Signali, senzori i izvršni organi

Automatsko upravljanje u motornim

vozilima
 Automatsko upravljanje u zatvorenoj
povratnoj sprezi
• Struktura sistema
r(t) + e(t) u(t) Izvršni m(t) Objekat y(t)
Regulator
organ upravljanja
-

ym(t)
Senzor

• r(t) – željena vrednost (set point)

• e(t) – greška
• u(t) – upravljački signal
• m(t) – fizičko upravljanje (manipulacija)
• y(t) – izlazna veličina
• ym(t) – merena vrednost izlaza
 Signali
• Vrste signala:
– Po prirodi:
• Diskretni
• Analogni
– Po fizičkom obliku:
• Električni
• Pneumatski
• Hidraulični
• ...
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pozicije
• Krajnji prekidači

• Potenciometri

• Induktivni senzori

• Kapacitivni senzori

• Ultrazvučni senzori
 Senzori pritiska
• Kapacitivni membrana

metalni sloj
(stacionarna elektroda)

• Pijezorezistivni keramička ili

staklena podloga
provodnici
otvor
ploče
kondenzatora pritisak

membrana

izolacija
silikonsko ulje

zavareni spojevi
izolaciona
membrana
 Senzori pritiska
• Kapacitivni

• Pijezorezistivni elastična
membrana
otvor za ulaz fluida
pod pritiskom
silikonski provodnik
element
senzorski
čip
stakleni
vezivni nosač čipa
materijal kućište
merača
 Senzori pritiska
• Primena
– Pritisak ulja
– Pritisak goriva
– Pritisak u usisnoj grani
– Pritisak u pneumaticima
– Pritisak u A/C sistemu
– Pritisak u turbopunjaču
– ...
 Senzori temperature
• Termoparovi
– Termoelektrični
efekat
– Kompenzacija hladnog
kraja
 Senzori temperature
• Termistori
– PTC (pozitivni
temperaturni koeficijent)
– NTC (negativni
temperaturni koeficijent)
 Senzori temperature
• Primena
– Paljenje
– Snabdevanje
gorivom
– Podmazivanje
– Upravljanje ventilatorom
hladnjaka
– Termostati
– A/C
– ...
 Senzori protoka
• “Cold wire”
– Promena frekvencije
oscilatora
• “Hot wire”
– Promena otpora
• Vrtložni senzori
– Frekvencija oscilovanja
prepreke
• Membranski senzori
– 2 senzora temperature i
grejač
• ...
 Senzori ugaone brzine
• Impulsni
– Induktivni
– Fotoelektrični
• Tahogeneratori
• ...
 Senzori ubrzanja
• Akcelerometri
• Najčešće
pijezoelektrični
• 1, 2 ili 3 ose
• Primena:
– Air bag
– ABS
– ESP
– “Knock” senzori
– ...
 Senzori kiseonika
• Cirkonijumski
– Indukuje se
napon

• Titanijumski
– Promenljiva
otpornost
 Senzori kiseonika
• Cirkonijumski
– Indukuje se
napon

• Titanijumski
– Promenljiva
otpornost
 Izvršni organi - aktuatori
• Pretvaraju upravljački signal u fizičko
upravljanje objektom
• Solenoidi
• Releji
• Ventili
• Elektromotori
 Solenoid
• Najčešće u upotrebi u
upravljanju
• Elektromagnet
• Pretvara električni
signal u pomeraj
• Sastavni delovi:
– Namotaj
– Jezgro
– Kućište
• Pogoni mnoge druge
vrste aktuatora
 Relej
• Električno
upravljani prekidač
• Mala upravljačka
struja / napon
• Upravljanje
većinom
električnih
uređaja
 Ventili
• Upravljanje protokom tečnosti i gasova
• Diskretni
(ON /OFF ventili)
• Analogni
(proporcionalni)
• Primena
– Snabdevanje
gorivom
– Izduvni gasovi
– Podmazivanje
– A/C
– ...
 Elektromotori
KOLEKTOR
• Pretvaraju ROTOR

električnu
struju/napon u
rotaciono
kretanje
• Jednosmerni –
najčešći u
motornim
vozilima
STATOR
ČETKICE
 Elektromotori
• Proporcionalni
– Regulacija
položaja
• Rotacioni
– Pogone razne
uređaje i sklopove