SISTEMAS NO LINEALES En este cap tile vamos a ashodiar ona Inkeducciva alas sistemas no lineales. La mayoria de os 6istenras F15tos s0n No Lineales 61 5€ “considern gre las sesules % eretocton soo ole gran amplited. Sih embargo, ler mayor’ de los sistas prede ser aproximada jeer trode los lineales vi la sehal aplicada es pegvtFa. De FILICION. Sistema Lineal: Un sistema lineg| cumple con las propredades de es calamiento ( homogenetdad ) superposioss leditvjdad), lo cual” st poede “vese as / si xm lt) — a) a2 lt) —— > ys /t) fntonces el sistenia es lineal si cumple gve: 04, 1) + Ber I=) — ay it) tyr /¢) Sistema No Lineal: Vn sistema no bneal es en sistem, en el gue no se cumplen las propiedades ~e suptr position y es calomiento Algenos sslemas No Lineales se encuentan escrito: per ecuaciones diferenaales tome las si gquientes. 54 + gf ® = rit) aoc sinlglht)] = rit) GB 4B glt) +2 Git)- gibi = rie) Algunas de las Mo Lineakdaddes e se enwenhan en los sistemas Fisicos son: Sahraciss , Bora Mowta ¥ ee histerests,sulida salida salida “ a > LZ entrada enlrada LA entrada -y| Sqhrason 2ona Murtha Miotevesis APproxmacionues Lived, De Sistenas Fisico Al proceso ce obtener un modelo lineal aprximado se denomina lineaheacion as oCasones aisponemos te Un Angve tn al i 2 = en m, No ‘Tneal para in . 25 €h ptycones hecesar;o ebtener un modelo Itnealizado que hos permita realizar un andlisss en ung forma mes sencilla Fara introducr el concepte de Lineghaucioh , vamos a_dhilen 4 in 2 de ua fincion no “neal alrededor de un Pen te Xe, gue esta dada pert fla)= fla.) + dfm)| (r-w) , E)| (axa) ax yoy, 1) I Nee, 2) far- F (ve) = SF (x) = £09) » 8x4 sien Sx 4. axe aI Ux lace. TT 1021 i Avan cum, ley ie, _muntenrende—Unicament 1 Factor lineal ode polencia {se tiene: F(a)— Pine) = $f(x) = i fai) Sx dx X=XoLo antenor se puede jlustar en la siqien te gra tica flay (0) — > Bo Yna aprwmacion lineal de la curva esti dada por: £(A) - Flay) = My, (4-20) Siz) = ma Sx aproximacion lineal antertormente Comparande la la’ forrma trncade de la expan- mostrada con sion de 1S, de taqlor _v. la pendien te en el pnto A (mp) esta dada or 1a pendiende de la recta tan gente a lo cerra @n el pente A gue es of fi | ; lo eval es “eguivalente a dx X=2e decir gue Ca)-fa.) = df) - (4-%0) ° Ax XsxX0 SF) = d£a| Sx gat X= Xo Lin€areacion pe Ecuaconues DireeewciAles Cuando se tienen ecuagones al ferenciales que rncluyen funciones ni el proced: e a fene= la 2 in dife. I tin nti le aproxmecuen Mneal ade cada +teérming Le la ewadin diferencral en el pents Le operacicinExempPLo Lineclizar la srguiente ecvacién diferencia! para pequeras excursiones de /a serial alrededor de g= T/4 Fao 4 2 dy lt) + Cos ylt) = 0 dt Conn, la ecuacion diferencial inclye ol término ton gts entonces tenemos una “ewacidn di ferencial lineal Para Lineah2zar la ecvacion alreciedor de Yy=%l4, entnces se AetHe una variable rncremental 4g ¥ ot 8g = at Egy donde Sy es /a PF Pena de xeorsivin alrededor te fo=Tq Loego se tiene que nuestra ecvacidn se bic T F (8447/4) 2 ilsy174) 4 00s (844M) =0 ad t* pero S184 48/4) d® By 4 te at? od Ws4 thls) doa at ~ “se Finalmente, o1 término cos (Sg+"a) puede ser lineglizad. 4 lizend. 4 faa. la serie oe Tag lor ash _ _ dflg) FIg)- (4) - =| ; ( g- 4) dl yeye gt 7 5 — you Tq => g= Sot © con 4= d Cos ( Sy tA) — Cos (Ma) = d (Cos g) bern oy acos (Sy+ 4) = Cos (K/4) — Sen (F/4) “gy tos (844 Fla) = WE WB Sy 2 Zz Luego reem ando los rested. partrales obtiene 7 € ewqadn Inealizada ass: & Sy pods 84 2 V2 dt 2 En esta ecvacion es por tan te tener ia des, Tambren s@ prede observar gue la ecuacieh linealizada es ho bhomogenea, 9 oh ferentia de /a !cv Ggcion engine! que era homogenea. ho a. 2. en_cvent we. prece _obsere es 0 fe ecwaccnr of ferencial Iineahsada es vha ecvgasn gue representa er sistema Inestuble, ga 9ve uno de los coe hcienles de la arte jeguierda we (a ecvacen tiene ei gne nega tivo, LiwEaizacion ve LA REPRESENTACION DE ESTADO Una yepresentucaen de estevso de ecuacenes od ferenciales cvales la eri- veda Wel estado tHene ena relacion no Mineul cor 6! estado mismo gle Ja entrada, por lo tunto es necosarie escribir “la representacron Fe esty to He la forma: ZH)=s F(x, Wo Lineal, & on eonjento en las ) wn £2 LA, 4.4)” lo antenor represen iatoa dite de |g fr lineal qe 6 ltrs Axk)+t Bult)Por lo fant, s, se veqiere una lineahaucidn de fe weno seal del sistema abecdedo- ve un pent de operaciorr, es neceseirio de tinir primero 2° gue comsiste en el vector que contiene _k 1 puntes deo ono cada una de /as variables deo estevlo del sisle ma 4° gue es el vechr gve con- tiene bos valores de fos im entades gre producen Iq on del sist en x°. Aodbcionalmente , para el modelo Ve Pequena sera/ es necesaro Fetinir: Por lo tunte, la representation de estaclo Mo Lineal, evqluada eh X= X°+ SX se pueda escribir come dlxiée)= 4% = F(aethx , uty su) a) ot la vepresentacion de estado Mo Lineal @valrada en el punto de operation x° se puede estribir como: dit) = a = £ (x u*) (2) dt de donde se puede obdente que Ia j-ksime den vada se puede escribir como x fj (x, vu‘) (3) fi utlizamos la expansion en senes Ae Taylor pore cade ecvaddn, se tiene gue Iq j-€sima Ccacion Se Prede estribsr como.aj Soy = fj le’, a2) + 2Fj Sy bent al Sx, 24 x2 y2 22m lae,ue + 24i| SUctes + DFE (4) ty 132 ye Un Ie, Ahora, reemplazundo (3) en (4) se tiene que: Sxy = 2Fj Sx beet ati | 8 Xn Dae Ixy xn | 2°, ue + dF} Sur pee t Fj | (5) aur lx, u° Dum |x, ut si se obtiene uno ecvacion Irneahzada utilizando (5) par db able e la representation de estacle sinechzacla queda de la forma: Silt) = AS) + B Salt) (6) donde ae 26 ae. | ax Ox ean fe Dh 2fa. ae Azam dm 2a = >> (7) i 2 : ox x uw Ofe Ba ++. Yn [aa Que xn Joe ue Fah Of ah aus Our Um Ofe Bf 2& £ B= | au du iim = ae \ oe (8) = < : % Ou Tew Bn Fn Qfn Lm a Dem] 22, ueLar matices A gq 3 50m Ilamadas En ecasiones, en las répreséntucioues reemplaza Sx fer LX , Pero es Importante recor- dar gve on une representation linealiaada la vi bh Kpresa Aesviacita con res pec al punts de operacion. matntes Taobsanas Iineclizacdas se Ezemp.o ce ere_la__e ind, L_No | elt) +4H) + X14)ocH) = ult) a) Cbtenga la representation de estado Mo Lneo! b) Obkaga la tepresentation Ae estado Linewh sada alrededea- del pun to x =f by. q Wao. Detiniend. la ables ce ested ar lt) =x lt) x2 lt) silt) Se tiene XH )y= melt) = f, Cx), al4)] aa lt = -x4 (4). 2 It) - ate 4) $Ult) = 2 (x1, u led) Viilzando (1) 4 (8) tie af oF Ae | * axr | _ Ls 4d “(2% Be elt) - 4 W-L | xe ue a 22 o : 2F ~ - | du _ ° 8 of ~ [Jee au Jx£,0° = 1 Como xs bd gy WO se tiene: k fo a=fe Sty 2-fy Luego el erstema lineahaade queda 25/: Sxl] _ fo -1) fsx) ©7 lt) [eee] [° 3] (Re) (v]s