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  • Dunod - Variétés Différentielles 2

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    Yannick d'Esparbès
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    Dunod - variétés différentielles 2

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    Chapitre 4 Variétés différentielles pidée des notions que nous présentons dans ce chapitre remonte & Bernhard i traduction anglaise m dimensional manifold) ; beaucoup de licité m fois étendue » (ou «am sions »). On dit aujourd'hui en francais variété & m dimensions, terminologic juée en francais 4 une classe d’objets non néces- went lisses, pour lesquels les Anglais remplacent le mot manifold par variety. que la notion introduite par Riemann se soit rapidement imposée comme une centrale de la g¢ométric, il a fallu prés d'un siecle pour que les mathématiciens 4a formuler de fagon précise. Avant de donner cette formulation, je vais de suggérer par quelques exemples Iidée intuitive de Riemann, et avant tout capitale de dimension dune varié aple 1.~ L’ensemble des droites affines du plan estune variété A deux dimensions, quoi deux dimensions ? Pour se donner une droite affine du plan on peut par se donner sa direction : ce premier choix dépend dun seul paramétre ‘degré de liberté »), par exemple 'angle que fait la direction choisie avec une adone en tout deux degrés de liberté. 2.- ensemble des droites affines de espace R® est une variéré a quatre jrection dépend maintenant de deux degrés de liberté (pourquoi 2) ; fois choisie la direction, il reste encore deux degrés de liberté (par exemple, 108 Comme les relations (2) sont différentiables, cle méme que les relations réciproque qui leur sont équivalentes + p= 1p a=—4/p Tusage de l'un ou Vautre des systémes de coordonnées (p,q) ou (p,9 conduit a la méme notion de différentiabilité du mouvement sur les intervalles de temps ott D West ni verticale ni horizontale. Les quelques lignes qui précédent illustrent tout le contenu du chapitre 4: lene semble des droites du plan est un exemple de ce qu’on appelle une variété differen tielle ; le fait qu’on puisse caractériser localement la position d'une droite D par det « coordonnées » (par exemple (p. q) si D'n’est pas verticale, ou (p, @) si D n'est pas hore zontale) se traduit en disant que cette variété M est deux dimensions, le couple (p, ou (p,q) tant un systéme de coordonnées locales (\Jélinissant une carte locale) de cette variété. Enfin, notre définition d'un « mouvement différentiable » illustre la notion aifférentiabilité d'une application (ici Papplication de R dans M qui t associe Dit), Passons maintenant au contenu du chapitre 5. Ayant compris ce qu'est un mou: vement différentiable, nous voulons comprendre ce qu’est le veeteur vitesse d'un tel mouvement. Brant donnée une droite Dy , considérons toutes les fagons possibles de la « met en mouvement » de facon différentiable (applications différentiables ¢ > Dit) telles que D(0) = Dy)). Nous dirons que deux tels mouvements sont tangents si, dans w systéme adapté de coordonnées locales (par exemple les coordonnées p.¢, si Dp n°es pas verticale) les dérivées en 0 de chacune des fonctions pi,q(t) sont les mémes pour ces deux mouvements. Dans l'ensemble de tous les mouvements possibles ‘Dp, la relation de tangence est une relation d’équivalence. La classe d’équival d'un mouvement est ce qu'on appelle le vecteur vitesse de ce mouvement. Le mot « vecteur » se justifie par le fait que l'ensemble de ces classes d’équivalence forme effectivement un espace vectoriel, de dimension égale A celle de M (ici 2 : les de nombres p'(0), q(0) sont les « coordonnées » du vecteur vitesse dans Ia carte (p. q). Cel espace vectoriel est appelé espace tangent & M en Dp , ct noté Tp,M. Sur la lancée des explications précédentes, le lecteur est vivement encourage aat taquer directement étude 5 (familles a un paramétre de droites du plan), rem Aplus tard la lecture des chapitres 4 et 5 : Ia lecture de ces chapitres lui sera plus pro: fitable quand il pourra la consiclérer comme une « mise en ordre théorique » avec lesquelles il se sera déj familiarise par la pratique. 110 Chapitre 4: Variétés différentiolies EXERCICE Quelle est la dimension de la variété des positions d'un corps solide: espace R* n’ayant aucune symétrie particuli@re ? Pour mettre en forme Vidée de wariété, on définira d’abord La notion de topoiogique (§ 0), qui nous suffira pour comprendre précisément ce qu’est la dit sion. Puis les variétés différenticlies seront définies comme des variétés topologich munies d'une structure supplémentaire qui nous permettea de faire du ealeul diffe tiel, en définissant les applications différentiables, leurs applications tangentes, comme nous Favons déja fait pour les ouverts de" et les sous-variétés de Bl 0. Variétés topologiques q 0.0. Une variété topologique a m dimensions est un espace topologique M dont point a admet un yoisinage ouvert U homéomorphe a un ouvert de R”. La donnée d'un tel homéomorphisme x: USUeER™ est appelée carte (locale) de M (au voisinage de a). ouvert U< M est le domaine de Ia carte. Un atlas of de Mf est une famille de cartes x dont les domaines Ux recouvrent Mz = Jue os Pour tout couple de cartes x, X de domaines respectifs Ue, Uz on définit I méomorphisme de changement de carte, que nous noterons abusivement ¥ 0.x parle diagramme de la figure 1, Ue ‘Variétés topologiques ox”! est done une abréviation pour : (luc Aug) 0 (x x(Ue a Uy)) stun homéomorphisme entre les ouverts de R™ hachurés sur la figure, «(Ue 0 Uz) e(Uk ov U;) Choméomorphisme vide si Ur Uz =@ 1). Invariance topologique de la dimension Un théoréme célébre de gic assure qu’un ouvert de R’" ne peut pas étre homéomorphe a un ouvert pour m! +m, (N.B. : rappelons que ce théoréme est évident dans le cas des rphismes ; maisilest loin de 'étre pour les homéomorphismes !) Hen résulte ‘la notion de dimension dune variété topologique est définie sans ambigui Retour a I'exemple 1 de |introduction : l'ensemble des droites affines du plan que cet ensemble est une variété topologique (de dimension 2) n’a a priori fsens tant qu’on n’a pas défini une topologie sur ensemble en question. divin 2) : la notion d’une « suite de drottes du plan tendant vers une droite »ne devraitelle pas avoir un sens évident dépourvu de toute ambiguité ? Mais . (le débat est ouvert). ‘auriez pas réussi, une autre stratégie possible consiste ase deman- «qui peut subsister de la notion d’atlas quand on n'a pas su mettre une topologie nsemble & étudier : tout ce qu'on peut alors demander 3 une carte, c’est d’étre Difection (la notion d’homéomorphisme n’a plus de sens) ; par contre cela garde jon m) sur un ensemble M est une collection st de xt Uy eR” ne seule topologie sur IM telle que les bijections «¢ si soient des ho- norphismes entre ouverts de M ct ouverts de &". Autrement dit, la donnée continu sur un ensemble M définit sur cet ensemble une structure de ologique. ne Chapitre 4: Variétés aifférentielies La preuve de cette proposition est un « yoga » facile de topalogie générale ;o définit la topologie de M en disant qu'une partie Uc M est ouverte si ct seulement! Vxe A x(UOUs) est un ouvert de R™. 0.3. Encore I’exemple 1 : construction d'un atlas continu sur l'ensemble M des droites affines du plan Notant (2s y) les fonctions coordonnées dans le plan, désignons par U l'ensemble: des droites non verticales (c'est-a-dire non paralléles A P'axe des y) et par U ensemble des droites non horizontales (c’est-i-dire non paralléles 4 l'axe des x), Evidemment M=UUt. Une droite non verticale peut étre considérée comme le graphe d'une application affine xr y= px+qde i dans R. La donnée de De U équivaut ainsi a la donnée d deux nombres (p, q) et 'on définit ainsi une bijection : o u + R? D > (pip). qiD)). De meme, une droite non horizontale peut étre considérée comme le graphe d'une application affine y->.x = py-+q, et on définit ainsi une bijection db: 0 > w D = (BD). MD). Ua est ensemble des droites ni verticales ni horizontales : il est envoyé par 6 sur R* x (De U est non horizontale si et sculement si j{D) #0), et par b sur RB’ xR également (De U est non verticale si et seulement si p(D) #0), ‘Le changement de carte og! est ' application de ii x f dans lui-méme quiatp,q associe (p = 1/p, @= —q/p). Cette application est continue (et méme differentiable }) et il en est de méme de son inverse, donné par la méme formule avec (p,q), (Prd échangés. 1. Structures différentielles sur une variété 1.0, Atlas différentiable Renforgons la définition 0.2 d’un atlas continu en exigeant que les changements de cartes Rex" |! soient non seulement des homéomorphismes mais des difféomorphis: (entre ouverts de R™). On obtient ainsi la notion d’atlas différentiable (si fon demande aux changements de cartes d'étre des difféomorphismes analytiques on parlera d’atlas analytique). La donnée sur at d'un atlas différentiable of permet de définir la nation de foncttow différentiable sur M : une fonction f : M — R {ou Bi?) est dite différentiable (pour Vatlas s) si pour toute carte x¢ A la fonction (f|Uc) ex est différentiable (sur s domaine de définition Uc R™), Structures différentielfes sur une variété priétés de la notion de différentiabilité d'une fonction ) Cest une notion locale : une fonction f est différentiable sur M pour I’atlas «si ement si, pour (out ae M, il existe un voisinage U de a tel que f|U soit ntiable pour ‘atlas «t| U (atlas de U dont les cartes sont les x] UMUr x= sl). notion ne depend du choix de Fatlas différentiable of qu’é équivalence au sens de Ia définition que voici. Equivalence di‘atlas. Structure différentielle sur une variété ‘Deus atlas différentiables sl et sl de M sont dits différentiablement équivalents pour tous xe ol, ¥e si, le changement de carte Xo x”? est différentiable (ce qui dire que Vatlas of 9 5 est différentiable). On appelle wariété différentielle” la donnée d'une varieté topologique et d'une ¢ différenticlle sur cette vai x n de variété analytique en remplacant partout dans i précede le mot « différentiable » par « analytique ». ples de base Les sous-variétés de ft” (chap, 1 et 2) sont des variétés différen- (cf. chap. 2, $3 pour la construction d’atlas) “Nous venons par ailleurs de rencontrer un exemple de variété différentielle qui pas donnée comme sous-variété de B" : l'ensemble des droites affines du plan as construit en 0.3 était différentiable, et méme analytique) ic d'autres exemples tres importants. Espaces projectifs i Bun espace vectoriel sur R de dimension finie m+1=2. ensemble des droites iélles de E est appelé espace projectif sur E et noté P(E) (si E = R™*) on Ecrit 1) = RP" ou simplement P™) On peut considérer P(E) comme l'espace quotient de E \0 par la relation d’équi- lence « proportionnalité des vecteurs » : u~u' <= 3deR* , uv’ =u (CL Prop. 0.2) Ja terminologie traditionnelle, variéte dlijérentiable. La terminologie & yarieté dlfféren- {qui es celle de Bourbake) tend a souligner qu'il ne s'agit pas d’énoncer une propriété de pelé variété (comme quand on dit d'une fonetion qu’elle est différentiable), mais de se tune structere sur cet objet (comme tin « espace topologique » est un espace muni d'une topologique), Par contre dans te cas des sous-nartétés la différentiablilité est eflectivement propriétéde Vobjet (puiseue la structure est dda imposée par Pespace ambiant). 114 Chapitre 4 : Variétés différentielles Ayant choisi une base de E, notons X = (Xo. Xz.--».Xm) la base duale (systémes coordonnées linéaires sur £). Se donner une droite De P(E) est se donner, & mult cation par un scalaire prés, un (m+ L)-uplet de nombres non tous nuls Xp .X,-. (les composantes d'un vecteur quelconque de D). Un tel (m +1)-uplet est appelé téme de coordonnées homogénes de la droite D, et on note Xo + Xy s+ | Xm classe d’équivalence a proportionnalité pres. Si la droite D n’est pas contenue dans un hyperplan {Xp = 0}, la Xo: XM i : Xm contient un unique représentant de la forme (1.x, -~, (it x1 = Xi/%), On a ainsi défini une bijection = (xp.-c-eaim) Uy > R™ ot Uy désigne l'ensemble des droites non contenucs dans I'hyperplan { Xp = 0}. ‘Ayant ainsi constcuit les cartes, vérifions que les changements de cartes sont di rentiables (et méme analytiques) sur leurs ouverts de définition. Deux syst@mes X et ¥ de coordonnées linéaires sur E sont liés par une formule dk changement de coordennées : Vis Do ayy f= 0.1m ‘ou (a;)) est une matrice inversible. = En notant y - tim) + Uy — R™ la earte associée au systeme Y, on vér immédiatement que le changement de carte yo x! a pour ouvert de définition : x(x ouy| {xe R™| apg + apis +--+ dom #0} et quill est défini sur cet ouvert par la formule + ye = (ay + a.%1 +++ + aux) /(any + cord +--+ aomxm) (¢=1,2,--,m), évidemment analytique en les variables x1 ..--.4mn- Remarque Au licu de Patlas pléthorique que nous venons de construire (autant d cartes que de bases de £ !) on aurait pu se contenter d'un atlas a m+ 1 cartes, ext du précédent en choisissant sur E un systéme de coordonnées linéaires X et en permutant circulairement (les domaines de définition respectifs de ces m +1 cu sont Ur = {DeP(B)| X(D40}, i= 0, 1,+++,m). Lintérét de notre construction pléthoriqt est de montrer que Ia structure différenticile de P(E) ne dépend que de E et pas choix d'une base. 1.3. Variétés grassmanniennes étant un espace vectoriel de dimension sirictement supérieure & p (

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