Professional Documents
Culture Documents
Bao Cao DCTDTRD
Bao Cao DCTDTRD
MỤC LỤC
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 1
BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1
Trong đó
1
F= : T f là hằng số thời gian của bộ lọc chọn 0.005s
1 Tf p
So p
Ru trong đó Ts T f Tvo Tdk Ti
1 Ts p 1 Tu p
Và Ts Tu
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 2
BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1
Theo tiêu chuẩn mô dul tối ưu ta chọn được bộ điều khiển như sau
1 Tu p
Ri p
K cl .K i
.2.Ts . p
Ru
Như vậy đầu ra của bộ điều khiển có dạng như sau
I p 1 1
.
U d p K i 1 2Ts p 2 pTs 2
1.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN KHI TÍNH ĐẾN SỨC ĐIỆN ĐỘNG ĐỘNG CƠ
Khi tính tới ảnh hưởng của sức điện động động cơ thì sơ đồ cấu trúc của ta có 1 vài điểm khác
Hình dưới đây mô tả cấu trúc đó
1
MMC= K
1 Tc p Tc .Tu . p 2
Là hai khối được tổng hợp khi từ thông không đổi
J .Ru
Trong đó Tc gọi là hằng số thời gian cơ khí
K
2
Khi tổng hợp tìm bộ điều khiển ta giả thiết động cơ chạy ở chế độ không tải
Theo tiêu chuẩn mô dul tối ưu ta tìm được bộ điều khiển
1 Tc p Tu .Tc . p 2
Ri p
K cl .K i .Tc (*)
.2.Ts . p 2
Ru
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 3
BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1
Và nếu trường hợp Tc >4Tu lớn ta có thể coi bộ điều khiển như là
1 Tu p
Ri p
K cl .K i
.2.Ts . p giống với trường hợp kia
Ru
Nếu phần tử của (*) mà có 2 nghiệm ta có thể tách ra thành 2 bộ điều khiển PI mắc nối tiếp với nhau
2. TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ
Khái niệm: Mạch vòng tốc độ là mạch vòng mà đối tượng được điều khiển chính là tốc độ góc của
động cơ nó dựa vào mạch vòng dòng điện hoặc có hoặc không dưới đây ta xét hai trường hợp đó
2.1 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI CÓ MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN
Ở đây tôi chỉ đưa ra sơ đồ cấu trúc vì tài liệu này tôi dùng ở tổng hợp mạch vòng dòng điện
Sơ đồ cấu trúc
K i .K.Tc 1
R p = . Kp
R u .K ω 4(2Ts +Tω )
2.2 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ KHI KHÔNG CÓ MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN
Khi không có mạch vòng dòng điện ta có đối tượng bây giờ là
Ks
S0 p
1 pTb 1 pT 1 pT1 1 pT2
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 4
BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1
Và cũng theo tiêu chuẩn mô dul tối ưu ta tìm ra được bộ điều khiển có dạng
R p
1 pT1 1 pT2
ở đây a chọn thường lớn hơn 1
2.Ts .K s . p.a
Xem thêm tài liệu trong sách TỤ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN của thầy BÙI
QUỐC KHÁNH
La 9, 05.103
Tu 0, 013( s )
Ra 705.103
Ra .J 705.103
Tc 0.06( s )
K 3, 44
2 2
Nhận thấy Tc > 4 Tu vì vậy ta có thể tổng hợp bộ điều khiển bỏ qua ảnh hưởng của sức điện động
Giả sử điện áp của bộ điều khiển là 24 V nên ta có Kcl =16,67
Chọn hằng số thời gian Ts=0.005s
Chọn Ki
Ta có thể xây dựng được mô hình cấu trúc của mạch vòng dòng điện
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 5
BÀI TẬP LỚN : ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐTT 49 ĐH1
.
Sinh Viên : ĐÀO NGUYÊN KHÁNH Trang 6