 8M 1.10-1.40 2.00-2.30 da -(3.0-4.0) da +(6.0-7.5)
HTD 14M 1.40-2.10 2.30-3.00 da -(3.2-4.5) da +(7.5-8.0)
65
Konfigurisanje sinhronog remenog para
Legenda:
1 - Sinhroni remen
(prikayan sa HTD lučnim
profilom)
2 - Pogonska remenica
3 - Gonjena remenica
4 - Obodni prsten
5 - Servo motor
6 - Rukavac motora
7 - Ploča nosač motora
8 - Komponente za
ostvarivanje čvrstog
naleganja (pokazana
elstična čaura spieth)
9 - Recirkulaciono
zavojno vreteno
10 - Rukavac zavojnog
vretena
11 - Sigurnosna spojnica
- ograničavač obrtnog
momenta
12 - Komponente za
ostvarivanje čvrstog
naleganja (pokazano
rešenje sa dvostrukim
konusom)
13 - Kućište ležaja
zavojnog vretena
14 - Navrtka za
osiguravanje paketa
ležaja zavojnog vretena
15 - Noseća struktura
Oznaka Oznaka Jedinic

veličine Opis veličine Jedinica veličine Opis veličine
a
a osno rastojanje [mm] F Noramalna sila u kaišu [N]
b širina kaiša [mm] i Prenosni odnos -
C0 faktor veka trajanja - LW Standardna dužina kaiša [mm]
C1 faktor zahvata zubaca - n1 Broj obrtaja pogonskog kaišnika [min-1]
C2 faktor opterećenja - n2 Broj obrtaja gowenog kaišnika [min-1]
C3 faktor ubrzanja - ng Broj obrtaja velikog kaišnika [min-1]
C4 Faktor vremena rada - nk Broj obrtaja malog kaišnika [min-1]
C5 Faktor dužine - P Snaga koja se prenosi [kW]
da Spoljšnji prečnik kaišnika [mm] PR Veličina snage za širinu kaiša [kW]
dag Spoljšnji prečnik velikog kaišnika [mm] t Korak zubaca [mm]
dak Spoljšnji prečnik malog kaišnika [mm] V Brzina kaiša [m/s]
dw Podeoni prečnik kaišnika [mm] Z Broz zuba kaiša -
dw1 Podeoni prečnik pogonskog kaišnika [mm] Z1 Broj zuba pogonskog kaišnika -
dw2 Podeoni prečnik gowenog kaišnika [mm] Z2 Broj zuba gowenog kaišnika -
dwg Podeoni prečnik velikog kaišnika [mm] α Ugao otklona kaiša [0]
dwk Podeoni prečnik malog kaišnika [mm] β Obvojni ugao malog kaišnika [ 0]
Fv Sila prednaprezanja kaiša [N]
S3.5 Mere sinhronog remenog para
66
T3.5 Faktori opterećenja C2, C3, C4
C2
tip motora
tip mašine mali startni momenat srednji startni momenat veliki startni momenat
M p M n < 1 .5 M p M n = 1 . 5 − 2 .5 M p M n > 2 .5
Strug 1.2 1.4 1.6
Bušilice, brusilice 1.3 1.5 1.7
glodalice, rendisaljke 1.3 1.5 1.7
C3
1/i faktor ubrzanja C3
1-1.24 1
1.25-1.74 0.1
1.75-2.49 0.2
2.5-3.49 0.3
>3.5 0.4
C4
Vreme rada C4
10-16 sati dnevno +0.2
preko 16 sati dnevno +0.4
Dodatne deformacije kaiša (točak za
+0.2
zatezanje)
rad sa prekidima -0.2
T3.6 Faktori za izbor širine remena C1 i C5

C1
Broj zuba u zahvatu na
Faktor broja zuba u zahvatu C1
malom kaišniku Ze
3 0.4
4 0.6
5 0.8
6 i više 1
C5
Faktor dužine Faktor dužine Faktor dužine
C5 HTD 5M C5 HTD 8M C5 HTD 14M
Lw C5 Lw C5 Lw C5
<441 0.8 <640 0.8 <1400 0.8
441-500 0.9 640-959 0.9 1400-1777 0.9
501-800 1 960-1279 1 1778-2099 0.95
801-1100 1.1 1280-1799 1.1 2100-2589 1
>1100 1.2 >1799 1.2 2590-3499 1.05
>3499 1.1
Izbor remenica i zupčastog remena

Opšti popravni faktor je definisan kao zbir:
C0 = C2 + C3 + C4
Vrednosti parcijalnih popravnih faktora C2, C3, C4 su dat u T3.5.
67
Faktor opterećenja C2 zavisi od karakteristike pogonskog motora (odo odnosa polaznog momenta Mp prema
njegovom nominalnom momentu Mn).
Na S3.6 dati su nomogrami, koje firma Continental nudi za izbor koraka zupčastih remena HTD profila,
koraka 3, 5, 8 i 14 mm.
Napomena: Korak sa kojim se ulazi u dalji proračun ne birati ispod 5 mm, bez obzira na rezultat ove analize.
S3.6 Nomogrami za izbor koraka profila
Na osnovu proizvoda P ⋅ C 0 (P snaga koja se prenosi) i broja obrtaja male remenice usvaja se korak zuba
remena prema nomogramu na S3.6.
Q( j ) [daN ] ⋅ v s ( j ) [mm / min] v s ( j ) [mm / min]

P( j ) [W ] =
6000η
[ ]
n k ( j ) min −1 =
hzv [mm]
Pretpostavlja se broj zuba jedne od remenica (pogonskog ili gonjenog), a broj zuba one druge se
izračunava iz prenosnog odnosa ( i = z g z k ), čija je veličina zadata. U izboru zuba remena, neophodno je
uvažiti standardne proizvodne programe proizvođača ovih komponenata. U T3.4 date su komponente
sinhronog remenog para (Continental).
Pre daljih proračuna, neophodno je proveriti da li pretpostavljene mere remenica dozvoljavaju njihovu
montažu na rukavac zavojnog vretena, odnosno rukavac rotora motora, imajući u vidu maksimalni prečnik do
koga se može proširiti otvor u remenici ( d F max ).
Sledeća faza je odfređivanje dužine remena. Polazi se od pretpostavljenog osnog rastojanja, koje bi trebalo
da ispunjava ograničenje:
0.2 ⋅ t (z g + z k ) ≤ a ≤ 0.7 ⋅ t (z g + z k )
68
Pri tom se teži kompaktnijoj konstrukciji (manje a ), a s druge strane održanju dovoljno velikog ugla obuhvata
manje remenice (veće a ). Dužina remena je definisana kao:
⎛β ⎞ t ⎡ β ⎞ ⎤ ⎡ t (zg − zk ) ⎤
⎟(z g + z k )⎥
⎛
LW = 2a sin⎜ ⎟ + ⎢z g + z k + ⎜1 − β = 2 arccos ⎢ ⎥
⎝2⎠ 2⎣ ⎝ 180 ⎠ ⎦ ⎣ 2π a ⎦
Ovako dobijena dužina remena mora biti usaglašena sa ponudom proizvođača (T3.4). Neka je iz pomenute
tablice izabrana vrednost L*w , bliska računskoj. To za posledicu ima promenu stvarnog osnog rastojanja, sa
kojim je otpočeo proračun. Stvarne vrednosti pojedinih veličina, tada će biti:
⎡ 2 2 ⎤
* 1⎢ * t ⎡ * t ⎤ ⎡t ⎤ ⎥
a = Lw − ( z g + z k ) + ⎢Lw − ( z g + z k )⎥ − 2⎢ ( z g − z k )⎥
4⎢ 2 ⎣ 2 ⎦ ⎣π ⎦ ⎥
⎣ ⎦
⎡ t (zg − zk ) ⎤ β zg
β * = 2 arccos ⎢ ⎥ , α = 90 − , i =
* *
⎣ 2π a ⎦ 2 zk
Dodatno se proverava brzina remena. Minimalna odnosno maksimalna vrednost će biti:
tz k n k min tz k n k max
v= [m/s] v= [m/s]
60 ⋅ 10 3
60 ⋅ 10 3
Sila kojom se ostvaruje neophodno zatezanje remena će biti:
60 ⋅ 10 6 ⎛ P( j ) ⎞
FV = max ⎜ ⎟
tz k ⎜ nk ( j ) ⎟
⎝ ⎠
gde je P( j ) u [kW] , n k ( j ) u [min-1] , Fv [N].
Fv
Sila u remenu, kao posledica zatezanja je F= .
β*
2 sin
2
Širina zupčastog kaiša
Širina zupčastog remena se određuje iz uslova: Pmax C 0 ≤ PR C1C 5 , gde je

Pmax [kW] - maksimalna snaga koja se prenosi remenom,
PR [kW] - moć prenošenja snage zupčastog remena standardnog koraka i određene standardne širine
(tablični podatak).
Popravni faktori C1 i C5 dati su u T3.6.
Na osnovu izračunatog PR , iz odgovarajućih tablica se određuje (u zavisnosti od broja zuba manjeg kaišnika
i njegovog broja obrta) mogućnost primene remena izabranog koraka i neke od mogućih širina. Zbog obima,
pomenute tablice nisu date u ovom prilogu.
69
SIGURNOSNE SPOJNICE –OGRANIČAVAČI
3.4
OBRTNOG MOMENTA
S3.7 Tipična struktura sklopa sa spojnicom za ograničavanje momenta
Izbor spojnice
Određivanje momenta isključenja spojnice
JI Gde su:
M is = K M Max
JU + J I
M is [Nm] Moment isključivanja spojnice
Kako se i ostale komponente prenosnika M [Nm] Maksimalni moment motora
Max
projektuju prema maksimalnom momentu motora, 2
to se i proračun momenta isključenja spojnice J I [kgm ] Moment inercije masa,od spojnice ka
izvodi za pomenuta kratkotrajna vršna opterećenja. izlazu, sveden na osu spojnice
J [kgm ] 2
Moment inercije masa,od motora do
Za uobičajene uslove rada servo osa NUMA za U
obradu rezanjem, primerene vrednosti faktora K su spojnice, sveden na osu spojnice
od 2 do 2.5 . Za slučaj izrazitih udarnih K Faktor opterećenja (udara)
opterećenja, birati veće vrednosti ovog faktora (do
4.0).
70
Sopstvena fekvencija (za sigurnosne spojnice tipa A)
Sopstvena frekvencija se odeđuje kao:
gde su:
1 J + JI
fr = Ct U f r [Hz]Rezonantna frekvencija spojnice
2π JU J I C t [Nm/rad] Torziona krutost spojnice
Opšte napomene pri ugradnji:

Spojnice se isporučuju sa provrtom u glavčinama obrađenim u tolerancijskom polju H7
Preporučeno naleganje H7⁄ j6 (Za druga naleganja max. zazor 30µm)
Preporuka za kvalitet obrađene površine rukavaca : Rz≤16µm
Za spojnice tipa A važe sledeća dozvoljena odstupanja položaja rukavaca:
Dozvoljena odstupanja položaja

lateralno aksijalno ugaono
Pri montaži 0,5mm 1,5mm 5°
U radu 0,2mm 0,5mm 1°
T3.7 Sigurnosne spojnice – ograničavači obrtnog momenta.

Serija DBK/DK (izvor: “Gerwah”)
NAZIVNA
7 10 15 30 40 60 80 150
VELIČINA
Ver. a 1-4 3-7 5-15 5-15 12-35 20-60 15-40 50-130
Ms [Nm]
Ver. b 3-7 5-10 10-30 20-40 20-60 30-80 65-150
m [kg] 0.25 0.25 0.7 0.7 1.4 1.4 2.3 2.4
JS [10-3kgm2] 0.07 0.07 0.3 0.32 0.8 0.8 1.9 3.0
Mµ [Nm] 0.3 0.3 1 1 2 3 4 7.5
CT[103Nm/rad] 5.4 8.0 18 36 59 73 126 151
CL [N/mm] 90 154 328 718 750 1125 1218 2030 Legenda:
CA [N/mm] 14 28 22 48 50 91 84 147 Ms [Nm] Opseg podešavanja momenta isključivanja
Mv [Nm] 3 3 15/12 15/12 40/30 40/30 60/55/50 80/70/50 m [kg] Masa spojnice
-3 2
MERE [mm] JS [10 kgm ] Moment inercije spojnice
∅A 40 40 56 56 66 66 82 82 Mµ [Nm] Moment trenja u isključenom stanju
∅B1 40 40 47/56 47/56 57/66 57/66 68/88/84 68/88/84 3
CT[10 Nm/rad] Torziona krutost spojnice
∅D1 H7min 6 6 10/20 10/20 14/23 14/23 20/28/35 20/28/35
CL [N/mm] Lateralna krutost spojnice
∅D1 H7 max 19 19 20/25 20/25 23/28 23/28 28/35/40 28/35/40
CA [N/mm] Aksijalna krutost spojnice
∅B2 40 40 44 44 55 55 77 77
Mv [Nm] Moment pritezanja vijakla za vezu
∅D2 H7 min 6 6 10 10 14 14 20 20
∅D2 H7 max 19 19 20 20 23 23 35 35
E 45 45 60 60 70 70 92 92
F 10 10 15 15 18 18 20 20
G1 16 16 24 24 29 29 31 31
G2 17 17 24 24 29 29 34 34
H±1mm 16 16 30 30 35 35 38 38
I (DIN 912) M4 M4 M6 M6 M8 M8 M10 M10
L±2mm 66 66 85 85 105 105 113 113
M 15.5 15.5 16/20 16/20 20/23 20/23 24/27/28 24/27/28
71
T3.8 Sigurnosne spojnice – ograničavači obrtnog momenta.
Serija DBK/C (Sa kliznim ležištem (izvor: “Gerwah”)
NAZIVNA
15 30 40 60 80 150 200
VELIČINA
Ms Ver. a 7-15 7-15 12-30 20-55 25-55 55-100 30-80
[Nm] Ver. b - 15-30 25-45 30-70 55-100 85-150 80-200
m [kg] 0,61 0,61 1 1 1,55 1,55 2,2
J [10-3kgm2] 0,25 0,25 0,55 0,55 1,7 1,7 2,8
Mµ [Nm] 1 1 3 4 4 7,5 10
Mv [Nm] 5 5 7 7 12 14 14
MERE [mm]
∅A ±1mm 40 40 50 50 65 65 70
∅B 30 30 36 36 48 48 52
∅C 31 31 37 37 51 51 56
∅D1 min 12 12 15 15 20 20 20
∅D1 max 20 20 25 25 35 35 40
E 60 60 70 70 92 92 100
F ±1mm 8 8 9 9 11 11 11
G 20 20 25 25 31 31 31
H ±1mm 30 30 35 35 38 38 41
I (6 kom.) M5 M5 M6 M6 M6 M6 M6
J ±1mm 44 44 50 50 55 55 58
K M5x9 M5x9 M6x 10 M6x10 M6x10 M6x10 M6x12
L 9 9 16 16 22 22 25
72
T3.9 Stezne čaure, serije DSM za vezu glavčine i cilindričnih završetaka vretena prema DIN748, za
prečnike rukavaca 14 do 85 mm.
Vijci (prema DIN 912) Nosivost
Oznaka Mere u mm Težina
Jačina 12.9 DSM 1 DSM 2
d1 d2 L r Mere Anz h MA DSM1 DSM2 M oder Fa M oder Fa
DSM
1) h5 DSM.1 DSM.2 DSM1 DSM2 Stck mm Nm Kg/stuck Nm kN Nm kN
- 14.2 14 26 - 26 - M3x25 4 3 2 2.5 - 0.05 - - 50 7.1
16.1 16.2 16 32 26 M4x25 0.1 0.15 95 11.9 130 16.3
- 18.2 18 34 - 36 1 - M4x35 6 4 5 3 - - - 160 17.8
0.2
19.1 19.2 19 35 26 M4x25 0.1 130 13.7 200 21.1
20.1 20.2 20 40 36 46 M5x35 M5x45 5 5 10 4 0.2 0.24 190 19 240 24
22.1 22.2 22 42 220 20 290 26.4
36 46 M5x35 M5x45 5 0.2 0.25
24.1 24.2 24 44 260 21.7 360 30
5 10 4
- 25.2 25 45 1 0.23 0.28 280 22.4 450 35.9
41 52 M5x40 M5x50 6
28.1 28.2 28 48 0.26 0.3 320 22.9 550 39.3
30.1 30.2 30 52 57 62 M6x55 M6x60 5 6 17 5 0.42 0.48 690 46 710 47.3
32.1 32.2 32 55 5 0.46 770 48.1 800 50
35.1 35.2 35 58 57 62 M6x55 M6x60 6 17 5 0.5 1080 61.7 1120 63.9
6 0.49
38.1 38.2 38 60 1 1250 65.8 1300 68.4
40.1 40.2 40 70 1750 87.5 1800 90.8
77 92 M8x75 M8x90 5 8 40 6 1.0 1.2
42.1 42.2 42 72 1850 88.1 2000 95.2
45.1 45.2 45 75 2100 93.3 2250 101
5 1.1 1.3
48.1 48.2 48 78 2370 98.8 2600 108
77 92 1 M8x75 M8x90 8 40 6
50.1 50.2 50 80 1.2 1.4 2500 100 2700 109
6
55.1 55.2 55 85 1.3 1.5 2850 104 3100 113
Karakteristike čaura:
Spoljašnji prečnik D brušen na Dh5.
Unutrašnji prečnik takav da odgovara rukavcima dk6 (za
d ≤ 50 mm) odnosno dm6 (za d > 50 mm ).
Potrebni provrt glavčine DH7.
Oznake u tablici:
M – prenosivi obrtni moment.
Fa – prenosiva aksijalna sila.
MA – moment pritezanja po jednom vijku.
Kriterijum za izbor je dat sledećim izrazom:
2
d 2 ⎛ M ⋅ 2000 ⎞
M ≥ Mr = Fae + ⎜⎜ e ⎟⎟
2000 ⎝ d ⎠
d [mm]– prečnik rukavca; Mr [Nm]– rezultujući moment;
Fae [N] - potrebna aksijalna sila; Me [Nm] - potrebni obrtni
moment.
73
T3.10 Komponente za ostvarenje čvrstog naleganja sa konusnim čaurama (izvor: Bikon)
Legenda:
T – Najveći prenosivi obrtni moment
Fax – Najveća prenosiva aksijalna sila
pw – površinski pritiska na rukavac vratila
pN – površinski pritisak na glavčini
n – broj vijaka
TA - moment pritezanja vijaka
m – masa paketa
- dxD L1 L L2 T Fax pw pN TA da m
n G
∅ mm mm mm mm Nm kN N/mm
2
N/mm
2
Nm mm kg
20x47 317 31.7 247 105 8 0.24
22x47 345 31.7 225 105 8 0.23
24x50 425 35.7 232 111 9 0.26
25x50 445 35.7 223 111 9 0.25
20 17 27.5 M6 14 M8
28x55 550 39.7 221 105 10 0.30
30x55 595 39.7 206 105 10 0.29
35x60 830 47.6 212 123 12 0.32
40x65 1110 55.5 216 133 14 0.34
45x75 1970 87.7 258 155 12 0.57
24 20 33.5 M8 35 M10
50x80 2190 87.7 232 145 0.60
∅d ∅D ∅DT ∅D1 L L0 L1 L2 Vijci Ts PN m

2
mm mm mm mm mm mm mm mm DIN912 Nm N/mm kg
*14 41
16 48
18
25 33 42 16 20 26 30 M4 53
39 0.10
19 56
*20 59
22 30 39 50 16 20 26 31 M5 65 32 0.12
24 71
*25 74
28 36 45 55 16 20 26 31 M5 82 27 0.13
30 88
*32 95
35 42 51 62 16 20 28 33 M5 103 23 0.18
36 106
*38 44 54 66 16 20 28 34 M6 112 22 0.19
*40 118
42
48 58 70 16 20 28 34 M6 124
20 0.22
*45 133
48
55 67 82 20 25 35 43 M8 142
14 0.40
4
Legenda: Ts – prenosivi moment pri ukupnoj aksijalnoj sili u vijcima 10 N; pN – površinski pritisak na
glavčini pri ukupnoj aksijalnoj sili u vijcima 104N; m – masa paketa čaura.
74
3.5 HIDROCILINDRI
T3.11 Hidro-cilindri sa uzdužnim sprežnjacima (Izvor:Rexroth Hydraulics)
Napomene:
AL-Prečnik kipa; MM-prečniok klipnjače; X-dužina hoda
1)Navoji za izvođenja F i H 2) Navoji za izvođenja D i K
3) ØD4 Max, dubina 0.5 mm 4) Važi za slučaj AL=Ø25 i Ø32
5) Moment pritezanja 6) Čepovi za odzračivanje
7) Za CG izvođenje: klipnjača označena žljebom (doz. opter. na istezanje 50bar )
8) Cilindri sa dvostranom klipnjačom nisu normirani
9) Važi za slučaj AL=Ø125 do Ø200 : 4 površine za ključ
Osnovno izvođenje (CDT3 M00 i CGT3 M00) Mere[mm]

PJ±1,25 10)
A1) A2)
Y ±2 10)
D4 Ø 3)
D4 Ø 3)
ZB Max
MA 5)
c max
AL MM KK1) KK2) f
NV 9)
b ±2
H 4)
h1 h1 a DD d E EE EE e ZM
Ø Ø ISO / DIN ISO Ø [Nm]
5 5
M10 x
12 14 - – 24 10
1.25
25 9 19 7 M5x0.8 42 40 G 1/4 25 M14 x 1.5 21 25 5 5.5 53 50 121 153
18 M10 x1.25 14 M14 18 30 14
x1.5
14 M12 x1.25 16 – – 26 12
32 22 M12 x1.25 16 M16 22 9 34 29 9 M6x1 42 45 G 1/4 25 M14 x 1.5 21 25 5 8 18 56 60 137 176
x1.5
18 M14 x1.5 18 – – 30 14
40 28 M14 x1.5 18 M20 28 5 42 25 13 M8x1 52 63 G 3/8 28 M18 x1.5 26 38 - 20 22 73 62 166 197
x1.5
22 M16 x1.5 22 – – 34 M12x1.2 18
50 5 25 17 58 75 G 1/2 34 M22 x 1.5 29 38 - 50 74 67 176 208
36 M16 x1.5 22 M27 x2 36 50 5 30
28 M20 x1.5 28 – – 42 M12x1.2 22
63 5 28 17 59 90 G 1/2 34 M22 x 1.5 29 38 - 60 80 71 185 222
45 M20 x1.5 28 M33 x2 45 60 5 36
36 M27 x2 36 – – 50 30
80 5 27 22 M16x1.5 69 115 G 3/4 42 M27 x 2 34 45 - 125 93 77 212 247
56 M27 x2 36 M42 x2 56 72 46
45 M33 x2 45 – – 60 36
100 5 30 22 M16x1.5 71 130 G 3/4 42 M27 x 2 34 45 - 190 101 82 225 265
70 M33 x2 45 M48 x2 63 88 60
56 M42 x2 56 – – 72 46
125 90 M42 x2 56 M64 x3 85 5 10 30 28 M22x1.5 85 165 G1 47 M33 x 2 43 58 - 400 75 117 86 260 289
8
70 M48 x2 63 – – 88 60
160 110 M48 x2 63 M80 x3 95 5 13 30 34 M27x2 85 205 G1 47 M33 x 2 43 58 - 800 95 130 86 279 302
3
90 M64 x3 85 – – 10 75
8 10
200 5 30 37 M30x2 245 G 1 1/4 58 M42 x 2 52 76 - 1250 165 98 336 361
140 M64 x3 85 M100 x3 11 16 3 120
2 3
75
T3.12 ME5 ME6
3
Ø G R RD TO WF ZB ZJ PJ
FB UO VE VL
2)
Ø MM 2) J F ) Y3)
AL H13 js13 f8 js13 min ±2 max ±1
25 12 (38) 5,5 25 25 27 18 (38) 51 65 16 3 10 25 121 114 64 39
32 14 (42) 6,6 25 25 33 22 (42) 58 70 22 3 10 35 137 128 67 49
40 18 (62) 11 38 38 41 28 (62) 87 110 22 3 10 35 166 153 76 59
50 22 (74) 14 38 38 52 36 (74) 105 130 25 4 16 41 176 159 78 63
63 28 (75) 14 38 38 65 45 (88) 117 145 29 4 16 48 185 168 81 70
80 36 (82) 18 45 45 83 56 (105) 149 180 29 4 20 51 212 190 93 77
100 45 (92) 18 45 45 97 70 (125) 162 200 32 5 22 57 225 203 101 82
125 56 (105) 22 58 58 126 90 (150) 208 250 32 5 22 57 260 232 117 86
160 70 (125) 26 58 58 155 110( 170) 253 300 32 5 25 57 279 245 130 86
200 90 (150) 33 76 76 190 140 (210) 300 360 32 5 25 57 336 299 165 98
T3.13 MS2
Ø LH SB SS SV TS US XS ZB E WF sh sb
Ø MM k ST
AL h10 H13 ±1,25 ±1,25 js13 +2 ±2 max +2 ±2 ±1,5 ±1,5
25 12/ 18 8 19 6,6 73 8,5 87 54 72 33 121 40 25 35 24
32 14/22 10 22 9 73 12,5 86 63 84 45 137 45 35 35 24
40 18/28 10 31 11 98 12,5 107 83 103 45 166 63 35 41 37
50 22/36 13 37 14 92 19 100 102 127 54 176 75 41 41 37
63 28/45 17 44 18 86 26 92 124 161 65 185 90 48 38 37
80 36/56 17 57 18 105 26 111 149 186 68 212 115 51 43 43
100 45/70 22 63 26 102 32 107 172 216 79 225 130 57 42 43
125 56/90 22 82 26 131 32 131 210 254 79 260 165 57 56 56
160 70/110 29 101 33 130 38 130 260 318 86 279 205 57 56 56
200 90/140 35 122 39 172 44 177 311 381 92 336 245 57 74 74
S3.8 Različiti tipovi vešanja hidrocilindara
76
MAŠINE ALATKE
Pripremili:
77
4.1 UGAONI MERNI ELEMENTI
Inkrementalni obrtni enkoderi
Princip rada
1 Izvor svetlosti
2 Sočivo
3 Nepokretna rešetka
4 Obrtna rešetka sa prorezima
4a Prorezi rešetke faze A
4b Prorezi rešetke faze B
4r Prorezi referentnog signala
5 Nosač fotodetektora
5a Fotodetektori faze A
5b Fotodetektori faze B
5r Fotodetektori referentnog signala
A Signal faze A
B Signal faze B
R Referentni signal
S4.1 Princip rada inkrementalnog obrtnog enkodera
Terminologija i osnovne relacije
• Korak rešetke
Razmak između dva susedna polja (trake) koja se u odnosu na svetlost ponašaju identično (dva susedna
prozirna ili dva susedna neprozirna polja). Korak rešetke predstavlja merni standard pretvarača. Jednom
koraku odgovara 2π signalnog ciklusa
• Merni korak (∆m)

Naziva se i rezolucijom enkodera (linijskog ili obrtnog) u užem smislu, a predstavlja jednu četvrtinu
pomeraja koji odgovara jednom signalnim ciklusu. Ovo se objašnjava činjenicom da se unutar jednog ciklusa
odbrojavaju sve nagle promene potencijala u oba, fazno pomerena, niza impulsa (4 takve promene u jednom
ciklusu). Naknadno deljenja faktorom deljenja 5, 10 ili 25 omogućava ostvarenje finije rezolucije , odnosno
identifikaciju pomeraja koji odgovara 1/20, 1/40 i 1/100 koraka mernog standarda (rešetke), redom.
• Korak odbrojavanja (∆c)

Ovaj korak je uslovljen brojem ivica, rastućih i/ili padajućih u dva niza pravougaonih signala u jednom
signalnom ciklusu.
• Displej-korak (∆d)
Uobičajena veličina inkrementa sa kojim se vrši prikazivanje aktuelene pozicije osa, na monitorima
upravljačkih jedinica NUMA, iznosi 1µm. U izvesnim slučajevima vrednost koja se pokazuje na displeju ili
monitoru se menja u inkrementima koji se razlikuju od mernog koraka (rezolucije). Primer za to su NU
strugovi, tačnije poprečni kizači, gde promeni pozicije od 1µm pokazanoj na displeju, odgovara stvarno
pomeranje klizača od 0.5µm (programiraju se prečnici obratka).
∆m
merni korak, odnosno ugaona rezolucija enkodera
1 1 360 o
∆m = fd faktor interpolacije, ili faktor deljenja izvornih pravougaonih signala
f d fc n L
faktor odbrojavanja “ivica” tj promena stanja signala, u jednom
fc
signalnom ciklusu.
Uobičajene vrednosti za faktor fd su 1,5 i 25, a za faktor fc :1, 2 i 4.
78
Rezolucija mernog sistema za razmatranu servo osu
Najmanji inkrement ( ∆ x za pravolinijsko kretanje; ∆ϕ za obrtno kretanje) pomeranja servo ose je funkcija
rezolucije ∆ m enkodera (sa pratećim elektronskim modulima za uobličavanje signala) i konematičkih
parametara servo ose.
∆m
a) ∆ x = ⋅ h zv enkoder na kraju ZV
360°
∆ z
b) ∆ x = m ⋅ 1 ⋅ h zv
360° z 2
enkoder na motoru
∆
c) ∆ x = m ⋅ π ⋅ m ⋅ z
360°
enkoder na motoru
∆m
d) ∆ϕ = enkoder na pužu
zp
e) ∆ϕ = ∆ m enkoder na pužnom točku
hzv – korak zavojnog vretena

z1,z2 – brojevi zuba pogonske i gonjene
remenice
m – modul zupčanika
z – broj zuba zupčanika
zp – broj zuba pužnog točka
S4.2 Tipični primeri ugradnje inkrementalnih enkodera
T4.1Primeri inkrementalnih enkodera (izvor: “Heidenhain”)

ROD 450 ROD 456 RON 705
50, 60, 125, 128, 150, 180, 200, 250, 254, 256, 360, 400, 420,
500, 512, 600, 625, 635, 720, 800, 900, 1000, 1024, 1080, 9000
Broj proreza rešetke nL 1125, 1270, 1500, 1800, 2000, 2048, 2080, 2500, 2540, 3000, 18000
3600, 4096, 5000
-1
Dozvoljena ugaona brzina min 6000 12000 300
2
Dozvoljeno ubrzanje m/s ≤1000 ≤1000
2
Moment inercije rotora gcm 23,0 14,5 20000
Moment trenja (na 20°C) Ncm ≤1 ≤1 ≤50
Dozvoljeno optrećenje rukavca rotora:
• aksijalno N 40 10
• radijalno (na završetku) 60 20
Masa kg ≈ 0,3 ≈ 0,4 ≈ 3,8
Električna zaštita IP 64 IP64
Dozvoljena radna temperatura °C -20 …+85 0 …+50
Temperatura skladištenja °C -30 … +85 -30 … +80
2
Dozvoljene vibracije m/s ≤ 100 (10-20000Hz) ≤50 (do 20kHz)
Izvor svetlosti Minijaturna svetiljka 5V/0.6W LED
Za izvor svetlosti: +5V ± 5% 4.5V …5.25V
Radni napon
120mA 140mA
Oblik i ugradne mere enkodera iz tabele su pokazani na slici 3. Sa stanovišta primene u servo – osama
NUMA, prva dva primera (ROD450,ROD456) su, po konstrukciji, primerena akviziciji pozicije modula
mašine, koji izvode pravolinijsko pomoćno kretanje. Treći primer (RON 705) je i po konstrukciji i po visokoj
rezoluciji pogodan za obrtna pomoćna kretanja (npr. obrtne stolove i sl.).
79
S4.3 Priključne i gabaritne mere inkrementalnih enkodera iz T4.1 (izvor: “Heidenhain”)
80
81
4.2 LINIJSKI MERNI ELEMENTI
Inkrementalni linijski pretvarači pozicije
1 Izvor svetlosti
2 Sočivo
3 Letva sa prorezima
4 Zaklon sa prorezima
5a Fotodetektori faze A
5b Fotodetektori faze B
5c Fotodetektori referentnog
signala
A Signal faze A
B Signal faze B
R Referentni signal
a Kućište letve
b Nosač pokretnog dela
c Letva
d Optoelektrični elementi
e Zaptivač
S4.5 Princip rada i konstrukcija inkrementalnog linijskog pretvarača pozicije
• Merni korak (∆m)

Naziva se i rezolucijom enkodera (linijskog ili obrtnog) u užem smislu, a predstavlja jednu četvrtinu
pomeraja koji odgovara jednom signalnim ciklusu. Ovo se objašnjava činjenicom da se unutar jednog ciklusa
odbrojavaju sve nagle promene potencijala u oba, fazno pomerena, niza impulsa (4 takve promene u jednom
ciklusu). Naknadno deljenja faktorom deljenja 5, 10 ili 25 omogućava ostvarenje finije rezolucije , odnosno
identifikaciju pomeraja koji odgovara 1/20, 1/40 i 1/100 koraka mernog standarda (rešetke), redom.
• Korak odbrojavanja (∆c)

Ovaj korak je uslovljen brojem ivica, rastućih i/ili padajućih u dva niza pravougaonih signala u jednom
signalnom ciklusu.
• Displej korak (∆d)

Uobičajena veličina inkrementa sa kojim se vrši prikazivanje aktuelene pozicije osa, na monitorima
upravljačkih jedinica NUMA, iznosi 1µm. U izvesnim slučajevima vrednost koja se pokazuje na displeju ili
monitoru se menja u inkrementima koji se razlikuju od mernog koraka (rezolucije). Karakterističan primer su
NU strugovi, tačnije poprečni kizači, gde promeni pozicije od 1µm pokazanoj na displeju, odgovara stvarno
pomeranje klizača od 0.5µm (programiraju se prečnici obratka).
82
T4.2 Tehničke karakteristike linijskih enkodera familije LS703
(izvor: Heidenhain)
Staklena letva sa DIADUR rešetkom (korak rešetke

Merni standard
20µm)
Stepen tačnosti ±5µm , ±3µm
Jedna referentna oznaka na sredini merne dužine
Referentne oznake (standardno izvođenje), ili na svakih 50mm, simetrično od
sredine merne dužine (opcija)
170 / 220 / 270 / 320 / 370 / 420 / 470 / 520 / 620 / 720 /
770 / 820 / 920 / 1020 / 1140 / 1240 / 1340 / 1440 / 1240
Merne dužine
/ 1340 / 1440 / 1540 / 1640 / 1740 / 1840 / 2040 / 2240 /
2640 / 2840 / 3040
Max. dozvoljena brzina 48 m/min
2
Dozvoljeno ubrzanje 30 m/s
Potrebna sila za pokretanje
< 10N
glave u odnosu na kućište letve
Radna temperatura 0 do 60°C
Masa 0.7kg + 2kg x (merna dužina [m])
3m sa konektorom (standardno),
Kabl 3m sa fleksibilnim metalnim oklopom, sa konektorom
(opcija)
Izvor svetlosti Minijaturna svetiljka 5V , 0.6W
Radni napon 5V±5% , 120 mA
S4.6 Neki tipovi ugradnje linijskih enkodera
83
4.3 GRANIČNI PREKIDAČI
BNS819 BNN520-UA
B/S = 21/0; 25/4; 31/10; 37/10.
Maksimalna brzina nailaska na breg

DE 10 m/min
K 8 m/min
R 20 m/min
L 120 m/min
BNN 520-TA
S ≤16
Lj Br. Prekidača BNN520-TA

L1 J=2,3 S=0/ 4/10/16
2 3 4
L2 84 84 100
12 BNN 520-TB BNN520-TB
L3 66 66 82 S=25/40
L2 84 100 116 63/100
16
L3 66 82 98 S ≥ 20
breg ploča sa žljebovima za bregove
S4.7 Elektormehanički granični prekidači sa priborom (izvor: Balluf)
84
BELEŠKE
85

A9RD201

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

A9RD201

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu

Katedra za Proizvodno mašinstvo

0. PRIMERI IZVEDENIH REŠENJA

1.2 KOTRLJAJNE VOĐICE 34

2.2 TRANSLATORNI MOTORI 50

Podsistem za sredstvo za hlađenje i podmazivanje i za

Opis koncepcije mašina:

Klizač 1 ose Z vodi se pomoću uske vođice 14 i četiri klizne površi

Servomotor 13 obrće recirkulaciono

a) Model strugarske vođice

a) Redukcija sistema jednačina

S1.8 Identifikacija pravougaonih vođica bez opterećenja Fy. Slučaj: x B = l 6 .

Bez regulisanja bočnog

Sa regulisanjem bočnog zazora pomoću

1.1.3 Poništavanje zazora

Mere u mm C C0 m Ugradne mere

Vodeće letve (šine) tipa UG (pravougaone)

S1.19 Priključne mere letve

Oznaka Mere u mm 2) Vijci za

S1.21 Priključne i gabaritnemere elastične letve (izvor: SPIETH)

Klizne vođice sa jednom vrstom plastičnih obloga

Trake – polufabrikati od Turcite - B®:

1-teleskopski pokrivači, 2-Lamelasti pokrivači, 3-brisači vođica, 4-“harmonika” pokrivači,

S1.24 Primeri rešenja mehaničke zaštite

S1.26 Mere Standardnih profila brisača vođica

Preporučeni način pričvršćivanja

Preporučeni način pričvršćivanja

S1.27 Lamelasti pokrivači za vođice (izvor: Hennig)

a) Geometrija kotrljajnih vođica

S1.28 Primer kotrljajnih vođica sa šinama

Reakcije Poprečne sile Bočne sile

 Primeniti kriterijum statičke nosivosti za najopterećeniju papuču: FR max ≤ C o fs , gde je

T1.2-2 Standardne dužine šina

T1.2-5 Dozvoljena momentna opterećenja Mdoz blokova

1.2.2 KOTRLJAJNA VOĐICA THK-HSR

Kriva raspoloživog obrtnog momenta u režimu

Rapoloživi obrtni moment u režimu prekidnog

a) Tipična karakteristika DC servomotora

b) Tipična struktura servoose sa obrtnim motorom

0 nMax Oznaka I0 UA PS3 J Regulator IN PT M0A nA M0B MMax nC M’Max

1 Kriva raspoloživog momenta u režimu

S2.3 Tipična momentna karakteristika AC servomotora

T2.2 Tehničke karakteristike servomotora naizmenične struje. AC servomotori FT6 , sopstveno

3.3 4 3.7 1FT6 061 - 6AC7 6 8 6 1.6 2 0.69 0.84

T2.3 Mere servomotora naizmenične struje (izvor: SIEMENS)

S2.4 Priključne i gabaritne mere servo motora iz T2.3

MM Maksimalni raspolozivi moment EKM-a fS Upravljacka frekvencija

VRDM 397 110 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5

VRDM 3910 140 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6.5

VRDM 3913 170 30 10 30 22.6 2 70 85 60 h8 14 h6 14 h6 6.5

VRDM 31117 180 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9..0

VRDM 31122 228 40 14 40 25.6 3 89 110 56 h7 19 h7 19 h7 9.0

Mere trofaznih koračnih motora (izvor: SIG Positec)

S2.7 Priključne i gabaritne mere koračnih motora T2.4

Legenda: vmax – maksimalna brzina motora u standardnim

a)Tipična vučna karakteristika translatornog motora

b)Tipična struktura servo ose sa translatornim motorom

S2.8 Servo osa sa translatornim motorom

100 1000 2700 49 1000 18/12 19.0 3.4

2630 91 2630 58 30/24 8.2 138

4000 6410 45 4000 4640 74 15/11 10.8 115

2870 79 2870 49 28/20 6.5 144

100 3290 4830 90 3290 3290 100 35/24 70.0 12.7 84

S2.10 Priključne i gabaritne mere sekundara motora LAF121 sa pločom za hlađenje

Primeniti kriterijum statičke nosivosti za najopterećeniju papuču: FR max ≤ C o fs , gde je

Dozvoljena aksijalna sila s obzirom na dozvoljeni normalni napon u zavojnom vretenu:

Dozvoljni broj obrta s obzirom na kritični i sa faktorom sigurnosti od 0.8:

Dozvoljni broj obrta s obzirom na dozvoljenu vrednost proizvoda Dn: n g 2 = 70000 D

Dozvoljena aksijalna sila s obzirom na statičku nosivost: Fa max = C oa f s ,