Professional Documents
Culture Documents
Class 2 DC Motor 20211304
Class 2 DC Motor 20211304
Electric Drives
Commutator &
Brush
Rotor
(Cổ góp & chổi
(phần ứng)
than)
Stator
(phần cảm)
Commutator
(Cổ góp)
Brush
(Chổi than)
Power Supply
(Nguồn điện)
Rotor with
Stator Rotor poles commutator
M
Field coil
(cuộn kích từ) Armature
F- (cuộn phần ứng)
A-
M M M M
𝑇𝐿
𝑅𝑎 𝑖𝑎
𝑣𝑎 1 𝑇𝑒 1 𝜔
𝐿𝑎 ∫ 𝐾𝜙𝑚
𝐽 ∫
𝑒𝑎
𝐾𝜙𝑚
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝐼𝑎
𝜔= − 𝑇
2 𝑒 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚 𝜙𝑚 −
• No-load / không tải
𝑉𝑎
𝑇𝑒 = 0 ⇒ 𝜔 = 𝜔0 = 𝜔
𝐾𝜙𝑚 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
• Rated point / định mức
𝜔0 , 0 Δ𝜔
𝑇𝑒 = 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
⇒ 𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = − 𝑇
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚 2 𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• Short circuit / ngắn mạch
𝑉𝑎 𝐾𝜙𝑚
𝜔 = 0 ⇒ 𝑇𝑠ℎ = ≫ 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 𝑇
𝑉𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇𝑠ℎ [𝑁𝑚]
⇒ 𝐼𝑎 = ≫ 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 Torque-speed characteristic
4/12/2021 Electric Drives 19
Mechanical characteristics / PT đặc tính cơ
• Effect of Armature voltage / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
ảnh hưởng của điện áp phần ứng + 𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜔= − 2
𝑇𝑒 𝜙𝑚 −
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 = 𝑑𝜔
𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 2 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝐽 = 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿
• Slope: 𝛽 =
𝜕𝜔
=−
𝑅𝑎
<0 𝑑𝑡
𝜔0 , 0 𝐴
• 𝑉𝑎 ↓ ⇒ 𝜔0 ↓; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 Δ𝜔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝐵 𝑉𝑎1
• 𝑉𝑎 ↑ ⇒ 𝜔0 ↑; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐶 𝑉𝑎2
• 𝑉𝑎 ↺ ⇒ 𝜔0 ↺; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑠ℎ
𝑇𝐿 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑉𝑎3
➔Application: Speed control / 𝑉𝑎4 [𝑁𝑚]
𝑉𝑎5
ứng dụng điều khiển tốc độ Torque-speed characteristic
4/12/2021 Electric Drives 20
Mechanical characteristics / PT đặc tính cơ
• Effect of Armature voltage / 𝐿𝑎 𝑅𝑎
ảnh hưởng của điện áp phần ứng + 𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜔= − 2
𝑇𝑒 𝜙𝑚 −
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 = 𝑑𝜔
𝐾𝜙𝑚 𝜔
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 2 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝐽 = 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿
• Slope: 𝛽 =
𝜕𝜔
=−
𝑅𝑎
<0 𝑑𝑡
𝐴′ 𝜔0 , 0 𝐴
• 𝑉𝑎 ↓ ⇒ 𝜔0 ↓; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝐴′′ Δ𝜔 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝐷
𝐵 𝑉𝑎1
• 𝑉𝑎 ↑ ⇒ 𝜔0 ↑; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝐵′′ 𝐵′
𝐶 𝑉𝑎2
• 𝑉𝑎 ↺ ⇒ 𝜔0 ↺; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝑇𝑠ℎ
𝑇𝐿 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
𝑉𝑎3
➔Application: Speed control / 𝑉𝑎4 [𝑁𝑚]
𝑉𝑎5
ứng dụng điều khiển tốc độ Torque-speed characteristic
4/12/2021 Electric Drives 21
Mechanical characteristics / PT đặc tính cơ
• Effect of Armature Resistance 𝐿𝑎 𝑅𝑎
/ ảnh hưởng của điện trở phần ứng + 𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 𝑉𝑚 𝐸𝑎 𝑉𝑎
𝜔= − 2
𝑇𝑒 𝜙𝑚 −
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
𝑉𝑎
• Noload speed: 𝜔0 =
𝐾𝜙𝑚 𝜔
2
𝜕𝑇 𝐾𝜙𝑚 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
• Slope: 𝛽 = =− <0
𝜕𝜔 𝑅𝑎
𝜔0 , 0
• 𝑅𝑠 ↓ ⇒ 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡; 𝛽 ↑; 𝑇𝑠ℎ ↑ Δ𝜔 𝑅𝑠 = 0
𝜔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
• 𝑅𝑠 ↑ ⇒ 𝜔0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡; 𝛽 ↓; 𝑇𝑠ℎ ↓
𝑅𝑠1
𝑇𝑠ℎ 𝑇𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑇
➔ Application Start-up / 𝑅𝑠3
𝑅𝑠2 [𝑁𝑚]
Hãy:
- Tính điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ tự nhiên
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi nối điện trở phụ có giá trị bằng 5 lần
điện trở phần ứng
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi điện áp phần ứng giảm một nửa và đảo
dấu
- Vẽ đặc tính cơ nhân tạo khi từ thông giảm 25%
4/12/2021 Electric Drives 24
Week 3:
Starting/Braking
Review
• Brief history
• Structure
• Mechanical characteristics
• Effects of parameters on torque-speed
characteristics
• Upcoming:
Starting and Braking of
(Separately excited) DC Motor
815
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 815 V 𝐼𝑠ℎ =
0.705
• Armature resistance: 𝑅𝑎 = 705 mΩ = 𝟏𝟏𝟓𝟔 𝑨
• whereas, norminal current: 𝐼𝑁 = 86 A
𝑉𝑎4
Rectifier 𝑉𝑎3
AC 𝑉𝑎2
𝑇
M 𝑇𝐿 𝑇𝑠ℎ 𝑉𝑎1 [𝑁𝑚
DC
Torque-speed characteristic
4/12/2021 Electric Drives 30
Start-up / Khởi động động cơ
• Solution 1: adjusting the Armature voltage
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔
• Merits:
• Smooth control of speed / Điều khiển vô
cấp tốc độ
• “Hard” torque-speed characteristics /
Đặc tính cơ “cứng”
Mentor MP DC Drive:
• Controllable short-circuit current & • 208-480Vac Input,
speed / Dòng ngắn mạch điều khiển được • 420 Amps Output,
• Regen
• Low loss / ít tổn hao • 150 kW
• Demerits: • USD 8,632
• Expensive / Đắt
https://www.carolinamotioncontrols.com/
• Complexity / Phức tạp buy/control-techniques/mp420a4r/
𝑅𝑎
• Short-circuit current
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1
𝐼𝑠ℎ =
𝑅𝑎 + σ 𝑅𝑠𝑖
• Additional resistor → limit 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2
• 𝐼1 ≤ 2~2.5 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 𝑓
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1
𝑔
• 𝐼2 ≥ 1.1~1.3 𝐼𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2
• Calculation:
𝜔𝑏 − 𝜔𝑑 𝑏𝑑 ℎ
𝑅𝑠1 = 𝑅 = 𝑅
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑎 0 𝐼𝐿 𝐼2 𝐼1 𝐼 [𝐴]
𝜔𝑑 − 𝜔𝑓 𝑑𝑓 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠1 + 𝑅𝑠2 + 𝑅𝑠3
𝑅𝑠2 = 𝑅 = 𝑅
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑎
𝜔𝑓 − 𝜔ℎ 𝑓ℎ 𝑖𝑎 𝐿𝑎 𝑅𝑎
𝑅𝑠3 = 𝑅 = 𝑅𝑎 +
𝜔0 − 𝜔𝑏 𝑎 𝑖𝑏 𝑅𝑠1 𝑅𝑠2 𝑅𝑠3
𝑣𝑎 + 𝐿𝑓 𝑅𝑓
𝑒𝑎
- 𝑖𝑓
- 𝑣𝑓
- +
4/12/2021 Electric Drives 34
Braking / Hãm
• Definition:
• Mechanical brake → friction on the rotation part
(Hãm cơ → dùng ma sát tác động lên phần ứng)
Energy dissipates on braking pad or disk / năng lượng đốt
lên má phanh hay đĩa phanh
→Motor works at Q1
and Q3 / làm việc ở góc
phần tư động cơ
→Lossy braking / tổn
hao và phát nóng
→Requires mechanical
friction parts to
operate / cần có hệ thống
truyền động phanh cơ
Drum brake / phanh tang trống
4/12/2021 Electric Drives 35
Braking / Hãm
• Definition:
• Electrical brake / hãm điện
→ regenerative brake / hãm tái sinh Operating at
→ dynamic brake / hãm động năng quadrant 2
→ countercurrent brake / hãm ngược and 4
Energy must
be reversible
or dissipable / II I
năng lượng phải có III IV
khả năng trả ngược
hoặc tiêu tán được
PSU 𝑃𝑒 𝑃𝐿
(Power 𝑅𝐵
𝑃𝑢 𝐶
Supply
𝑆
Unit)
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝐷 𝜔
𝜔0
𝐵 𝜔𝑁 𝐴
𝜔1
𝐶 𝑉𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 Regenerative brake Mode
𝑉𝑎1 𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎 = <0
𝑅𝑎
⇒ 𝑉𝑎 < 𝐸𝑎 ⇒ 𝜔0 < 𝜔
𝑇𝐵 O 𝑇𝐿 𝑇 Q2
[𝑁𝑚] ⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 < 0
Torque-speed characteristic
4/12/2021 Electric Drives 41
Regenerative Brake / Hãm tái sinh
• Simplified diagram
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑎 𝐸𝑎 𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝑉𝑎 𝐼𝑏 𝐸𝑎
𝑇𝑒
𝑇𝐿
Regenerative Brake Mode
𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡
𝑉𝑎 − 𝐸𝑎
𝑇𝐿 𝑇 𝐼𝑏 = >0
𝑇𝑒 𝑅𝑏
𝑇𝐿 ⇒ 0 > 𝑉𝑎 > 𝐸𝑎
⇒ 0 > 𝜔0 > 𝜔 Q4
⇒ 𝑇𝑒 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑎 > 0
4/12/2021 Electric Drives 43
Dynamic brake / hãm động năng
• Application: → stop the motor / ứng dụng dừng động cơ
• Method:
• Disconnect the armature from the power source
(Cắt phần ứng động cơ khỏi nguồn điện)
• Connect the armature to a braking resistor
(nối phần ứng song song với điện trở hãm)
• Kinetic of motor dissipates on Rb
(động năng đốt trên trở hãm Rb)
𝑅𝑏1 K
A+
F+
𝑅𝑏2
ഥ
K
𝑇𝑏2 𝑇𝑏1 𝑇𝐿 𝑇 Va Rb M Vf
ഥ
K
𝜔𝐿2
F-
𝜔𝐿1 A-
K
4/12/2021 Electric Drives 44
Dynamic brake / hãm động năng
• Application: → stop the motor / ứng dụng dừng động cơ
𝑉𝑎 = 0 → torque-speed characteristics goes through (0,0)
𝐸𝑎 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝐾𝜙𝑚 2
𝐼𝑏 = − =− ⇒ 𝑇𝑏 = − 𝜔<0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
➔ Braking quadrant → Q2
K
A+
𝑅𝑏1 F+
ഥ
K
𝑅𝑏2 Va Rb M Vf
ഥ
K
𝑇𝑏2 𝑇𝑏1 𝑇𝐿 𝑇 F-
A-
𝜔𝐿2
K
𝜔𝐿1 Dynamic brake – separately excitation
4/12/2021 Electric Drives 45
Dynamic brake / hãm động năng
• Application: → stop the motor / ứng dụng dừng động cơ
𝑉𝑎 = 0 → torque-speed characteristics goes through (0,0)
𝐸𝑎 𝐾𝜙𝑚
𝐼𝑏 = − =− 𝜔
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓
𝐾𝜙𝑚 2
⇒ 𝑇𝑏 = − 𝜔<0 ➔ Braking quadrant → Q2
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 ||𝑅𝑓
𝑅𝑏2
𝐼𝑏 𝑇𝑏1 𝑇𝑏2 𝑇
𝑅𝑏
𝜔2
Dynamic brake – self-excitation 𝜔1
4/12/2021 Electric Drives 46
Countercurrent Brake/ hãm ngược
• Application: → reverse the motor / ứng dụng đảo chiều
• Method:
• Add a very big resistor to the armature circuit / đóng điện
trở lớn vào mạch phần ứng
• Starting-torque must be
➔ Braking quadrant →Q4
smaller than the load
torque / Mô-men mở máy nhỏ hơn
mô-men tải
K
A+
F+
𝑇𝐿
Rb 𝑇
Va K1 M Vf 𝑇
K F- 𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿
K
A+
F+
𝑇𝐿
Rb 𝑇
Va K1 M Vf 𝑇
K F- 𝑇𝐿
A- 𝜔𝐿
K
A+
F+ 𝑇𝐿
𝑇𝐿
ഥ
K 𝑇
K1 Rb M Vf 𝜔𝐿
ഥ
K
F-
A-
K
4/12/2021 Electric Drives 49
Countercurrent Brake/ hãm ngược
• Application: → reverse the motor / ứng dụng đảo chiều
Braking current
−𝑉𝑎 − 𝐸𝑎 𝑉𝑎 + 𝐾𝜙𝑚 𝜔 𝑉𝑎
𝐼𝑏 = =− <0
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝑇𝑏 = 𝐾𝜙𝑚 𝐼𝑏 < 0
𝑉𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝜔= − 2
𝑇𝑏 > 0
𝐾𝜙𝑚 𝐾𝜙𝑚
K
A+
F+
ഥ 𝑇𝐿
K
K1 Rb M Vf
𝑇𝐿
𝑇
ഥ 𝜔𝐿
K
F-
A-
K
4/12/2021 Electric Drives 50
Problems
2, Cho động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số
như sau:
Công suất định mức: 𝑃𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 10 kW;
Điện áp định mức: 𝑉𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = DC200 𝑉;
Dòng phần ứng định mức: 𝐼𝑎,𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑 = 52.4 𝐴
Tốc độ định mức: N = 955 vòng/phút
Hãy:
- Tính điện trở khởi động 3 cấp
- Vẽ đặc tính cơ khởi động điện trở 3 cấp trên
- Tính điện trở hãm động năng sao cho mô men hãm không quá 1.3
mô men định mức
- Tính điện trở hãm ngược do thế năng sao cho mô men hãm không
quá 1.3 mô men định mức
4/12/2021 Electric Drives 51
Q&A
Week 4-7:
Electric Drive System
for DCM
Các hệ truyền động động cơ DC
Introduction / Giới thiệu chung
• Type of control: Speed/Torque/Current/Flux control
(Các dạng điều khiển: Tốc độ/Mô-men/Dòng điện/Từ thông)
Typical Electric Drive system / Cấu trúc hệ truyền động điển hình
4/12/2021 Electric Drives 54
Introduction / Giới thiệu chung
• Specification / Các chỉ tiêu kỹ thuật
• Control range / Dải điều chỉnh
𝑁𝑚𝑎𝑥 Three speed zone of motors
𝐷= ቤ 3 vùng tốc độ của động cơ
𝑁𝑚𝑖𝑛 𝑇=𝑇
𝑟𝑎𝑡𝑒𝑑
PSU
(Power 𝐶
Supply
Unit)
PSU2
Electric Drives
Introduction / Giới thiệu chung
Classification
Motor-
Rotary
Generator
converter
system
Bộ biến đổi Hệ máy phát động cơ
Electric Drive kiểu quay
types Phase-control
rectifier system
Các loại hệ Stationary Hệ chỉnh lưu động cơ
truyền động converter
DC chopper
Bộ biến đổi system
kiểu tĩnh
Hệ xung áp động cơ
Electric Drives
Generator – Motor system / Hệ máy phát động cơ DC
• Invented in 1891 by Harry Ward Leonard / Phát minh năm 1891
bởi Harry Ward Leonard
Simplified diagram
4/12/2021 Electric Drives
Motor Generator system / Hệ máy phát động cơ DC
• Working principle / Nguyên lý làm việc
• Prime mover’s speed → 𝜔𝑔 = constant
• Generator excitation → 𝐾𝑔 𝜙𝑔
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 𝐾𝑔 𝜙𝑔 𝜔𝑔
• Motor speed
𝑉𝑎 𝑅𝑎𝑚 + 𝑅𝑎𝑔
𝜔𝑚 = − 2
𝑇𝑒
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝑅𝑡𝑜𝑡
𝜔𝑚 = 𝜙𝑔 − 𝑇 ∇ Varying the excitation
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒
of Generator to control
the motor speed
Control variable
4/12/2021 Electric Drives
Motor Generator system / Hệ máy phát động cơ DC
• Working principle / Nguyên lý làm việc
• Prime mover’s speed → 𝜔𝑔 = constant
• Generator excitation → 𝐾𝑔 𝜙𝑔
• Armature voltage: 𝑉𝑎 = 𝐾𝑔 𝜙𝑔 𝜔𝑔
• Motor speed
𝑉𝑎 𝑅𝑎𝑚 + 𝑅𝑎𝑔
𝜔𝑚 = − 2
𝑇𝑒
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝐸𝐹 < 𝐸 𝐸𝐹 > 𝐸
𝐾𝑔 𝜔𝑔 𝑅𝑡𝑜𝑡
𝜔𝑚 = 𝜙𝑔 − 𝑇
2 𝑒
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
Torque-speed characteristics 𝐶 𝐷
Torque-speed characteristics
4/12/2021 Electric Drives
Phase-control rectifier system / Hệ chỉnh lưu động cơ DC
Half-wave
< 0.5 kW 𝑓𝑠
single phase
Half-wave three
≤ 50 kW 3𝑓𝑠
phase
Semi-converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single phase
Full
converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single
phase
Full
converter
≤ 1500 kW 6𝑓𝑠
three
phase
Full
converter
≤ 15 kW 2𝑓𝑠
single
phase
Full
converter
≤ 1500 kW 6𝑓𝑠
three
phase
Dual
converter
≤ 1.5 MW 6𝑓𝑠
three
phase
Single-phase semi-converter
𝛼𝑚𝑎𝑥
Phase-controlled rectifier
• Electric-mechanical characteristics
2𝑉𝑚
cos 𝛼 𝑅𝑐 + 𝑅𝑎 2𝑋𝐿Σ
𝜔= 𝜋 − 𝐼𝑎,𝑑𝑐 − 𝐼𝑎,𝑎𝑐,𝑟𝑚𝑠
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
4/12/2021 Electric Drives 72
Phase-control rectifier system / Hệ chỉnh lưu động cơ DC
• Single-phase converter
Phase-controlled rectifier
Phase-controlled rectifier
Static
Ward–Leonard
system
DC
𝐶
DC
PSU2
L
VS+
S VF +
D M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 81
Non-reversible DC chopper system
• Working principle (CCM) Vref Vcr
Δ𝐼
𝑉ത𝑎 = 𝐷𝑉𝑠 = 𝑅Σ 𝐼𝑎ҧ + 𝐸𝑎 + 2𝜋𝑓𝑠𝑤 𝐿Σ
2 3
𝐷𝑉𝑠 𝑅𝑎 + 𝑟𝐿 + 𝑟𝑆 𝑋𝐿Σ Δ𝐼
Va
𝜔= − 𝑇 − × 𝑖𝑎
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 3
Vref + t
- DT T 2T
carrier L
VS+
S VF+
D1 M
VS- VF-
4/12/2021 Electric Drives 82
Non-reversible DC chopper system
• Working principle (DCM) Vcr
Vref
𝑉ത𝑎 = 𝐷𝑉𝑠 + 1 − 𝐷 − 𝐷 ′ 𝐸𝑎
Δ𝐼 𝐷 + 𝐷′
= 𝑅Σ 𝐼𝑎ҧ + 𝐸𝑎 + 2𝜋𝑓𝑠𝑤 𝐿Σ × Va 𝑉𝑠 𝑉𝑠
2 3 𝑉𝑠 𝐸𝑎
𝑖𝑎
where
Δ𝐼 𝐷+𝐷′
is the RMS ripple current
2 3
2𝜋𝑓𝑠𝑤 𝐿Σ is the total reactance t
0 DT D’T T
Mechanical characteristics:
𝐷𝑉𝑠 𝑅𝑎 + 𝑟𝐿 + 𝑟𝑆 𝑋𝐿Σ Δ𝐼 𝐷 + 𝐷′
𝜔= − 𝑇 −
2 𝑒
×
𝐷 + 𝐷 ′ 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐷 + 𝐷 ′ 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 3
CCM
DCM
Vref +
-
carrier L 𝑇
VS+
S VF+
D1 M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 85
Non-reversible DC chopper system
• Working principle 𝜔
• Mechanical characteristics
• Starting/braking
CCM
• Speed control DCM
• Merits/Demerits
• Applications
L 𝑇
VS+
S VF+
D1 M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 86
Non-reversible bidirectional DC chopper system
• Structure:
• Buck mode: 𝑆4 OFF, 𝑆1 Switching → Motor Mode
• Boost mode: 𝑆1 OFF, 𝑆4 Switching → Generator Mode
• Synchronous mode: 𝑆1 and 𝑆4 switch complementarily
→Continuous Current Mode
→Low conduction loss (if MOSFETs are used)
S1
VS+
VF+
S4
M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 87
Non-reversible bidirectional DC chopper system
• Structure: Vcr
Vref
• Mechanical characteristics
Δ𝐼
𝑉ത𝑎 = 𝐷𝑉𝑠 = 𝑅Σ 𝐼𝑎ҧ + 𝐸𝑎 + 2𝜋𝑓𝑠𝑤 𝐿Σ
2 3 𝑉𝑠
𝑉𝑠 𝑉𝑠
𝐷𝑉𝑠 𝑅𝑎 + 𝑟𝐿 + 𝑟𝑆 𝑋𝐿Σ Δ𝐼 𝑖𝑎
𝜔= − 𝑇 − ×
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 3
Va T t
S1 0 DT
VS+
VF+
S4
M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 88
Non-reversible bidirectional DC chopper system
• Structure: 𝜔
• Mechanical characteristics
Δ𝐼
𝑉ത𝑎 = 𝐷𝑉𝑠 = 𝑅Σ 𝐼𝑎ҧ + 𝐸𝑎 + 2𝜋𝑓𝑠𝑤 𝐿Σ
2 3 CCM
𝐷𝑉𝑠 𝑅𝑎 + 𝑟𝐿 + 𝑟𝑆 𝑋𝐿Σ Δ𝐼
𝜔= − 𝑇 − ×
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 3
S1 𝑇
VS+
VF+
S4
M
VS - VF -
4/12/2021 Electric Drives 89
Reversible DC chopper system
• Structure: H-bridge 𝜔
• Continuous current mode (CCM)
• PWM methods:
• Unipolar: low ripple but complicated CCM
• Bipolar: simple but high ripple
𝑇
VS +
S1 S3
VF+
S4 M
VS - S2 VF -
4/12/2021 Electric Drives 90
Reversible DC chopper system: Bipolar PWM
• Switch in pair: S1-S2 and S3-S4
𝑉ത𝑎 = 2𝐷 − 1 𝑉𝑠
𝜔
2𝐷 − 1 𝑉𝑠 𝑅𝑎 + 𝑟𝑠 𝑋𝐿Σ Δ𝐼
= − 𝑇 − ×
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 𝑒 𝐾𝑚 𝜙𝑚 2 3
𝑢𝑐
𝐾𝑐 𝐶
Power
Converter
4/12/2021 Electric Drives 95
Speed control of DC Motors
• Torque-speed slope 𝜔
𝐵0 𝐵 𝐶
𝐾𝑚 𝜙𝑚 2
𝛽=− = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜔∗ 𝐴 𝑉𝑎2
𝑅Σ 𝑉𝑎0 𝐵2 𝑉𝑎1
• Torque-speed characteristics
𝑇𝐿
𝜔 = 𝜔0 −
𝛽
• Change 𝜔0 to keep 𝜔 constant 0 𝑇𝐿1 𝑇𝐿2 𝑇
′
𝑇𝐿 ′
𝑇 𝐿
𝜔 = 𝜔0 − = 𝜔0 −
𝛽 𝛽
′
Δ𝑇𝐿
𝜔0 − 𝜔0 = ⇒ Δ𝑉𝑎 = 𝑅Σ Δ𝐼𝑎 = 𝐾𝑐 × Δ𝑢𝑐
𝛽
4/12/2021 Electric Drives 96
Positive current feedback approach
• Δ𝑉𝑎 = 𝑅Σ Δ𝐼𝑎 = 𝐾𝑐 × Δ𝑢𝑐 𝜔
𝐵0 𝐵 𝐶
• 𝑉𝑎0 = 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝜔∗ 𝑉𝑎2
𝜔∗ 𝐴
• 𝑉𝑎 − 𝑉𝑎0 = 𝑅Σ 𝐼𝑎 𝑉𝑎0 𝐵2 𝑉𝑎1
⇒ 𝑉𝑎 = 𝑉𝑎0 + 𝑅Σ 𝐼𝑎
𝑉𝑎0 𝑅Σ
⇒ 𝑢𝑐 = + × 𝐼𝑎
𝐾𝑐 𝐾𝑐
0 𝑇𝐿1 𝑇𝐿2 𝑇
𝑉𝑎0 1 𝑢𝑐 𝐾𝑐 𝐶
𝐾𝑐 Power
+
Converter
𝑖𝑎
PSU2
𝐾𝑖
4/12/2021 Electric Drives 97
Positive current feedback approach
• 𝐾𝑖 : Measurement gain
• Shunt resistor Closed-loop current-speed characteristics
• Hall-based sensor 𝑉𝑎0
𝑢𝑐 = + 𝐾𝑖 𝐼𝑎
𝐾𝑐
𝑉𝑎 = 𝑉𝑎0 + 𝐼𝑎 𝐾𝑖 𝐾𝑐
𝑉𝑎0 𝑅Σ − 𝐾𝑐 𝐾𝑖
𝜔= − 𝐼𝑎
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝑉𝑎0 1 𝑢𝑐 𝐾𝑐 𝐶
𝐾𝑐 Power
+
Converter
𝑖𝑎
PSU2
𝐾𝑖
4/13/2021 Electric Drives 98
Measurement types
• 𝐾𝑖 : Measurement gain
• Shunt resistor
• Merits:
• Simple & Low cost
• High bandwidth
• Demerits
• Non-isolated
• Lossy
• Additional signal processing Shunt resistors
4/12/2021 Electric Drives 99
Measurement types
• 𝐾𝑖 : Measurement gain
• Current transformer (CT)
• Merits:
• Simple & Low cost
• High bandwidth
• Isolated
• Demerits
• Not applicable for DC signal
• Additional signal processing
Current transformers (CT)
4/12/2021 Electric Drives 100
Measurement types
• 𝐾𝑖 : Measurement gain
• Current transformer (CT)
• Merits:
• Isolated
• High accuracy
• Integrated normalizing circuit
• Demerits
• Costly
• Limited bandwidth Hall current sensors
4/12/2021 Electric Drives 101
Examples
• Example: SCR – motor system
2
𝑉𝑎 = 𝑉𝑚 cos 𝛼 𝜋 𝑉𝑎0 + 𝑅Σ 𝐼𝑎
𝜋 ⇒ 𝛼 = acos ×
𝑉𝑎∗ = 𝑉𝑎0 + 𝑅Σ 𝐼𝑎 2 𝑉𝑚
𝑉𝑎0 1 𝛼 𝐾𝑐
acos 𝐶
𝐾𝑐 Power
+
Converter
𝑖𝑎
PSU2
𝐾𝑖
4/13/2021 Electric Drives 102
Negative speed feedback approach
𝜔
• Current-speed slope 𝐵0 𝐵 𝐶
𝑅Σ 𝑉𝑎0 − 𝑉𝑎1 𝜔∗ 𝐴 𝑉𝑎2
Δ𝜔 = 𝐼𝑎 =
𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝑉𝑎0 𝐵2 𝑉𝑎1
• Armature voltage
𝑉𝑎 = 𝑉𝑎0 + Δ𝜔𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝑉𝑎0 𝐾𝑚 𝜙𝑚
⇒ 𝑢𝑐 = + × Δ𝜔
𝐾
ด𝑐 𝐾𝑐 0
𝑢𝑐0 𝑅𝜔
𝑇𝐿1 𝑇𝐿2 𝑇
𝜔∗ Δ𝜔
+ 𝑢𝑐0
𝐾𝑐
𝑅𝜔 𝑉𝑎 TM
𝑢𝑐 Power 𝐶
−
𝜔 Converter
𝐾𝜔
4/13/2021 Electric Drives 103
Negative speed feedback approach
• TM: Tachometer
Closed-loop current-speed characteristics
• 𝐾𝜔 : Measurement gain 𝑢𝑐 = 𝑢𝑐0 + 𝑅𝜔 Δ𝜔
∗−𝜔 𝑅 𝐾
• 𝑅𝜔 : Controller 𝑉𝑎 = 𝑉𝑎0 + 𝜔 𝜔 𝑐
• P-controller 𝑅𝜔 𝐾𝑐 𝑉𝑎0 + 𝜔∗ 𝑅𝜔 𝐾𝑐 𝑅Σ
1+ 𝜔= − 𝐼𝑎
• PI-controller 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝑉𝑎0 1 𝑅Σ
𝜔= − × 𝐼𝑎
𝐾𝑚 𝜙𝑚 1 + 𝑅𝜔 𝐾𝑐 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝜔∗ Δ𝜔
+ 𝑢𝑐0
𝐾𝑐
𝑅𝜔 𝑉𝑎 TM
𝑢𝑐 Power 𝐶
−
𝜔 Converter
𝐾𝜔
4/13/2021 Electric Drives 104
Control types
• PI controller and feedback control
• Control signal
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 × 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
• Laplace
𝑈 𝑠 𝐾𝑖 1
= 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 1 +
𝐸 𝑠 𝑠 𝑠𝑇𝑖
Increasing 𝐾𝐼
Electric Drives 106
Examples
• Example: DC Chopper – motor system
𝑉𝑎 = 𝐷𝑉𝑠 ⇒ 𝐾𝑐 = 𝑉𝑠 ∗
∗ 𝜔 𝐾𝑚 𝜙𝑚
𝜔 𝐾𝑚 𝜙𝑚 ⇒𝐷= + 𝑅𝜔 𝜔∗ − 𝜔
𝑢𝑐0 = 𝐾𝑐
𝐾𝑐
𝐾𝑚 𝜙𝑚
= + 𝑅𝜔 𝜔∗ − 𝑅𝜔 𝜔
𝐾𝑐
𝜔∗ Δ𝜔
+ 𝑢𝑐0
𝐾𝑐
𝑅𝜔 𝑉𝑎 TM
𝑢𝑐 Power 𝐶
−
𝜔 Converter
𝐾𝜔
4/13/2021 Electric Drives 107
Cascade control of DCM
• Inner current loop →Improve system dynamics
• Outer speed loop →Simplify design process
𝜔∗ 𝑖𝑎∗ 𝐾𝑐
𝑅𝜔 𝑅𝑖 𝑉𝑎 TM
𝑢𝑐 Power 𝐶
−
𝜔 𝑖𝑎 Converter
𝐾𝜔
𝑉 𝑖𝑎
𝐾𝜔
𝑉 𝜔
4/13/2021 Electric Drives 108
Q&A