Institut za mehanika - MEHATRONIKA

Zada~a 1: Za prika`aniot mehanizam da se

presmetaat brzinite i zabrzuvawata vo
karakteristi~nite to~ki, ako e poznato:
n1=2vrt/s, lAB=0.5m,
lBD=2m, lED=1m,
lCF=1,5m, lBC=0.5m,
p=0.1m, k=0.5156m,
q=1.78m, kL=0.03m/mm.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 1: Go startuvame MATALB/Simulink 7.1 programskiot paket

^ekor 2: Vo delot File otvarame nov (New) model (Model)

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 3: Ne ekranot se pojavuva nov modul

^ekor 4: Pred da po~neme so rabota na proektot potrebno e da go

so~uvame

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 5: Go otvarame Library Browser-ot

^ekor 6: Otkako sme go otvorile

Library Browser – ot ekranot treba
da izgleda vaka:

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 7: Klikame na blokot i go definirame koordinatniot po~etok

^ekor 8: Go otvarame delot Bodies i so t.n. operacija drag and drop go

izvlekuvame na{eto le`i{te za koe ni e povrzan koordinatniot
po~etok

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 9: So cel da imame vizuelizacija i animacija na proektot,

klikame dvapati na blokot Ground i go ozna~uvame delot Show Machine
Environment port

^ekor 10: Od delot Bodies go izvlekuvame blokot Machine Environment i go

povrzuvame so blokot Ground

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 11: Klikame dvapati na blokot Machine Environment, vo delot

Parameters, Gravity vector, vrednosta -9.81 ja zamenuvame so 0.

=0

^ekor 12: Vo delot Visualization, otvarame Open Configuration Parameters i

vo delot Visualization gi ozna~uvame dvete ponudeni opcii:

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 13: Zapo~nuvame so modelirawe na mehanizmot. Vo delot Joints go

izvlekuvame blokot Revolute i go povrzuvame so blokot Ground, toj blok
ni go definira rotirniot kinemati~ki par A.

^ekor 14: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Body i go povrzuvame so

blokot Revolute, na toj na~in sme go modelirale lostot AB.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 15: Go otvarame blokot Body i vo delot Position gi definirame

geometriskite parametri na ~lenot AB.

^ekor 16: Go modelirame rotirniot kinemati~ki par B so izvlekuvawe

na blokot Revolute vo delot Joints i go povrzuvame so blokot Body.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 17: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Body i go povrzuvame

so blokot Revolute1. na toj na~in sme go modelirale ~lenot BD.

^ekor 18: Go otvarame blokot Body1 i vo delot Position gi definirame

geometriskite parametri na ~lenot BD.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 19: Go modelirame rotirniot kinemati~ki par D so izvlekuvawe

na blokot Revolute vo delot Joints i go povrzuvame so blokot Body1.

^ekor 20: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Body i go povrzuvame

so blokot Revolute2. na toj na~in sme go modelirale ~lenot DE.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 21: Go otvarame blokot Body2 i vo delot Position gi definirame

geometriskite parametri na ~lenot DE.

^ekor 22: Go modelirame rotirniot kinemati~ki par E so izvlekuvawe

na blokot Revolute vo delot Joints i go povrzuvame so blokot Body2.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 23: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Ground, koj vsu{nost

ni pretstavuva le`i{teto koe e povrzano so rotirniot kinemati~ki
par E. istiot blok go povrzuvame so blokot Revolute3.

^ekor 24: Go otvarame blokot Ground1 i gi zadavame geometriskite

parametri na le`i{teto.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 25: Za da prodol`ime so modelirawe na mehanizmot potrebno e

da go definirame rotirniot kinemati~ki par C. Toa go pravime na
sledniot na~in: bidej}i rotirniot kinemati~ki par C le`i na lostot
BD, vleguvame vo blokot Body1. Vo delot Position dodavame u{te edna
kolona CS3 vo koja ja definirame polo`bata na rotirniot kinemati~ki
par C.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 26: Go modelirame rotirniot kinemati~ki par C so izvlekuvawe

na blokot Revolute vo delot Joints i go povrzuvame so blokot Body1.

^ekor 27: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Body i go povrzuvame

so blokot Revolute4. na toj na~in sme go modelirale ~lenot CF.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 28: Go otvarame blokot Body3 i vo delot Position gi definirame

geometriskite parametri na ~lenot CF.

^ekor 29: Go modelirame rotirniot kinemati~ki par F so izvlekuvawe

na blokot Revolute vo delot Joints i go povrzuvame so blokot Body3.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 30: Vo delot Bodies go izvlekuvame blokot Body i go povrzuvame

so blokot Revolute5. na toj na~in sme go modelirale lizga~ot.

^ekor 31: Go otvarame blokot Body4 i vo delot Position gi definirame

geometriskite parametri na lizga~ot.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 32: Go modelirame translatorniot kinemati~ki par so

izvlekuvawe na blokot Prismatic vo delot Joints i go povrzuvame so blokot
Body4.

^ekor 33: Vleguvame vo blokot Prismatic i vo delot Axes ja definirame

oskata na translacija, taka {to namesto 1 vo Z-oskata definirame 1 vo
Y-oskata.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 34: Za da zavr{ime so modeliraweto potrebno e da ja modelirame

podlogata po koja lizga lizga~ot. Toa go pravime na sledniot na~in:
Vleguvame vo delot Bodies i izvlekuvame Ground. Blokot Ground go
povrzuvame so blokot Prismatic.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA
^ekor 35: Sega potrebno e da vidime {to sme napravile, t.e., da vidime
kako izgleda na{iot mehanizam. Toa go pravime so pritiskawe na
kop~eto Start Simulation.

^ekor 36: Na ekranot se otvara dopolnitelen prozorec na koj se nao|a

modeliraniot mehanizam, me|utoa mehanizmot ne se dvi`i. Za da se
pridvi`i potrebno e na pogonskiot ~len da pridodademe kinemati~ka
golemina. Vo slu~ajot broj na vrte`i.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA
^ekor 37: Vleguvame vo blokot Revolute. Vo delot Connection parameters,
Number of sensors/actuator ports, vpi{uvame 1.

^ekor 38: Go otvarame Library Browser-ot i vo delot Simulink, Commonly

Used Blocks, izvlekuvame dva bloka. Edniot Constant, a drugiot Gain.
Dvata bloka gi povrzuvame pome|u sebe.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA
^ekor 39: Gi zadavame kinemati~kite golemini i toa: Vo Constant 2, broj
na vrte`i, a vo Gain 2 x pi.

^ekor 40: Go otvarame Library Browser-ot i vo delot SimMechanics, Sensors

& Actuators, go izvlekuvame blokot Joint Actuator i go povrzuvame so
blokot Revolute.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA
^ekor 41: Vleguvame vo blokot Joint Actuator i vo delot Actuation ja
zadavame opcijata Motion, a vo delot Angle ja menuvame edinicata vo rad.

^ekor 42: Go otvarame Library Browser-ot i vo delot SimMechanics,

Commonly Used Blocks, go izvlekuvame blokot Mux. Vleguvame vo nego i go
zamenuvame brojot na vlezovi od 2 so 3.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA
^ekor 43: Go otvarame Library Browser-ot i vo delot Simulink, Continuous,
izvlekuvame dva bloka Integrator i Derivative. Istite gi povrzuvame kako
{to e prika`ano na slikata.

^ekor 44: Go povrzuvame blokot Mux so blokot Joint Actuator.

2008 godina
 Institut za mehanika - MEHATRONIKA

^ekor 45: I ja startuvame simulacijata!!!

2008 godina