FR 2 794 700 - A1 @ _ REPUBLIQUE FRANCAISE INSTITUT NATIONAL, DE LA PROPRIETE INDUSTRIELLE PARIS @ne ae publication : (rvusiser que pour les Ccommandes de reproduction) Qe drenregistrement national : 2794 700 99 07223 @incr: B6on 108 @ DEMANDE DE BREVET D’INVENTION Al @ date de aépst: 08.08.99, @rrionte @® date de mise a a disposition du public de la demande : 15.12.00 Buletn OO! Liste des documents eités dans fe rapport de recherche preliminal Se reporter an do present faseleue, @ ruteroncos a coues documents toa Miers @ demandour(s): AENAULT— FR @imventeuris): NGUYEN HOANG GIONG. @ritutaire(s) : @ mandataire(s) : CABINET BALLOT SCHMIT. @ svsteMe DE RETROVISION POUR VEHICULE. @ LLinvention conoeme un systéme de rétrovision pour cule automobile comprenant au moins une caméra nu- mérique, un calculateur embarqué pour le traitement des images ét un écran de visualisation des images, comportant, de plus au moins un miroir surface complexe, a réflexion totale, orienté vers la scene de rétrovision arrieré du véhicu- le en formant un angle déterming (8) par reppor a ia vert- cale du vehicule, et dont ia fonction de transfert (Fa) & deux dimensions est égale & la convolution de la foriction de transfer (F,) de Vobjectt de la caméra avec une fonction (3) 8 correction gsométriaue: Fo=Fy 8 Fy eftel due: “la caméra vise obliquement la surface complexe du mi- Folr sous un angle determine (a), forme par faxe optique (3) de la caméra eta vertcale du wéhicule do gece flee reressement en temps r= fe Fimage compressée par le mior. T 1fenauan10 1s 20 25 30 2794700 1 SYSTEME DE RETROVISION POUR VEHICULE La présente invention concerne wun systéme de rétrovision par réflexion directe sur une surface a géométrie complexe, pour véhicule de tourisme, utilitaire ou industriel notamment, sans distorsion géométrique de l'image. La rétrovision par un moyen de visualisation tel qu'une caméra de type CCD (Charges Coupled Devices) ou CMOS (Complementary Metal Oxyde Semiconductor) avec un objectif grand angle présente généralement une distorsion géométrique de l'image, a cause des aberrations géométriques de l'objectif. L'étre humain interpréte l'image qu'il regarde avec une mauvaise appréciation de la distance ou de la profondeur, notamment de la distance entre son véhicule et ceux qui le suivent. En particulier, les lignes de marquage au sol réalisant la séparation des voies n'apparaissent plus paralléles sur 1'écran de visualisation associé & la caméra, mais elles sont courbées @ 1'horizon quand on veut une vision grand angle a l'arriare du véhicule. Sinon, il faut ajuster la distance focale de l'objectif pour obtenir une juste notion de distance en dépit du champ de vision. Tl existe actuellement plusieurs solutions pour essayer a'tobtenir un grand champ de vision sans distorsion géonétrique. Avec une seule caméra, une premiére solution consiste en une correction numérique de l'image par un systéme dtacquisition numérique, mis derriére la caméra, qui10 4s 20 25 30 35 2794700 2 réalise un traitement numérique de 1! mage pour. redresser les distorsions géométriques. Cette solution présente trois principaux inconvénients. Premigrement, A cause de l'aspect discret des senseurs de type CCD ou CMOS, la correction de la distorsion géométrique de l'image est imparfaite. La projection géométrique de la scéne routiére sur la surface du senseur CCD est une transformation cartésienne des coordonnées des points dans l'espace sur une surface ccD a deux dimensions, de telle sorte que la discrétisation de l'image numérique ne corrige pas parfaitement l'aberration géométrique due a l'objectif grand angle. Deuxigmement, si la caméra est analogique, elle nécessite un systéme d'acquisition d'image numérique qui va réaliser l'inversion gauche-droite ou haut-bas de l'image obtenue, par inversion de lecture des écrans LCD ou inversion de balayage du tube cathodique selon le cas. Enfin, si la caméra est numérique, le traitement numérique des images nécessite un processeur, un logiciel de traitement et des périphériques spécifiques. Une deuxiéme solution consiste a réaliser un systéme de rétrovision a au moins trois caméras CMOS séparées physiquement. Un dispositif de traitement combine les différentes images issues de ces caméras par compression dans le sens vertical des images et 6limination des zones de redondance des différentes caméras, afin d'afficher une image résultante en temps réel, de type "rétrovision" panoramique", sur un méme10 4s 20 25 30 2794700 3 écran. La superposition des images issues des différentes caméras distinctes nécessite des temps de calcul assez longs. Le brevet US 5 670 935, déposé au nom de DONNELLY CORPORATION, décrit un tel systéme de rétrovision avec une caméra centrale sur la porte arrire et une caméra au niveau de chacune des deux portes latérales du véhicule. Une troisidme solution consiste a disposer une caméra sur un plateau tournant pour la faire tourner dans le but d'observer l'environnement sur 360 degrés. Un tel systéme est décrit dans le brevet US 5 530 650, déposé au nom de MAC DONNELL DOUGLAS CORPORATION. Non seulement on ne dispose toujours que d'une vision partielle de la scéne a un instant donné, mais encore un tel systéme ne convient pas & un véhicule automobile en raison du temps nécessaire pour scruter l'environnement. Une quatriéme solution, décrite dans le brevet Wo 97/43854, déposé au nom de The Trustees of Columbia University in the city of NEW YORK, est un systéme de vision omnidirectionnelle, combinant une caméra CCD et un miroir parabolique de révolution avec un algorithne de redressement d'images 4 360 degrés en image droite. La figure 1 est un schéma d'un tel systéme constitué par le couple miroir parabolique 1 et capteur d'image 2 de type CCD dont le vecteur normal a 1a surface CCD se trouve sur l'axe de révolution ¢ du miroir. Cette solution n'est pas concevable sur le toit d'un véhicule automobile et la vision panoramique de l'environnement est inutile dans ces conditions, car10 4s 20 25 30 3s 2794700 4 une partie de l'image serait alors constituée par la carrosserie du véhicule ainsi équipé. Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant un systéme de rétrovision par caméra utilisant de plus la réflexion de la scéne a observer par l'internédiaire d'un miroir a surface complexe, qui couvre un champ de vision compris entre 180 et 270 degrés, tout en redressant les distorsions géométriques dues a l'objectif grand angle de la caméra. Pour cela, l'objet de l'invention est un systéme de rétrovision pour véhicule automobile comprenant au moins une caméra numérique de type CCD, CMOS ou CMOS- APS, un calculateur électronique embarqué pour le traitement des images et un écran de visualisation des images captées par la caméra puis traitées, caractérisé en ce qu'il comporte de plus : - au moins un miroir a surface complexe, a réflexion totale, orienté vers la scéne de rétrovision arriére du véhicule en formant un angle déterminé (B) par rapport A la verticale du véhicule, et en ce que - la caméra est munie d'un objectif qui vise obliquenent la surface complexe du miroir sous un angle déterminé a, formé par l'axe optique 6 de la caméra et la verticale du véhicule ; - le calculateur électronique effectue le redressement en temps réel de l'image compressée par le miroir et permet l'affichage sur 1'écran de visualisation en respectant 1a notion de distance. Selon une autre caractéristique essentielle de l'invention, si la fonction du transfert a deux dimensions de l'objectif grand angle de 1a caméra est10 4s 20 28 30 2794700 5 la fonction Fy, la fonction de transfert F, a deux dimensions du miroir & surface complexe est égale a la convolution de la fonction de transfert F; avec une fonction F3 de correction géométrique : Fp = F) ® Fy. D'autres caractéristiques et avantages de 1'invention apparaitront a la lecture de la description de plusieurs exemples de réalisation du systéme de rétrovision, illustrée par les figures suivantes qui, outre la figure 1 déja décrite, sont : - les figures 2 et 3 : deux vues en coupe verticale de la partie optique du systéme selon l'invention, pour deux positions différentes de la caméra ; - les figures 4 et 6 : deux vues en coupe horizontale d'une partie du systéme selon l'invention, pour deux géonétries différentes du miroir ; - les figures 5, 4 5, trois exemples de fonctions paramétriques de correction du miroir selon l'invention ; - la figure 7 : une vue d'un miroir a surface complexe obtenu par simulation ; - la figure 8 : le synoptique d'un procédé de traitement des images issues de 1a caméra selon ltinvention ; - la figure 9 : l'emplacement de 1'écran sur la planche de bord du véhicule ; - la figure 10 ; une vue en coupe verticale du systéme de rétrovision monté derriére une vitre verticale du véhicule ; - les figures 11 et 12 : deux vues en coupe verticale du systéme de rétrovision avec prisme et caméra située respectivement en dessous et au dessus du miroir selon ltinvention ;10 1s 20 25 30 35, 2794700 6 - la figure 13 : une vue de dessus d'un véhicule équipé du systéme de rétrovision grand angle ; - la figure 14 : l'image de rétrovision panoramique d'un véhicule équipé de deux systémes de rétrovision au niveau des blocs optiques arriére du véhicule; - les figures 15, et 15, : deux variantes de positionnement d'un systéme de rétrovision selon l'invention en haut et en bas d'un véhicule. Les éléments portant les mémes références sur les différentes figures remplissent les mémes fonctions en vue des mémes résultats. Dans la fonction de visualisation des scénes routiéres, le conducteur d'un véhicule automobile, de tourisme ou industriel, n'a pas besoin de voir toute la scéne sur un champ de vision de 360° degrés autour du véhicule. Une vision partielle en complément de la vision directe par ses propres yeux suffit a l'aider dans sa conduite ou ses manoeuvres de dépassement comme d'accostage. Souvent la vision complémentaire a celle des yeux du conducteur est une vision oblique, du haut vers le bas de la route pour reconnaitre les repéres au sol ou repérer la position des autres véhicules. Cette vision complémentaire demande une vue comprise entre 180 et 270 degrés derriére le véhicule, et non 360 degrés autour du véhicule & cause du non débordement du dispositif. L'invention consiste A utiliser un miroir a surface complexe placé a l'arri@re du véhicule, face A la scéne routiére arriére et formant un angle B par rapport a la verticale, et destiné a étre visé par une caméra selon une orientation particuligre. cette caméra numérique10 1s 20 25 30 2794700 7 peut étre de type CCD, CMOS ou CMOS-APS (Active Pixel Sensor) . Selon une caractéristique essentielle du systéme de rétrovision, si la fonction de transfert a deux dimensions de l'objectif grand angle de la caméra est une fonction F;, alors 1a fonction de transfert a deux dimensions du miroir a géométrie complexe est une fonction F, qui est la convolution de 1a fonction F) avec une fonction F; de correction géométrique : Fo = F," = F, @ F3. Dans un miroir a surface complexe, le nombre de points représentant le miroir est équivalent A une résolution d'un film photographique dont les grains élémentaires sont de l'ordre du micron. Ainsi, la résolution est au moins huit fois meilleure que celle des capteurs d'image CCD, qui est discréte et limitée. Selon une autre caractéristique essentielle, l'objectif 3 de la caméra 4 vise obliquement la surface complexe du miroir 5, sous un angle déterminé a, formé par l'axe optique 8 de la caméra et l'axe vertical z'0Z, dans un plan X0zZ paralléle au cété 6 du véhicule passant par le centre de gravité de la caméra, 0 étant le centre du miroir. Pour une position de la caméra 4 en dessous du miroir 5 A surface complexe, comme le montre la figure 2 qui est une vue en coupe verticale de la partie optique du systéme de rétrovision, l'angle a est compris entre 15 et 35 degrés.10 4s 20 25 30 35 2794700 Pour une position de la canéra 4 au-dessus du miroir 5 a surface complexe, l'angle a est compris entre 65 et 75 degrés, comme le montre la figure 3, qui est une vue schématique en coupe verticale du systéme de rétrovision complet avec un calculateur électronique 7 de traitement d'images associé & wun écran de visualisation 8 placé dans le champ de vision périphérique du conducteur du véhicule. Le calculateur embarqué dans le véhicule peut étre intégré sur le support en silicium ,"wafer", du capteur d'images CMOS. Sur les figures 2 et 3, le champ de vision du systeme de rétrovision est l'angle solide dont la projection 9 dans le plan X0Z est hachurée. La figure 4 est une vue en coupe horizontale dans un plan XOY de l'ensemble constitué par le miroir 5 & surface complexe et la caméra 4 dont l'objectif 3 est centré sur l'axe X'OX. suivant les différents plans de coupe verticaux Z0X;, ZOX, et ZOX3 par exemple du miroir, la surface du miroir est définie par une fonction paramétrique déterminée, soit pour chacun des trois plans précédemment définis, les fonctions géométriques respectives F31, F32, F33 représentées sur les figures Baa Set F31 = £(Xi, 2, k) P32 = £(X2, 2, k) F33 = £(X3, 2, k). Selon une variante de réalisation, pour des raisons d'emplacement disponible sur le véhicule, la caméra est déportée d'un angle y par rapport a l'axe x'ox orthogonal au plan vertical arrigre YOz du véhicule. La10 1s 20 25 30 35 2794700 9 figure 6 est une autre vue en coupe horizontale dans le plan XOY, sur laquelle la caméra est désaxée vers la gauche de l'axe X'OX. On remarquera que la fonction F'3 de correction du miroir a surface complexe est différente de la fonction F3 de la figure 4. La figure 7 est une vue en trois dimensions d'un miroir a surface complexe selon 1'invention. Etant donné que la caméra CCD observe la scéne routiére a travers le miroir A surface complexe, 1'inversion gauche/droite, ou bien haut/bas, de l'image s'est faite naturellement par l'effet miroir, ce qui n'était pas le cas des solutions antérieures. Ainsi, la formation de l'image résultante ne nécessite pas d'inversion gauche/droite, ni au niveau de la caméra, ni au niveau de l'écran d'affichage & cristaux liquides LCD ou a tube cathodique CRT (Cathod Ray Tube). Selon une variante, il est possible de réaliser, directement sur la surface complexe du miroir, des repéres indiquant les distances, par exemple deux lignes de marquage fictives correspondant & la largeur du véhicule augmentée d'une distance de sécurité de chaque cété du véhicule. La séparation des deux marquages fictifs doit correspondre A une distance voisine de 3,5 matres, soit la largeur des voies de circulation en Europe. La figure 8 est le synoptique des différentes étapes subies par l'image de 1a scéne routiére avant d'étre visualisée sur un écran devant le conducteur du véhicule. La scéne routiére se refléte sur le miroir 5 A surface complexe, sur laquelle sont réalisées deux lignes de marquage 10, et est naturellement inversée10 a5. 20 25 20 38 2794700 30 quand elle entre dans le champ de vision de la caméra (étape a). Le calculateur électronique de traitement d'images redresse l'image issue de la caméra (étape b), qui apparait alors sur 1'écran 8. On peut y reconnaitre les repéres fictifs 10 représentant la largeur des voies de circulation, ainsi que des repéres fictifs 12 marquant liarriare et les deux cétés du véhicule. Le calculateur de traitement d'images est destiné a redresser en temps réel l'image compressée par le miroir & surface complexe, ainsi qu'a pernettre l'affichage, sur un écran de visualisation, de la scéne routigre dans un format qui respecte la notion de distance dans une image & deux dimensions. Si une image vue avec des yeux humains est en trois dimensions, soit largeur, hauteur et profondeur, l'image obtenue par une caméra doit étre compressée en hauteur et en largeur pour respecter le rapport entre la largeur et la hauteur égal & 4/3 ou 16/9. On obtient ainsi un champ équivalent au champ d'observation de l'oeil humain. Un mode de réalisation particuligrement intéressant d'un miroir a surface complexe, pour son faible coat et son poids réduit, consiste en un usinage numérique d'une surface a géométrie complexe. Un tel usinage permet la réalisation de moules de surface complexe en polymére ou matire plastique, revétus ensuite d'une couche mince de matériau a coefficient de réflexion égal a 100 %. Ce type de couche mince réfléchissante est par exemple obtenue par pulvérisation sous vide d'alliage a base d'aluminium ou bien par thermo-collage d'un film d'aluminium.10 15 20 25 30 2794700 an on peut équiper l'intérieur du miroir d'une résistance chauffante 13 pour le désembuage par temps de pluie ou par temps froid, comme cela est représenté sur la figure 3, sur laquelle apparaissent également les repéres de distance 10. Le systéme de rétrovision comporte de plus un écran 8 pour la visualisation de l'image issue de la caméra puis traitée par le calculateur. Cet écran doit se trouver, au niveau de la planche de bord du véhicule 80, en dehors du c6ne 81 de visualisation du conducteur pour éviter sa fatigue visuelle. Il est préférable de l'installer dans le champ de vision périphérique 82 du conducteur comme le montre la figure 9, qui est une vue schématigue de dessus d'une planche de bord. Une variante du systéme de rétrovision selon l'invention est proposée dans le cas d'une utilisation A l'intérieur du véhicule 20. En effet, pour des raisons de protection, contre le bris, les intempéries ou la température extérieure, et de sécurité, il est préférable dans certains cas de placer le systéme 14 dans l'habitacle 15 ou dans 1'intérieur de la remorque, derriére une vitre verticale arriére 16, comme le montre 1a vue en coupe verticale de la figure 10. Btant donné que le miroir ne peut refléter l'ensemble de la scéne routiére A l'arriére du véhicule, sans déporter le systéme 4 en dehors des dimensions hors tout du véhicule, puisque son champ est limité par la carrosserie qui entoure la vitre arriére, il est nécessaire de placer un prisme, de préférence a angle droit, sur le chemin optique de l'ensemble caméra- miroir de fagon a dévier le trajet optique de la scéne10 15 20 25 30 2794700 12 routiére qui entre dans la caméra et donc a agrandir son champ a la partie proche de l'arriére du véhicule. La figure 11 est une vue en coupe verticale de la partie optique du systéme de rétrovision avec un prisme 17 de déviation placé sur le chemin optique 18 de la scéne routiére qui va entrer dans une caméra 4 placée en dessous du miroir & surface complexe 5. La figure 12 est une vue en coupe verticale de cette méme partie du systéme, dans le cas d'une caméra placée au-dessus du miroir 5. Tl est intéressant d'équiper un véhicule 20 par exemple utilitaire, de deux systémes 14 de rétrovision sans distorsion, chacun étant intégré dans un bloc optique arriére latéral. La partie du bloc optique arriére dans laquelle est logé le systéme est transparente pour la longueur d'onde utilisée par la caméra. Chaque systéme couvre un champ de rétrovision de 270 degrés, comme le montre la figure 13, qui est une vue de dessus d'un véhicule, de sorte que le conducteur voit l'ensemble de la scéne routiére apparaissant a l'arriére et sur les cétés de son véhicule. La figure 14 représente l'image de rétrovision Panoramique apparaissant sur l'écran 8 de visualisation, au niveau du tableau de bord du véhicule 20, soit les trois véhicules V,, Vz et V3 dont les deux premiers roulent sur les voies latérales du véhicule et le troisiéme circule derriére le véhicule. Les figures 15, et 15) illustrant deux variantes de positionnement d'un systéme 14 de rétrovision sur les10 4s 20 2794700 13 cétés du véhicule 20, respectivement en haut et en bas de la carrosserie. Le systéme de rétrovision par miroir A surface complexe selon 1'invention résout deux problémes principaux. Le probléme de la distorsion géométrique, due & l'utilisation des objectifs grand angle dans une rétrovision par caméra, est résolu par la réflexion de la scéne routigre A observer dans un miroir a surface complexe. La caméra vise obliquement la surface complexe qui, par transformation inverse de la géométrie du sol, respecte le parallélisme des lignes de marquage au sol notamment. Le probléme du champ de vision nécessaire au conducteur, compris entre 180 et 270 degrés, est résolu par le miroir qui couvre par réflexion un tel champ et qui redresse l'image de rétrovision finale par transformation inverse.10 1s 20 25 30 2794700 4h REVENDICATIONS 1. Systéme de rétrovision pour véhicule automobile comprenant au moins une caméra numérique de type CCD, CMOS ou CMOS-APS, un calculateur électronique embarqué pour le traitement des images et un écran de visualisation des images captées par la caméra puis traitées, caractérisé en ce qu'il comporte de plus : - au moins un miroir (5) & surface complexe, & réflexion totale, orienté vers 1a scéne de rétrovision arriére du véhicule en formant un angle déterminé () par rapport a la verticale du véhicule, et en ce que : - la caméra (4) est munie d'un objectif (3) qui vise obliguenent la surface complexe du miroir (5) sous un angle déterminé (a), formé par l'axe optique (8) de la caméra et la verticale du véhicule ; - le calculateur électronique (7) effectue le redressement en temps réel de l'image compressée par le miroir et permet l'affichage sur l'écran de visualisation (8) en respectant la notion de distance en profondeur de 1' image. 2. Systéme de rétrovision selon la revendication 1, caractérisé en ce que, 1a fonction de transfert A deux dimensions de l'objectif grand angle (3) de la caméra (4) tant la fonction (F,), la surface complexe du miroir (5) est définie par une fonction de transfert (Fz) & deux dimensions qui est égale a la convolution de ladite fonction de transfert (F,) avec une fonction (F3) de correction géométrique : Fp = F, @ Fy10 15 20 25 30 35 2794700 as et couvre par réflexion un champ de vision de 180 a 270 degrés, et redresse l'image de rétrovision finale aélivrée par la caméra par transformation inverse de la géonétrie de la scéne routiére. 3. Systéme de rétrovision selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'objectif (3) de la caméra (4) vise obliquement la surface complexe du miroir (5), sous un angle déterminé (a), formé par l'axe optique (5) de la caméra et un axe vertical (Z'0Z) passant par le centre (0) du miroir et dans un plan (X0Z) paralléle au cété (6) du véhicule passant par le centre de gravité de la caméra, cet angle étant compris entre 85 et 35 degrés quand la caméra est placée en dessous du miroir. 4, Syst@me de rétrovision selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'objectif (3) de la caméra (4) vise obliquement la surface complexe du miroir (5), sous un angle déterminé (a), formé par l'axe optique (8) de la caméra et un axe vertical (Z'0Z) passant par le centre (0) du miroir et dans un plan (x0Z) paralléle au cété (6) du véhicule passant par le centre de gravité de la caméra, cet angle étant compris entre 65 et 75 degrés quand la caméra est placée au-dessus du miroir. 5. Systeme de rétrovision selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que la canéra (4) est de plus déportée d'un angle (y) par rapport a l'axe (X'OX) orthogonal au plan vertical arriére (¥OZ) passant par le centre (0) du miroir (5). 6. Systéme de rétrovision selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface complexe du miroir (5)10 4s 20 25 30 35 2794700 16 comporte des repéres indiquant les distances, tels que deux lignes de marquage fictives (10) correspondant a la largeur du véhicule augmentée d'une distance de sécurité de chaque cété du véhicule pour indiquer la largeur de la voie de circulation, et tels que des repéres fictifs (12) correspondant a l'arriére et aux deux cétés du véhicule. 7. Systéme de rétrovision selon la revendication 2, caractérisé en ce que le miroir (5) A surface complexe est réalisé en matériau plastique, tel un polymére, monté sur une matrice usingée numériquement puis recouvert d'une couche mince de matériau a coefficient de réflexion égal 4 100 %. 8. Systéme de rétrovision selon la revendication 7, caractérisé en ce que la couche mince totalement réfléchissante est déposée sur la surface complexe du miroir (5) par pulvérisation sous vide d'un alliage & base d'aluminium ou par thermo-collage d'un film @taluminiun. 9. Systéme de rétrovision selon l'une des revendications 1 A 8, caractérisé en ce qu'il comporte de plus un prisme (17) placé sur le chemin optique de l'ensemble caméra (4)-miroir (5) de fagon a dévier le trajet optique de la scéne routiére qui entre dans la caméra. 10. Systéme de rétrovision selon la revendication 1, caractérisé en ce que 1'écran (8) de visualisation des images de rétrovision est installé dans le champ de vision périphérique (82) du conducteur du véhicule, en dehors de son céne (81) de visualisation.10 15 2794700 uy 11. Systéme de rétrovision selon l'une des revendications 1 4 9, caractérisé en ce qu'il comporte deux caméras numériques associées chacune & un miroir a surface complexe et placés, en haut ou en bas de la carrosserie, latéralement 4 l'arriére du véhicule, de fagon A couvrir chacune un champ de rétrovision de 225 degrés. 12. Systéme de rétrovision selon la revendication 11, caractérisé en ce que chaque ensemble optique constitué par une caméra numérique et son miroir a surface complexe associé est intégré dans un bloc optique latéral arriére du véhicule, en face d'une partie transparente pour la longueur d'onde utilisée par la canéra.2794700 2/92794700 3/9 xt | —F31=F(x1,z,k) 2 0 x F32=f1x2,24) ; 8 F33 =f (x3,z,k)27947002794700 5/9 FIG_8 INVERSION DE L’IMAGE a DANS LA CAMERA REDRESSEMENT DE L’ IMAGE PAR LE CALCULATEUR 12 w~Y t im rz Sat Dt cher2794700 « FIG_9 \2794700 "8/9 FIG_13 sLOB Lo = 2 < s2794700 9/9RE! PROPRIETE INDUSTRIELLE po roma 159.0 ate1) PUBLIQUE FRANCAISE | a RAPPORT DE RECHERCHE sm haha PRELIMINAIRE établi sur la base des demitres revendications DOCUMENTS CONSIDERES COMME PERTINENTS déposées avant le commencement de a recherche "tte ton ds dourert areca, on aed een [amasse | Otten os prince coves X | PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 1997, no. 09, 30 septembre 1997 (1997-09-30) & JP _09 118178 A (NISSAN MOTOR CO LTD), 6 mai_1997 (1997-05-06) * abrégé * * figures 1-23 jA US 5 644 442 A (LEMERE PETER N) 1 juillet 1997 (1997-07-01) + abrégé + * figures 1A-IF * DA |23 septembre 1997 (1997-09-23) * colonne 3, ligne 49 - ligne 65 + * colonne 6, ligne 13 - ligne 65 * * colonne 10, ligne 57 - ligne 65 * + figures 3,5 * A |FR 2 621 872 A (BONINO GERARD ;GUYARD PIERRE YVES (FR); LIESSE MAURICE (FR)) 21 avril 1989 (1989-04-21) * page 1, ligne 23 - ligne 31 * * page 2, ligne 27 - ligne 27 * * figures 1,2 + ,A |US 5 670 935 A (SCHOFIELD KENNETH ET AL) 1,6,10 2794700 N° Genreaitement FA 573456 FR 9907223, ‘DOMAINES TECHMVGUES RECHERCHES ntCL 8) BOOR 16 novembre 1999 Billen, K ‘CATEGORIE OES DOCUMENTS GITES % partculavomertpotrat a sut YY artcularemertpetret on combinalzon avecun B: Secumert iret ‘tr document sea mame catggte 0: ets dane a dma [Aparna Feneonte au mins une vende 1 poor caus ralsone ‘uarbre-lan acelin gael TT dere ou pnp aban ce Nrverton document da oreve anata dure ca artis in cle om spt at quia. pasioav' cote Sle 5p ou qua uno dal posteraure. (9: digo noncaerte ‘Ere a a amit, cunt oan’