18 Žilić, A.

:
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

UDK 528.74
Stručni rad

PRIMJENA BESPILOTNIH LETJELICA U GEODEZIJI NA

PRIMJERU AEROFOTOGRAMETRIJSKOG SISTEMA
SENSEFLY EBEE
APPLICATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLES IN GEODESY ON THE
EXAMPLE OF AERIAL PHOTOGRAMMETRIC SYSTEM SENSEFLY EBEE

Amel Žilić

SAŽETAK ABSTRACT

U posljednjih nekoliko godina razvija se
potpuno nova metoda snimanja Zemljine
površine u svrhu premjera zemljišta i
objekata. Koristeći bespilotne letjelice,
omogućeno je snimanje većih površina u
vrlo kratkom vremenskom roku s visokom
tačnošću. Iako još uvijek postoje
mnogobrojne nejasnoće, neminovno je da
ova metoda predstavlja budućnost u
geodeziji i njenim oblastima.
U ovom radu opisana je metoda snimanja
bespilotnom letjelicom SenseFly eBee i
način dobivanja oblaka tačaka, digitalnog
modela reljefa i digitalnog ortofoto plana.
Implementiranjem standarda NSSDA za
ocjenu prostornih podataka zaključeno je
da tačnost rezultata zavisi od rezolucije
snimanja, konfiguracije terena
vremenskih uslova.
During the last few years a completely
new method for land and object surveying
was devloped. Using unmanned aerial
vehicle, it is possible to survey a large
areas in very short period of time with
high accuraccy. Although there are still
many uncertainties, it is inevitable that
this method represents the future in
geodesy and its areas.
This paper defines a method for land
surveying using SenseFly eBee drone and
proccess of creating point cloud, digital
model of relief and digital ortofoto map.
Using NSSDA standard for spatial data
accuraccy on drone products, it was
concluded that accuraccy of given results
depends on the ground resolution, terrain
i relief and weather conditions.

Ključne riječi: bespilotna letjelica, Keywords: SenseFly eBee unmanned

digitalni model reljefa, digitalni ortofoto, aerial vehicle, digital elevation model,
aerofotogrametrija digital ortofoto, aerial photogrammetry

1. UVOD

Svjedoci smo ekspanzije razvoja tehnologije i naučnih dostignuća u svim sferama života. Ipak,
najveća dostignuća odražavaju se na informacione tehnologije i njene usko vezane oblasti.
Upravo jedna takva oblast jeste i geodezija koja prati trend tehnoloških dostignuća. Razvoj
tehnologije u geodeziji se najviše očituje kroz izradu savremenih instrumentarija (laserskih
skenera, robotizovanih totalnih stanica, digitalnih nivelira i sl.), softvera i novih metoda
 Žilić, A.: 19
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

snimanja Zemljine površine. U ovom radu fokus je stavljen na metodu snimanja Zemljine
površine u svrhu premjera zemljišta i objekata, te izrade digitalnog modela reljefa i digitalnog
ortofoto plana pomoću bespilotne letjelice SenseFly eBee.

Metoda, o kojoj se danas vode brojne diskusije, jeste metoda snimanja Zemljine površine iz
zraka pomoću bespilotnih letjelica. Koncept bespilotnog leta prvi predstavlja 1915. godine
Nikola Tesla opisujući u svojoj disertaciji naoružani bespilotni avion dizajniran za odbranu
SAD-a. Prvenstvena upotreba bespilotnih letjelica bila je u vojne svrhe za posmatranje,
izviđanje i špijunažu. Naglim razvoje tehnologije, bespilotne letjelice su pronašle primjenu i u
civilnim potrebama. U oblasti geodezije, metodu je prvi koristio profesor Wester-Ebbinghaus
1980. godine, koji je bespilotnu letjelicu u obliku helikoptera koristio za fotogrametrijske svrhe.
Od tada pa sve do danas, pažnja je usmjerena na konstruisanju bespilotne letjelice koja bi se
mogla primjenjivati i u drugim oblastima geodezije. Upotreba bespilotnih letjelica za
prikupljanje podataka fotogrametrijskim metodama može se pozicionirati između terestričkih
geodetskih metoda, aerofotogrametrije i laserskog skeniranja, odnosno u slučaju kada je
potrebno prikupiti veliki broj informacija na relativno malom području (od nekoliko stotina
kvadratnih metara do nekoliko kvadratnih kilometra) (slika 1).

Slika 1: Izbor geodetske metode snimanja (Böhler i Heinz, 1999)

Za razliku od klasične aerofotogrametrije važno je spomenuti, osim samog područja snimanja, i

vremensku dimenziju podataka koja kod bespilotnih letjelica daje realniji prikaz stvarnog stanja
na terenu jer relativno mala visina leta eliminiše uticaj negativnih atmosferskih prilika kao što
su oblaci ili slaba magla, te omogućuje brzu reakciju i trenutno prikupljanje podataka (Kolarek,
2010).
 20 Žilić, A.:
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

2. PODRUČJA PRIMJENE BESPILOTNIH LETJELICA U GEODEZIJI

Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji predstavlja još uvijek nedovoljno istraženo područje.
Međutim, jedna od najčešćih primjena bespilotnih letjelica u oblasti geodezije jeste u
fotogrametrijske svrhe, za izradu 3D modela objekata, digitalnog modela terena i digitalnog
ortofoto plana. Veoma je teško tačno precizirati primjenu bespilotnih letjelica u geodeziji, ali
ona koja se najviše ističe jeste izrada geodetskih podloga koje se mogu upotrijebiti u
mnogobrojnim oblastima.

2.1. Projektovanje i izrada idejnih rješenja

Za projektovanje i izradu idejnih rješenja budućih objekata potrebno je koristiti podloge koje
pružaju dovoljnu količinu informacija. Upravo jedna takva jeste geodetska podloga dobivena na
osnovu snimanja bespilotnim letjelicama. Za razliku od tradicionalnih metoda, prednost
dobivanja geodetske podloge snimanjem bespilotnim letjelicama ogleda se u vrlo kratkom
vremenskom periodu dobivanja rezultata, ekonomskoj isplativosti i snimanju gotovo svih vrsta
terena. Kombinacijom digitalnog modela terena i digitalnog ortofoto plana možemo dobiti
različite geodetske podloge, kako u vektorskom obliku tako i u rasterskom obliku. Slika 2
(lijevo) ilustruje digitalni ortofoto plan sa izohipsama područja Betanije (Sarajevo, BiH),
snimljen bespilotnom letjelicom SenseFly eBee, za potrebe izrade idejnog rješenja.

Slika 2: Rezultati snimanja bespilotnom letjelicom: podloga za projektovanje (lijevo);

zapremine zemljanih masa (desno)

2.2. Rudarstvo

Primjena bespilotnih letjelica u oblasti rudarstva ogleda se najviše u računanju zapremine

zemljanih masa vanjskog kopa. Na osnovu fotogrametrijskog oblaka tačaka ili digitalnog
modela reljefa može se izračunati zapremina ili volumen bilo kojeg tijela. Za razliku od
tradicionalnih metoda, gdje se snima zemljana masa po profilima, prednost snimanja sa
bespilotnom letjelicom ogleda se u tome što se dobiva nekoliko stotina hiljada tačaka, sa svim
karakterističnim prijelomima, koji znatno utiču na zapreminu tj. volumen zemljanih masa. Na
 Žilić,
Ž A.: 21
Primjena
P bespilotnihh letjelica u geodezijii na primjeru aerofottogrametrijskog sisteema SenseFly eBee

sliici 2 (desno) prrikazan je primj

mjer snimanja i računanja
r zapreemine zemljane mase pomoću
beespilotne letjelice SenseFly eBeee.

2..3. Geologija
a
U oblasti geologijje, bespilotne leetjelice se mogu primjenjivati naa način da pružaaju raznolikost
nformacija dobivvenih na osnovu proizvoda besppilotne letjelice. Tako se na osnnovu digitalnog
in
orrtofoto plana m mogu identifiko ovati zone kliziišta, kao i plaavna područja nastala usljed
vrremenskih nepriilika. Kombinacijom digitalnog modela reljefa sa ortofoto plaanom mogu se
nanja zapremine pokrenute mase, površine i zaprremine klizišta,
izvoditi razna račuunanja, od račun
doo računanja nagiiba terena i orijentacije padine. Slika 3 prikazuuje snimljeno poodručje Topčić
Poolja sa bespilotnnom letjelicom SenseFly eBee, gdje je snimannje urađeno nepoosredno nakon
vrremenskih nepriilika (poplava) koje su se desile u Bosni i H Hercegovini pollovinom 2014.
goodine.

Površina klizišta
k

Zapremina klizišta
k

Slika
S 3: Područjee Topčić Polja (Zenica,
(Z BiH) sniimljeno bespilotnnom letjelicom SenseFly
S eBee
 22 Žilić, A.:
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

2.4. Šumarstvo

Na osnovu visokorezolucijskih aerosnimaka, te njihovog objedinjavanja u digitalni ortofoto

plan ovaj proizvod se može koristiti i u šumarstvu (slika 4). Osim računanja površine, digitalni
ortofoto plan može poslužiti za analizu bespravne sječe šume. Instaliranje kamere na bespilotnu
letjelicu sa NIR (engl. Near InfraRed) spektrom, može pomoći pri analizi zdravlja šume na
osnovu NDVI (engl. Normalized Differenced Vegetation Index) vegetacijskog indeksa.

Slika 4: Snimanje područja Tarčina kod Sarajeva sa bespilotnom letjelicom SenseFly eBee i
prikaz NDVI vegetacijskog indeksa, koji prikazuje zdravlje šume (vrijednosti bliže +1 ukazuju
na zdraviju šumu)

3. IZRADA DIGITALNOG MODELA RELJEFA I ORTOFOTO PLANA

KORIŠTENJEM BESPILOTNE LETJELICE SENSEFLY EBEE

Izrada digitalnih modela reljefa (skraćeno DMR) i digitalnih ortofoto planova (skraćeno DOF)
različitih razmjera, danas predstavljaju svakodnevne aktivnosti velikog broja geodeta. Postoje
različiti postupci dobivanja ovih proizvoda, od tradicionalnih do savremenih metoda. Upotreba
bespilotnih letjelica jedna je od savremenih metoda dobivanja DMR-a i DOF-a, a njihova
prednost se ogleda u brzini prikupljanja podataka, ekonomskoj isplativosti, te dobivanju up-
date1 digitalnog modela reljefa i digitalnog ortofoto plana.

1
Pod terminom up-date podrazumjeva se dobivanje ažurnih proizvoda koji se odnose na dan snimanja bespilotnom
letjelicom.
 Žilić, A.: 23
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

U nastavku se opisuje primjer dobivanja digitalnog modela reljefa i ortofoto plana područja
Građevinskog fakulteta u Sarajevu, primjenom bespilotne letjelice SenseFly eBee.

Slika 5: Elementi sistema bespilotne letjelice eBee (SenseFly, 2015)

Projekat snimanja iz zraka bespilotnom letjelicom SenseFly eBee (slika 5) počinje izradom
plana leta za planirano područje. Plan leta za testno područje Građevinskog fakulteta
Univerziteta u Sarajevu obuhvatio je površinu od 0,25 km2 ili 25 ha. Pri planiranju se vodilo
računa o preklopu između snimaka i rezoluciji snimanja. Linije leta su postavljene paralelno sa
izohipsama, a sa ciljem dobivanja zahtijevane rezolucije snimanja. Na osnovu plana leta,
definisan je raspored orijentacionih tačaka koje su služile za orijentaciju i rekonstrukciju
modela (Republička geodetska uprava, 1974), te raspored kontrolnih tačaka na osnovu kojih je
urađena horizontalna i visinska ocjena tačnosti DMR-a i DOF-a (slika 6).

Određivanje koordinata signalisanih tačaka urađeno je GNSS metodom. Koordinate su

određene sa dvofrekventnim GNSS prijemnikom TOPCON HIPER II, koristeći visokoprecizni
servis pozicioniranja (VPSP) sa mreže permanentnih stanica FBIHPOS.
Dobivene koordinate su se odnosile na referentni okvir ETRF 2000, epoha 2011.307, te su iste
transformisane u stari Bosanskohercegovački državni koordinatni sistem u razmjeru 1:1000.
Lokalizacija je izvršena na temelju zvanično utvrđenih parametara slične 3D transformacije,
određenih na temelju koordinata iz GPS kampanje SARAREF 06. Svi radovi na određivanju
koordinata tačaka obavljeni su prema Pravilniku o primjeni satelitskih mjerenja u geodeziji
(Službene novine FBiH, 2012).

Nakon što je određeno područje snimanja i urađeni pripremni terenski radovi, izvršeno je
snimanje terena iz zraka bespilotnom letjelicom, u skladu s važećom zakonskom regulativom
(Službeni glasnik BiH, 2013; Savezna geodetska uprava, 1962).
Procesiranje i obrada podataka snimanja je urađena u profesionalnom fotogrametrijskom
softveru Postflight Terra 3D. Softver, na osnovu snimaka i koordinata tačka, upoređuje
zajedničke piksele koji nakon skupnog izravnanja u bloku (Kraus, 2006) izrađuje
fotogrametrijski oblak tačaka. Fotogrametrijski oblak tačaka je prvi i najtačniji rezultat obrade
 24 Žilić, A.:
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

podataka, te je svaka tačaka definisana sa tri koordinate (y, x, H). Digitalni model terena nastaje
rasterskom interpolacijom oblaka tačaka, te je za svrhu dobivanja digitalnog modela reljefa bilo
potrebno izvršiti klasifikaciju oblaka tačaka. Digitalni ortofoto plan je dobiven na osnovu
digitalnog modela terena.

Slika 6: Raspored i signalizacija orijentacionih i kontrolnih tačaka prikazanih na ortofoto

planu dobivenog pomoću SenseFly eBee
 Žilić,
Ž A.: 25
Primjena
P bespilotnihh letjelica u geodezijii na primjeru aerofottogrametrijskog sisteema SenseFly eBee

U nastavku su prikazani rezultati obrade podatakaa snimanja sa beespilotnom letjelicom SenseFly

eB
Bee, za područjee Građevinskog fakulteta
f Univerzziteta u Sarajevuu, (slike 7 i 8).

Slika 7: Digitaalni model terena, digitalni moddel reljefa i digitaalni ortofoto plan područja
Građevinskog fakulteta Univerziteta
U u Sarajevu

Slika 8: Isječakk DOF-a i DMR--a područja Graađevinskog fakultteta Univerzitetaa u Sarajevu

 26 Žilić, A.:
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

Kao mjera kvalitete, urađena je ocjena tačnosti, koja je provedena u skladu sa Američkim
nacionalnim standardom za ocjenu tačnosti prostornih podataka (engl. National Standard For
Spatial Data Accuracy, skraćeno NSSDA) (FDGC, 1998). Tabela 1 prikazuje dobivene i
očekivane vrijednosti RMSE (engl. Root Mean Squared Error - korijen srednje kvadratne
greške) za navedene proizvode.

Tabela 1: Ocjena tačnosti

DOBIVENE VRIJEDNOSTI
GSD = 3.47 cm/px OČEKIVANE VRIJEDNOSTI
RMSEx   RMSEy   RMSExy   RMSEh  
[cm] [cm] [cm] [cm]
Položajna    
Fotogrametrijski oblak tačaka 3.9 2.6 4.7 9.4 3.47 < RMSExy > 6.94
tačnost:
Digitalni model reljefa ‐ ‐ ‐ 16.2
Digitalni ortofoto plan 3.7 3.1 4.8 ‐ Visinska tačnost: 6.94 < RMSEh > 10.41
Kao što se može vidjeti, fotogrametrijski oblak tačaka, koji predstavlja najtačniji proizvod
rezultata snimanja, nalazi se u granicama očekivane tačnosti, kao i digitalni ortofoto plan.
Visinska tačnost digitalnog modela reljefa odstupa od očekivane vrijednosti, iz čega proizilazi
da se pri snimanju bespilotnom letjelicom najveća odstupanja javljaju kod visina tačaka.
Položajna tačnost koju navodi proizvođač je 1-2 x GSD, dok za visinsku tačnost proizvođač
navodi 2-3 x GSD (GSD je zemljišna rezolucija rezultirajuće ortofotoslike – engl. Ground
Sample Distance).

4. ZAKLJUČAK

Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji je još uvijek u „povojima“. Tek treba uvidjeti sve
mogućnosti i primjene u konkretnim geodetskim radovima u skladu sa tačnošću ove
tehnologije. No, neupitna je činjenica da je to izuzetno perspektivna tehnologija koju zasigurno
čeka „svjetla budućnost“. Dobivanje krajnjih rezultata u vrlo kratkom vremenskom razdoblju
najveća je prednost bespilotnih letjelica.

Samim time dolazi do izražaja njena ekonomičnost. Daljnjim razvojem ove tehnologije
zasigurno će zaživjeti njena implementacija u svakodnevnim geodetskim radovima. Naravno,
uz svoje prednosti, bespilotne letjelice imaju i nedostatke, a to su stroge zakonske regulative, tj.
zabrana korištenja letjelica bez najave i odobrenja nadležnih struktura. Nemogućnost mjerenja u
svim vremenskim uslovima bespilotnih letjelica je drugi nedostatak.
Krajnji rezultati snimanja bespilotnom letjelicom najviše zavise od kvalitete snimaka, preklopa
snimaka, te broja i rasporeda orijentacionih tačka, kao i tačnosti određivanja njihovog položaja,.

Bespilotnom letjelicom SenseFly eBee moguće je ostvariti položajnu (planimetrijsku) tačnost

od 3 cm i visinsku tačnost od 5 cm u idealnim vremenskim uslovima, tj. kad se snima po
sunčanom vremenu, bez vjetra i kad postoje pravilno raspoređene orijentacione tačke..
 Žilić, A.: 27
Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema SenseFly eBee

LITERATURA

Bento, M. F. (2008): Unmanned Aerial Vehicles: An Overview. Inside GNSS, Vol.

January/February, pp. 54-61.

Böhler, W., Heinz, G. (1999): Documentation, surveying, photogrammetry. XVII CIPA

Symposium, Recife, Brazil.

FDGC - Federal Geographic Data Committee (1998): NSSDA – Geospatial Positioning

Accuracy Standards, Part 3: National Standard for Spatial Data Accuracy. Reston, Virginija,
SAD.

Kolarek, M. (2010): Bespilotne letjelice za potrebe fotogrametrije. Ekscentar, br. 12, str. 70-73.

Kraus, K. (2006): Fotogrametrija, 1. dio: osnove i standardni procesi. Prijevod s engleskog

jezika A. Mulahusić. SYNOPSIS Zagreb i SYNOPSIS Sarajevo.

Savezna geodetska uprava (1962): Uputstvo za fotogrametrijske radove na državnom premjeru

(II Izdanje), Beograd.

SenseFly LDT (2015): Ebee SenseFly Extended User Manual. Cheseaux-Lausanne, Švicarska.

Službeni glasnik BiH (2013): Pravilnik o odobravanju letova, 50/13 (25. 06. 2013.), Banja
Luka.

Službene novine FBiH (2012): Pravilnik o primjeni satelitskih mjerenja u geodeziji, 18 (29. 02.
2012), Sarajevo, str. 217 – 241.

Republička geodetska uprava (1974): Uputstvo o načinu određivanja veznih tačaka, Sarajevo.

Autor:

Amel Žilić, MA geod. - dipl.inž.geod.

INZA d.o.o. Sarajevo
Grbavička 34, 71000 Sarajevo
Bosna i Hercegovina
E-mail: amel_zilic@live.com