PRAVILA BLOKOVSKE ALGEBRE

sumacijska točka točka grananja

+ ili
+

Ukoliko nema znaka "+" ili "–" pretpostavlja se "+"

1. Zamjenom reda sumiranja ništa se ne mijenja:

U1(s) U1(s)

U2(s) U2(s) U2(s) U2(s)

G1 G2 G2 G1

2. Zamjena reda točke grananja ništa ne mijenja:

G1 G1

G2 G2

3. Izbacivanje paralelne grane:

G
G+1
4. Više paralelnih grana

G1

G2
G1+G2+...+Gn
…
…

Gn

5. Serijska veza

G1 G2 G3 G1G2G3

6. a) Pomak sumacijske točke u desno:

G1 G2 G1 G2

H1G1
H1
H1G2
b) Pomak sumacijske točke u lijevo:

G1 G2 G1 G2

H1G-1
H1

7. a)Promjena mjesta točke grananja u lijevo:

G1 G2 G3
G1 G2 G3

G2

b)Promjena mjesta točke grananja u desno:

G1 G2 G3
G1 G2 G3

G3-1
8. Zamjena redosljeda točke grananja i sumacijske točke

G3 G3

G1 G2 G1 G2

G4 G4

G3

9. Povratna veza

G
G
1 ± GH
H

10. Jedinična povratna veza

G
G
1± G

PRIMJER: Odredi prijenosnu funkciju sustava

C C C
1 1 1

R R R

- blokovski prikaz:

G1 G2 G3 G13

R RCs Ts 3 T 3s3
G1 ( s ) = = = ⇒ G1 ( s ) = 3 3
1 1 + RCs 1 + Ts T s + 3T 2 s 2 + 3Ts + 1
R+
Cs
PRIMJERI

G1 G3 + 1
( + G 2)
G (s) = 1 + G1H 3 1 + H 1
H 2 (G3 + 1 + G 2 + G 2 H 1)G1
1−
G1 1 + G1H 3 + H 1 + G1H 1H 3

Sređivanje razlomka daje

G1 + G1G 3 + G1G 2 + G1G 2 H 1
G (s) =
1 + H 1 − H 2 − G 2 H 2 − G 3H 2 − G 2 H 1H 2 + G1H 3 + G1H 1H 3
 (G1 + G 2)(G 3 + G 4)
G(s) =
G1
1+ ( − H 1)(G1 + G 2)(G 3 + G 4)
(G1 + G 2)(G 3 + G 4)

(G1 + G 2)(G3 + G 4)
G(s) =
G1 − H 1(G1 + G 2)(G 3 + G 4)
1+ (G1 + G 2)(G3 + G 4)
(G1 + G 2)(G3 + G 4)

G1G 3 + G1G 4 + G 2G 3 + G 2G 4
G (s) =
1 + G1 − G1G 3H 1 − G1G 4 H 1 − G 2G 3H 1 − G 2G 4 H 1
G ( s ) = (G1 + 1)(G 3 + G 4) + G1G 2G 3
G ( s ) = G1G 3 + G1G 4 + G 3 + G 4 + G1G 2G 3

H1G2

G1G 2 H3
G(s) = (1 + )
G1 H3 G2 (1 − G1)(1 + G 2 H 1) G2
G(s) = (1 + )
1 − G1 G 2 1 + G 2H1 G1G 2 + G1H 3
G(s) =
1 − G1 − G1G 2 H 3 + G 2 H 1
-G1G2H1
 G1G 2
G1G 2
G ( s ) = 1 + G 2G3H 2 G3G 4 − G5 G(s) = G3G 4 − G5
G1G 2 H 1 1 + G 2G3H 2 − G1G 2 H 1
1−
1 + G 2G3H 2

G1G 2G3G 4 − G1G 2G5

G(s) =
1 + G 2G3H 2 − G1G 2 H 1

1 1 G4
G ( s ) = (G 2 + ) (G3 + 1)
1 + G1 1 + G 6 1 + G 4G 5
G 2 + G1G 2 + 1 G3 + 1 G 4
G(s) =
1 + G1 1 + G 6 1 + G 4G5
G 4 + G1G 2G 4 + G 2G 4 + G 3G 4 + G1G 2G3G 4 + G 2G3G 4
G(s) =
1 + G1 + G 6 + G1G 6 + G 4G5 + G1G 4G5 + G 4G 5G 6 + G1G 4G5G 6
 G1 + G 2
G ( s) = (G 3 + G 4)
1 − ( H 1G 3 + 1)(G1 + G 2)

G1G 3 + G1G 4 + G 2G 3 + G 2G 4
G ( s) =
1 + G1 + G 2 − G1G 3H 1 − G 2G 3H 1

G1G 2
G ( s ) = (G3 + 1)
1
1 − G1G 2(G3( + G 4)
G2

G1G 2G3 + G1G 2

G (s) =
1 − G1G 2 − G1G 2G3G 4
Točka A grananja se prebacuje ispred G2 u točku B!

G1G 2 G1G 2
G ( s) = G ( s) =
1 1 − G1G 2G3 − G1G3 − G1G 2G3G 4
1 − G1G 2G3(1 + + G 4)
G2

Točka A grananja se prebacuje ispred G3 i G4, a točka B ispred G4!

1 G3G 4 G5 G5
G(s) = (G 2 + 1) ( + + 1)
1 + G1 1 + G3G 4G 6 G 4 G3G 4
G 2 + 1 G3G 4 G3G5 + G5 + G3G 4
G(s) =
G1 + 1 1 + G3G 4G 6 G3G 4
G5 + G3G 4 + G 2G5 + G3G5 + G 2G3G5 + G 2G3G 4
G(s) =
1 + G1 + G3G 46 + G1G3G 4G 6
 G3 G5
(G 4 + )
G1 G2 1 + G 3 G 3
G(s) = ( + 1)
1 − G1H 1 G1 G3 G5
1+ (G 4 + )H 2
1 + G3 G3
G 2 + G1 G3G 4 + G5
G(s) =
1 − G1H 1 1 + G3 + H 2G3G 4 + H 2G5
G1G3G 4 + G1G5 + G 2G3G 4 + G 2G5
G(s) =
1 + G3 + G3G 4 H 2 + G5 H 2 − G1H 1 − G1G3H 1 − G1G3G 4 H 1H 2 + G1G5H 1H 2
-
Za razbibrigu:
U(s)
Y1(s) Y(s)
G1 G5

G3

G4
Y2(s)
G2 G6

G1G2G3G5 + G1G5 + G1G2G4G6 + G2G6

1 − G1G2G3G4