ATMEL ARM -uMaA cPu AO SEU ALCANCE Oe ee Brasil RS 13,90) SWANS er cee eed a, a a’ carr aces ae tie pe | Bi aie | | | aoe ae rie Reetel etait ar 1) e simulacao de processos de, Ve coluarere=CoM areas Ma mela urls a1 Tele a Aen RE Woe ERR (a) | Pre Ferramenta de programacao | Para microcontroladores da ; glen ots) (0s FW ueleolgel oe ree O reco! ewe 1d a ference) Im coos) CS [eres Motorola* PG/PGR - De: \ Eletrénica’ Digital Genesis Simulator: UO Melisa Seema ‘)informagdes hteral Feiras & Congressos ‘wor litoraleventos.com.br &Halio Fittipaldi ‘Thereza M. Ciampi Fittipaldi Revista Saber Eletrinica ator e Diretor Responsével ‘Halo Fitipald Diretor Téenico Newton C. Braga Automagio Industria ‘Alexandse Capel Publicidad dluardo Anion - Gerente Ricardo Nunes Souza Cara de Castro Assis Melissa Rigo Peixoto Consetho Editorial Alexandre Capel Jolo Antonio Zaffo Newton C. Braga Impressio Globo Cochrane Distribuicio Brasi: DINAP Portugal: Mides REVISTA SABER ELETRONICA, ESPECIAL (ISSN - 1518-5990) & uma publicasio teimestal da Eaitora Saber Lid, Redagio, administac3o,asinatra, mers atrasados, pubicdade © R.Facino José de Araij, 315 - CEP: (03087-020 - Sto Paulo - SP - Brasil Tel. (11) 6195-5333 Atencio: Esta edicio nit 6 comercializada pelo sistema de assinaturas ‘Tiragem desta edigio: 25.000 exemplares snack eechemnite aoe : oe Hebe am um fe AOR ‘Nacional dos Eaitores de Revistas 8 ANATEC - Associago Nacional ANER I pes EreCAEAD wwwanatec.org.br www.sabereletronica.com.br e-mail ‘aletorsabereltonica @edioasaberccom.tr INDICE ‘Code Warrier Special Edition Verséo 2. ‘Conjunto de ferramentas de ultima geragao para desenvolvimento de aplicagdes microcontroladas para a familia 68HC08 da Motorola, de alta versatilidade , facil rogramagao e de baixo custo. eh ee 40 Ferramenta para desenho, animagao e simulagao de processos de Automago industrial, ‘Novo Controlador Programavel DEXTER uDX + verséo 8.2 @ PG (verso §.9)....12 ‘Se vocé precisa automatizar pequenos processos (ou maquinas) sem perder tempo com linguagens complicadas, entéo esta aqui a solupao. Agora com 72 /Os; ‘entrada de contagem répida e 256 enderegos DXNET. ‘Simulador de RObOS..... \Vooé poderd simular @ analisar os movimentos (graus de liberdade) de um Robb, de forma virtual 18 PUI, rite a centered a 20 ‘Como esse pardmetro pode influenciar 0 desempenho dos inversores de frequén- cia. ‘Atmel ARM - Uma CPU ao seu alcance. 23 Descubra como ter uma CPU com um pipeline de 3 estagios, barramentos de dados e enderegos de 92 bits, capaz de enderecar diretamente 4 Gbytes de ‘Meméria, a0 custo de um processador de 16 bits, Cygwin - Utilizando o sistema operacional GNU no Windows. 26 Salba como utilizar este sistema operacional livre utlizado pelos programadores de ‘microcontroladores e CPUs. ALi de Moore... ‘Até quando as novas tecnologia determinarao a validade desta Lei? Conhega ‘mais sobre esse assunto que, com o “iminente” limite da escala de integragao de Circuitos eletrénicos, nunca foi tao polémico. 30 Guia e Contetido do CD. Génesis - O Simulador do BASIC Step 1. 37 ‘Com esse aplicativo vocé poderd simular um dos mais famosos microcontroladores uitiizados na automagdo, 0 Basic Step 1 e diversos Periféricos ligados a ele. Monitores de Video. iment 40 Uma inerivel coleténia de dicas de reparagao. A Tecnologia do Circuito Integradb... 51 Essa 6 sua oportunidade de compreender melhor como a microeletrOnica é reali- zada na produedo de chips, e qual o significado das tecnologias de: 0,6u; 0,25u, 0,13 microns. Teste Nokia para Monitores. ees Precisando de uma ferramenta para reparar monitores de video? ADCOBLO60. enn Conversor A/D de 8 bits, 10 MSPS a 60MSPS, com circuito de amostragem © Fetengao interno, Sensores e Tipos de Alarmes. a} Saiba como instalar @ projetar sistemas de alarme, Uso de ferrites na supresséo de EM. sou Como eliminar, defiitivamenre, as interferéncias eletromagnéticas.Continuamos dando nossa contribuigéo no sentido de publicar matérias inéditas e que servem de Unica forma rapida de atualizagao do leitor em nosso idioma. Matérias publicadas a dois ou trés anos atrés como a série Delphi para Eletrénica Tecnologia de Montagem em Superficie ao uso de DSPs, até hoje, constam como tinica literatura disponivel em portugués. Esta edig&o traz as inovagdes na area de microcontrola- dores onde destacamos o aplicativo Code Warrior para desenvolvimento de aplicagdes da familia 68HC08, da Motorola e 0 Automation Studio que é uma ferramenta para desenho, animacdo e simulacao de processos de Automagao Industrial. | | Qualquer pais para ter projecao na atualidade precisa ter um povo inovador, que domine as novas tecnologias e que esteja em constante desenvolvimento no seu conhecimento através de cursos ¢ literatura. Notamos que este movimento de conscientizacdo vem aumentando no Brasil | As industrias jé sabem que, para ter produtos competitivos em qualidade, design e prego precisam investir na tecnologia e treinamento de seus funciondrios; sé assim, poderao ganhar 0 mercado nacional e internacional de que tanto precisamos conquistar. Acreditamos neste e vocé 1? (s arigos assinados sto de excusiva responsable do sous autores. E cs toxios © sta Revista, bom como a indusializagso elu ‘rund dos to Pena de sangées legals. As consltas ‘overdo sort por cata, ou email (WC do Departames : iodo desta Revca, mas nte assumimos Drinipamente nas Tontagene, poke tatam-se do pojetce expermen por danas resultanes de imperea do montador Caso haa ongecs ‘ata do fechamento da edi. Nio assumimos a responsabiia os produtos ccoridas apés 0 fechamento.Conhega esta surpreendente ferramenta de desenvolvi- ‘mento para microcontro- ladores Motorola 68HCO8 Sree us CodeWarrior Special Edition Versao 2.1 INTRODUGAO AO CODEWARRIOR O sistema de desenvolvimento de software CodeWartior, desenvolvido pela Metrowerks, 6 um conjunto de ferramentas de Ultima geracao para desenvolvimento de aplicagdes micro- controladas. Este sistema contempla todos os recursos necessérios para criagao do software para microcontro- ladores Motorola da familia 68HC08, desde um ambiente de desenvolvi- ‘mento integrado até a simulacao e teste do hardware final da aplicagao. A verso desta poderosa ferra- menta de desenvolvimento que est sendo disponibilizada no CD-ROM ‘que acompanha a revista 6 a verso Special Edition, totalmente gratuit limitada a compilagao e depuracao de programas em linguagem C de até 4 kbytes de cédigo. Entre as caracteristicas do ‘CodeWarrior destacam-se: - Ambiente de Desenvolvimento Inte grado que é lider da industria de desenvolvimento de software atual- mente, composto de um Gerenciador de Programas apto a trabalhar com até 32 arquivos simultaneamente e varios templates em cédigo Assem- bly © C para ajudar o inicio de pro- jetos; - Simulagao completa de todas as fungdes do chip e programacao de Flash com a tecnologia da P&E Microcomputer Systems; - Assembler, linker e depuragao de cédigo assembly para todos os microcontroladores 68HC08; - Compilador ANSI C altamente oti- SABER ELETRONICA ESPECIAL N® 8 - 2002 mizado e depurador de cédigo em linguagem C para os mais importan- tes microcontroladores 68HC08, suportando totalmente os microcon- troladores 68HC9O8JL3, JK3, JK1, KX2, GR4, RK2, RF2, os novissimos microcontroladores de baixo custo QT e QY, e qualquer futuro derivativo com até 4 kbytes de meméria; - Mais de 60 estratégias de otimiza- (940 especialmente projetadas para ‘aumentar a performance ou reduzir (© tamanho do cédigo: = Geragao automatica de cédigo em linguagem C através do Processor Expert da Unis, totalmente integrado ‘ao CodeWarrior, permitindo @ cria- (go répida de aplicagdes microcon- troladas; - Possui suporte completo as ferra- mentas de desenvolvimento de hardware da Motorola, como MMDS, MMEVS, ICS, Cyclone, Multilink e todas as compativeis com a interface MONOB, CONTEUDO DO CD-ROM No CD que acompanha esta ‘edigao 0 leitor encontrard a verso completa do CodeWarrior Special Edition para microcontroladores Moto- rola HCO8, versao 2.1, limitada a compilagao e depuracao de até 4 kbytes de cédigo. Esta ferramenta de desenvolvimento 6 totalmente gratuita © encontra-se completa no CD. Para instalagéo do CodeWarrior Special Edition, siga os passos des- critos abaixo: 1.Ap6s a tela de apresentagao, clique no botdo aplicativos; 2. Clique sobre o icone do CodeWar- rior; 4,Siga as instrugbes do programa de instalacdo; 5.A0 final do proceso de instalagaio voce deverd reiniciar 0 computa- dor. ‘Apés 0 computador ser reiniciado, basta fazer 0 registro do software obtenha a licenga para execugao do CodeWarrior. IDE - AMBIENTE INTEGRADO DE DESENVOLVIMENTO IDE (Integrated Development Interface) ou Ambiente de Desenvol- vimento Integrado, 6 o ambiente de programagao que o usuario ird interagir enquanto estiver executando © programa CodeWarrior. E uma ferramenta muito poderosa, de facil utilizagao, que aumenta em muito a produtividade do desenvolvimento de software. IDE prové ao usuério uma GUI (Graphical User Interface) ou interface de Usuério Gréfica intuitiva, com 08 seguintes componentes basicos: Gerenciador de Projetos (Project Manager), Editor de Cédigo Fonte (Editing Tools), Compilador/Linker (Build System) ¢ Debugger.Gerenciador de Projetos Utilizando o Gerenciador de Proje- tos voos pode reunir todos os arquivos, de programas e todas as op¢des do projeto em um tinico arquivo. Através deste gerenciador vocé controla todo © desenvolvimento do seu projeto de uma maneira facil e descomplicada. Editor de Cédigo-Fonte Utilize Editor de Cédigo-Fonte para editar o seu programa e outros arquivos de texto. O Editor de Cédigo- Fonte permite que vocé: - Edit, procure ou substitua um texto em um ou varios arquivos; = Divida a janela do editor em varias partes; - Alterne entre arquivo-fonte e um arquivo relacionado; - Abra um arquivo relacionado que & referenciado no arquivo-fonte; = Crie marcas em posigdes arbitré- Flas do texto; ~ Salte para qualquer rotina em qual- quer arquivo instantaneamente; - Customize a visualizacao do cédigo-fonte. Compilador e Linker © programa CodeWarrior IDE Possui as seguintes fungdes bésicas para compilacao e link do cédigo fonte: - Compilador C/C++ altamente otimi = Poderoso Macro Assembler; - SmartLinker, que apenas faz 0 link de objetos referenciados entre si - Geracdo de arquivos nos formatos Motorola $19, Intel HEX e binério; - Libmaker para gerar bibliotecas; Debugger Concluindo as ferramentas de desenvolvimento do software, 0 CodeWarrior esta integrado a uma excelente ferramenta de simulagao @ depuragao do projeto, utilizando a tecnologia da P&E Microcomputer ‘Systems: = Debugger muttifuncional que per- mite a simulagdo e depuragao da aplicacao; = Depuragao de eédigo em Assem- by, Ce C+; - Simulador em tempo real (através do True Time Simulator); + Simulagao do hardware do projeto, ‘com 0 uso de LEDs, chaves, poten- cidmetros, etc.; 4 Registrando 0 CodeWarrior Special Edition Para que 0 leitor possa utilizar todos os recursos do CodeWarrior, incluindo a possibilidade de compilaco e depuragao de cédigo de até 4 kbytes, é necessério fazer 0 registro do programa junto & Metrowerks, Sem este registro 0 programa 6 executado no modo “demo”, limitado 1 Kbyte de ‘e6digo. Os passos para registros do programa so: 1. Acesse 0 site da Metrowerks através do link a seguir e preen- ‘cha seus dados. E muito importante o preenchimento correto de seu enderego de e-mail, pois a chave de licenca seré enviada ppara o e-mail informado: http:/vnuw metrowerks,comMWW/Secure! EvallHC08/defauit.htm 2.Voc8 receberé em seu e-mail link de Internet para fazer o download do arquivo ZIP contendo 0 arquivo de licenga, um guia de inicio ‘pido e informagées adicionais de como fazer um programa passo ‘a passo em linguagem C; 3. Faga 0 download do arquivo e sua descompactagao; 4. Abra 0 arquivo “license.dat” que esté armazenado no diret6rio de instalagao do CodeWarrior (ou seja, c:\metrowerkslicense.d 5. Copie a informagao contida no novo arquivo de licenga que voo® descompactou dentro do arquivo de licenga original “license. dat’; 6. Salve 0 arquivo modificado. Pronto, agora vocé poderd usufuir de todos os recursos do CodeWarrior. = Suporte completo as ferramentas de desenvolvimento de hardware da Motorola. GERACAO AUTOMATICA DE CODIGO: PROCESSOR EXPERT Este recurso surpreendente de desenvolvimento da Unis, recém- incorporado ao CodeWarrior, permite ‘a criagdo de aplicagbes microcontroia- das de uma maneira répida e eficiente, tornando 0 trabalho de criag&o do software do microcontrolador muito menos arduo. O Processor Expert & um gerador automatico de cédigo, ‘orientado a objetos, que disponibiliza ‘20 programador toda a funcionalidade do microcontrolador através dos chamados “beans”, Estes “beans” séio componentes do software, gerados automatica- mente pelo Processor Expert, € que definem propriedades, métodos eventos do microcontrolador, sem a necessidade de criacao de seu ‘c6digo pelo usuario. Eles esto total- mente prontos para 0 uso, bastando incorporé-los ao projeto em desen- volvimento. AA verso do Special Edition do CodeWarrior que vocé encontra no CD-ROM que acompanha esta revista clude" com decaracan de perils ‘rude gel T 7 do QT? ouras cero lavas a CPU" P programa pina vod mang) CCONFIG2_IROEN = f; habia ntrupgo IF" DORA, OGRAY « Fdetne PORTA, pao PAT Mca sada PTALPTAI 20; F acende oLED da paca INTSCA.ACK! = 1 "inpa"rtrupcao pendent" “asm CL; habla trupooes da CPU fora RESET WATCHDOG); "impa’o contador wathog i epete ete oop indendament ) retina de intrupgao do interptor __nterupt os User SW( od) i INTSOR. ACK = “ina intrupea perder“ PTAPTA\=-PTA/PTAL; alema apelantade pio") Par, acendendo ou apagando 0 LED" SABER ELETRONICA ESPECIAL NP 8 - 2002No Gerenciador de Projetos, abra a pasta ‘Prm’ ‘edite 0 arquivo "PEDebug_default.prm” conforme figura 5 a seguir, acrescentado a linha adicional ao final deste arquivo. Isto € necessério para definirmos a sub-rotina, *User_SW" de nosso programa-exemplo como uma rotina de interrupcao de teclado. i O ‘le Et Van Seuch Bowe Dein Pocewu Bnet Wren Heb Boeseoe xe a Dawe Sey eee fe rerimatsc Je ORs B Fe Junko Tao PIDEEASEE pox STACKSIZE Oxo vecToR 0 Startup Compilando o progr Clique no botao “Make” para compilagao e link do cédigo. O processo de compilacao sera iniciado (veja figura 6 a seguir), e se nenhuma mensagem de erro parecer, 0 o6digo estard pronto para passar pelo proceso de depuragao. Poderemos entio “rodar” 0 programa, fazer sua execugio passo-a-passo se necessério, definir breakpoints @ até mesmo fazer a simulagao do hardware da aplicacdo. Eee /= This in a Pen file for the vanes Ex ‘a a + FEi0_veITE 040080 70 ooorr T RELILOMY' Gareco 70 GEroEF HARDWARE DEBUGGER Com 0 cédigo compilado jé criado, e 0 processo de compilagdo executado sem erros, podemos ento passar a etapa de depuragao do cédigo para testarmos o programa, Nesta etapa, nao necesséria a presenca de nenhum hardware externo ainda, pois poderemos fazer a simulagzio completa do seu funcionamento através do simulador. Depurando 0 programa Clique no botao “Debug” para depurar o cédigo recém- ccriado. Veja figura 7. LE ET pos! Boe xeeQaruserygae =a [eremonso: Be S 5> B Flee | One| Tama} (void) { inSlede ySur code here */ 7 below is rinple ample code boy 19 accee Bie 2g orcieerssittalite rth stMoarcancccy; 7» niche the don 6” O debugger externo é iniciado (True Time Simulator & Real-Time Debugger), 0 In-Circuit Simulator da P&E Microcomputer Systems é executado e, finalmente, 0 ‘cédigo da aplicacao ¢ carregado, veja figura 8 a seguir. © debugger ¢ inicializado no modo “Full-Chip Simula- tion’, onde ento poderemos testar 0 cédigo e simular 0 en La | | ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N® 8 - 2002hardware externo, Observe que 0 cédigo-fonte original, em linguagem G, foi carregado e aparece na janela “Source”, @ seu correspondente oddigo Assembly esta na janela “Assembly’’ Executando o programa ‘Antes de iniciarmos a execugtio do cédigo, inicializare- mos a porta de entrada “PORTA” do microcontrolador, utiizada para controle do LED, como também 0 pino de, interrupgo externa IRQ do microcontrolador, conectado 20 interruptor de contato momentdneo. Como estamos fazendo a simulagao do hardware, no existe um valor, légico definido para esta entrada, portando a necessidade de 0s inicializarmos antes de executarmos 0 c6digo. Para definirmos o valor inicial de PORTA e IRQ, clique na opeao de menu “PEDebug”, depois em “Port Pins Module” ¢ finalmente em *Set Input Pins Level (INPUTS), ‘como na figura 9 abaixo. Na pequena janela de didlogo que aparecerd, entre com um valor inicial para 0 campo. InputA” como, por exemplo, “00", e com o valor “1” para. campo “IRQ. Clique no bot “Start/Continue" para iniciar 0 programa, ‘ou entdo pressione a tecla de funcao FS do seu teclado (figura 10). Clique no botdo “Halt” para parar a aplicacdo, ou pressione a tecia de fungao F6 do seu teclado. Note que 0 programa esté ‘preso” no loop principal, executando apenas © reset do contador watchdog. Veja a figura 11. estar 4 = aa — Criando breakpoints no programa Percorra 0 cédigo-fonte na janela “Source” até a rotina | de interrupgao "User_SW’, e clique com 0 botao esquerdo ‘do mouse sobre a primeira instrucao dentro deste rotina. No ‘menu que aparecerd selecione a opcao “Set Breakpoint’. Isto definiré um breakpoint nesta posigao do programa, fazendo com que ele seja interrompido quando for executar esta instrucao. Veja figura 12 a seguir. Simulando a ago do interruptor Execute novamente o programa. Para testar 0 breakpoint que voce acabou de definir simularemos a agao do SABER ELETRONICA ESPECIAL N® 8 - 2002interruptor ligado ao pino IRQ do microcontrolador. Para isto, na janela “Command”, entre com 0 comando ‘IRQ. 0" , a fim de simular a ago de pressionar o interruptor, ‘conectado ao pino IRQ. (Figura 13). Note que a execucao do programa sera interrompida ‘exatamente na instrugdo em que definimos o breakpoint. Isto acontece porque ao simularmos a aco do interruptor, ‘corre a interrupego de teclado e 0 programa é desviado para a rotina de interrupgao "User_SW’, passando entao pelo breakpoint. HARDWARE DEBUGGER Finalmente, apés termos testado 0 cédigo-fonte através do simulador, podemos entéo passar para a etapa final de desenvolvimento da aplicagdo, fazendo a depuracao do software na aplicacao final, confirmando 0 correto funcionamento do programa recém-criado, ¢ testando 0 hardware da aplicagao. Utilizando 0 kit de desenvolvimento M68EVB908Q Através do kit de desenvolvimento para a familia 68HC90BQT/QY, que a Motorola e seus distribuidores, autorizados estéo disponibilizando para os leitores da Revista Saber Eletrénica, podemos testar nossa aplicagao | em uma placa de desenvolvimento de baixo custo. Para isto, conecte a placa de desenvolvimento a porta serial do PC, e execute os passos a seguir. (figura 14) No menu"PEDebug’, selecione a opcao “Mode” e mude ‘© modo de operacéo do debugger de Full Chip Simulator para In-Circuit Debug/Programming, como mostrado na figura a seguir Selecione as opgdes requeridas para o hardware escolhido conforme mostrado na Figura 15 a seguir. 0 debugger deveré entéo programar 0 microcontrolador na placa automaticamente. As opcdes a serem selecionadas para In-Circuit Simulation sao: = No campo “Target Hardware Type” selecione a op¢do “Class | - Motorola ICS Board with processor installed. Emulation connection ok. (Power controlled via DTR)"; - Esoolha a porta serial (COM1, COM2, etc.); - O Baud Rate devera ser 19200 bauds; 8 = Nas opgées de “Target MCU Security bytes’, selecione ‘@ opgo “IGNORE security failure and enter monitor mode’. ~ Clique no botéo “Contact target with these settings...” - Siga as instruges do programa. Se a comunicagéo com a placa de desenvolvimento se ‘estabelecer sem erros, o debugger programara a meméria Flash do microcontrolador com o cédigo recém-criado. Com o debugger podemos entéo comprovar 0 funcio- namento do software. Execute 0 programa clicando no botdo “Start/Continue” ou pressione a tecla de funcdo FS de seu teclado, e comprove 0 funcionamento do software, pressionando o botéo do usuério existente na placa ¢ Verificando 0 comportamento do LED. Para maiores detalhes sobre o funcionamento @ configuragao da placa de desenvolvimento para 08 microcontroladores da familia 68HC9O8QT/QY, consulte o Manual do Usuario que acompanha o kit CONCLUSAO, Este artigo mostrou como criar um projeto para microcontroladores Motorola 68HCO8, utilizando uma Poderosa ferramenta de desenvolvimento de software, © CodeWarrior, em um ambiente totalmente integrado e de {facil utilizacao. A versao Special Edition, totalmente gratuita e disponivel no CD-ROM que acompanha esta revista, auxiliaré o projetista em todas as fases do desenvolvimento do software, permitindo executar até mesmo 0 teste do hardware através do simulador antes mesmo de ele ser concluido, acelerando 0 proceso de desenvolvimento. ‘Sugere-se ao leitor que faga um aprofundamento maior na utiizago dos recursos adicionais do CodeWarrior, especialmente no Processor Expert, que diminui conside- ravelmente o tempo gasto para desenvolvimento de uma aplicagao microcontrolada. Outra sugestiéo é que o leitor adquira o kit de desen- volvimento para a familia 68HC9OBQTIQY, através dos = Mentos de treinamento e testes. © Automation Studio é um pa- == cote de software completamente in- = tegrado que permite ao usuario simu- = jar e operar circuitos constituidos de = varias tecnologias de automagao, in- cluindo pneumatica, hidraulica, LPs, Grafest © comandos elétrcos. Se Automation Studio 6 a ferramenta ideal de CAD e simulagao para pro- fessores, estudantes e engenheiros. Interface de muiltiplos docu- mentos : © Automation Studio per- mite a0 usuario criar projetos, inte- grando varios diagramas. Isto 6 de grande ajuda para a separagao de diagramas por fungSes € catego- rias. Durante a simulagdo, todos 6s diagramas interagem uns com os outros. Pacote realmente auténomo para edigao facil e integrada: Com © Automation Studio, nao ha neces- sidade de software adicional de edi- 40, pois sao incluidas barras de ferramentas de edicao e menus de apoio, faceis de se aprender e usar. Com as ferramentas de desenho fungdes de grupos, pode-se criar simbolos especiais de qualquer complexidade. ‘Operacdo simulada totalmente colorida: Durante a simulagao, os 10 STUDIO componentes recebem animacéo as linhas s40 codificadas por cores pré-determinadas, de acordo com ‘seu estado. Os usuarios podem con- trolar a simulagao com fungdes, tals como velocidade maxima, camara lenta, passo a passo e pausa. Faca seus préprios simbolos, ‘componentes, referéncias e pa- drées: A biblioteca apresenta varias categorias de componentes de um modo claro. Simplesmente consulte a lista, selecione o componente e tra- ga-o para dentro do esquema. Usan- do componentes padronizados, fer- ramentas de desenho flexiveis e fun- Ges de grupos, os usuarios podem riar e personalizar suas préprias bi- bliotecas. Para treinamento, pode-se fecas especiticas para cio, limitando assim 0 nb: mero de componentes a serem usa- dos. Também se pode, com um sim- ples comando, armazenar todos ‘0s componentes de um projeto numa biblioteca Impressao profissional: imprime ‘em formatos padronizados de enge- nnharia, incluindo ANS A_E e A4-A0. (Os usudrios podem definir o conte do do bloco de titulos, bordas, coor- denadas, listas de materiais e esca- la dos esquemas. Transferéncia para DXF: Essa fungao permite que diagramas cria- dos em Automation Studio sejam abertos com outros softwares de de- senho que aceitem este formato de arquivo. Dados dos componentes, formacao e campos de informacéo 880 todos transferidos. ‘Animagao de vista em corte: A vista em corte dos componentes ilus- tra o funcionamento interno dos mes- mos. Essas animacdes sao sincro- nizadas com a simulacao. Configuragao de cilindros e val- vulas: A janela de configuragao de cilindros permite escolher 0 tipo de Gilindro, haste, pistéio magnético ou ndo-magnético, com ou sem mola, amortecimento, conexao e bloqueio, mecanismo de bloqueio de hastes, etc..00 mesmo modo, a partir da ja- rela de configuragao de valvulas, os usuarios podem determinar as dimen- s0es e caracteristicas das mesmas, e modificar a representagao para adapté-la aos padrées preferidos. BIBLIOTECAS As bibliotecas so compostas por milhares de Simbolos, incorporando padres gréficos reconhecidos inter- nacionalmente, tais como SO, DIN, IEC e outros dependendo da biblio- teca selecionada. * Bibliotecas de Pneumatica e Hidrdulica: Estas incluem tudo 0 que € necessério para proteger circuitos bésicos e conceder sistemas mais avangados. Ambas as biblioteca esto conforme os padres ISSO 1219-1 e 2 para projetos de esque- mas de acionamento pneumético ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N° 8 - 2002hidraulico. Além do mais, os cilindros podem ser dimensionados, simulan- do-se 0 comportamento real. Regu- ladores de presto e controladores de fluxo também podem ser ajusta- dos durante a simulag&o para recriar fungdes de temporizagao e forca. AS bibliotecas séo completas e incluem tabulagdo, elementos légicos espe- Ciais € muito mais. * Biblioteca de Controles Elé- tricos: A biblioteca de controles elé- tricos inclui todos os componentes para construir esquemas de qualquer complexidade. Ela é fornecida com- pleta, com chaves, relés, solendides, contatores, botdes, e muito mais. O Padrao grafico pode ser escolhido entre o americano ou europeu. * Biblioteca de Légica Ladder para CLP: Esta biblioteca inclui to- das as fungdes basicas de um CLP, entre as quais vocé vai encontrar con- tatos, temporizadores, entrada e sa- fda, contadores, teste légico e cal- culo matematico. Com 0 Automation ‘Studio, 0 aprendizado do CLP tornou- se mais fécil, pois 0s usuarios nao ecessitam mais estudar 0 comple- Xo ambiente de programagéo de um CLP, que nao é especificamente in- dicado para treinamento. Além do ‘mais, quando combinado com outras bibliotecas, tem-se acesso a uma completa fabrica virtual * Biblioteca (SFC) Grafcet: A bi- blioteca Grafcet permite aos usuéri- (8 implementar estruturas de controle de acordo com o padrao do circuito de operacao sequencial IEC-61131 Esta linguagem de programagao uni- versal pode ser usada em conjunto com qualquer outra biblioteca para controlar diretamente qualquer ele- mento. O Grafcet permite ensinar sis- temas de controle basicos mais efi- cientes, e fornece excelente docu- mentagéo de acompanhamento para projetos de pneumatica, hidrdulica e elétrica, conforme recomendado pe- las normas ISO e IEC. * Biblioteca de Eletrénica Digi- tal: Essa biblioteca ven completa, ‘com dispositivos padrées tais como: Conversores, portas ldgicas, flip- flops, contadores, registros de des- locamento, comparadores, chaves, LEDs, displays de 7 segmentos, codificadores, multiplexadores, ete. Tudo 0 que é necesséirio para ensi- nar logica basica esta disponivel. “Listas de Materiais e Relatéri- 8: Esta fungdo opcional toma pos- sivel acrescentar mais documentos 220 projeto. Os usuarios podem agora incluir diretamente dados de catalo- ‘90s especificos para cada componen- te. Entrar com nimeros de pecas, pregos, descricgo @ todos os dados técnicos, répida e facilmente Pode-se personalizar e criar rela- t6rios, com posterior impressao ou aproveitamento de informagées para outras aplicagdes tais como plani- thas, editor de textos ou sistema de inventrio, E finalmente, 0 Automation Studio ita documentar seus projetos, 1do a Voc a impressao de seus diagramas em conjunto com as Varias listas e relatérios associados a eles gerando assim um arquivo de trabalho completo. No CD que acompanha a revista, voc’ encontrara, em verséo PDF, a explicagao completa do funciona mento do Automation Studio. BEB BBR UB la © PARA CAD E SIMULAGAO ° PARA TREINAMENTO TECNICO IBLIOTECAS MODULARES Automation Studio 6 um pacote de software completamente integrado que permite ao usuario simular e operarcircuitos, consttuidos de vérias tecnologias de automacéo, incluindo pneumética, hidréulica, PLCs, Grafcet e comandos elétricos. ‘Automation Studio 6 a ferramenta ideal de CAD e simulagio para professores, estudantes e engenheiros. LabSis Sistemas Educacionals Famic Technologies 2000 Inc, tas ene gv eto OIONIS NOWWWOLNY Rua Archinto Ferrari. 10 ~ 63 Hz ¥ Ligar $3 (indica freqdéncia acima de 5%) © programa foi implementado com ‘apenas 9 blocos. Note que o oscilador {gera um pulso a cada segundo que, via primeiro bloco PWMin, transfere © valor atual do contador répido para as variaveis vO (byte LSB) e vt (byte MSB). O segundo bloco, logo apés, zera 0 contador rapido, permitindo novo ciclo de avaliacao de frequéncia nna entrada E2. O controlador sempre executa o programa da esquerda ara direita © de cima para baixo (da mesma forma que é lido este texto) Assim, como 0 bloco PWMin de leitura do contador rapido esta acima do bloco PWMin de zeramento deste contador, o CLP primeiramente ira ler © contador e depois zerd-lo, Ou seja, a disposi¢aio geométrica dos blocos, neste caso, é relevante, Esses trés primeiros blocos formam, 0 freqiiencimetro. Os blocos adicionals so usados para energizar as saidas conforme as condigdes propostas Pelo problema. Como nao existe teste de maior ou teste de menor (mas somente teste de maior ou igual @ teste de menor ou igual) foram usados dois blocos em série para fazer os testes de freqdéncia < 57 Hz @ frequéncia > 63 Hz Quando a freqiéncia a ser medida 6 maior que 255 Hz devemos usar também 0 byte MSB do contador rapido (armazenado em v1 no pro- grama). Exemplificando: digamos que 13deveros testar se a frequéncia maior ou igual a 1000 Hz. Decom- pondo 1000 em dois bytes, resulta que 1000 = 256 * 3 + 232. Logo, 0 teste a ser efetuado se vi23 e v0<232. Caso as duas condigdes sejam verdadeiras, a freqdéncia serd igual ou superior a 1000 Hz. Pode-se utilizar 0 simulador do PG para testar 0 programa. Evidente- mente, sera impossivel comutar a entrada E2 sessenta ou mil vezes por segundo, de forma que a velocidade de simulagdo terd que ser bastante diminuida. As teclas [+] e [-] do micro- ‘computador possibilitam aumentar ou diminuir a velocidade de simulacéo. A entrada répida também pode ser utilizada para contabilizar os pulsos fornecidos por um sensor de \vaz2io, por exemplo, com o controlador atuando caso o volume chegue a determinado valor_pré-determi- nado. Neste caso, a freqléncia dos pulsos determina a vazo, enquanto © numero total de pulsos indica 0 volume que passou pelo sensor. Maltiplas Expansdes de Entrada e Saida Outro recurso muito interessante disponibilizado no uDX+ ¢ a pos- sibilidade de acesso a até quatro 4 Programa de freqiiencimetro com pDX+ Expansées de Entrada e Saida. Com isso é possivel ler 36 entradas e acionar 36 saidas com o mesmo controlador! Para utilizar este recurso nova- mente, 0 PG deve estar selecionado paara trabalhar com controlador pDX+. Coloque um bloco EXP na tela de edigao do PG e pressione a tecia [E] do teclado do microcomputador. Ao ceditar 0 bioco EXP surge a opgao de selecionar quantas expansoes seréo utilizadas. 0 uDX+, como 0 HDX, utiliza uma variével selecionada para as entradas da Expansdo e uma varivel selecionada para as saidas da Expansao. No caso de miitiplas Expansées, 0 pDX+ seleciona as variéveis subsequentes a especificada Expansdo de Entradas/Saidas para DX e uDX+ para as Expansdes adicionais. Assim, se especificarmos variével vO para as entradas e varidvel v10 para as saidas da Expansao, e optarmos por quatro Expansdes, serao utilizadas 8 varidveis: vO > Entrada da Expanséo 1 v1 > Entrada da Expansao 2 v2 > Entrada da Expansao 3 v3 Entrada da Expansao 4 v10 > Saida da Expansao 1 v11 > Saida da Expansao 2 v12 > Saida da Expansao 3 v13 > Saida da Expansao 4 Logo, ¢ preciso cuidado ao alocar as varidveis de forma a evitar confitos no caso de uso de mais de uma Expansao de Entradas/Saidas. A figura seguinte mostra um programa usando trés Expansbes. Cada uma das 27 saidas (4do uDX+, 16 de duas expansies e 7 da tiltima expanséo) 6 energizada apés um atraso de 3 segundos na energizacéo da entrada correspondente, Note que o programa PG permite alocar diretamente os blocos de entradas e saidas para as Expan- 'sGes, diferenciando-os por um indice referente ao numero da Expanséo corespondente. No inicio do programa inicializo com valor zero as trés varidveis referentes as saidas das Expansdes (v3,v4 e v5). Note que usei uma ligagao em paralelo para que em apenas um ciclo de execugéo do programa as trés variaveis sejam zeradas, impedindo o aparecimento de acionamentos esptrios nas saidas das Expans6es ao energizar 0 CLP. ‘A ordem dos blocos aqui também é importante. Coloquei primeiramente a inicializacdo das variaveis de saida @ depois 0 bloco EXP, que deciara 0 Uso das Expansdes. Ou seja, primeiro as variveis so inicializadas para depois serem usadas nas Expan- soes. Este programa também pode ser simulado no PG. Note que as setas [<1e [>] no teclado do microcompu- tador permitem comutar a Expanso no simulador. Ja as teclas [1] e [1] ‘comutam 0 conjunto de varidveis do DX: observadas no simulador. ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N®8 - 2002Por fim, vamos examinar dois problemas de automacao. O primeiro admite uma abordagem por intertra- vamento (chaves). J4 0 segundo é Muito mais facilmente implementado via maquina de estados. O enunciado do primeiro problema é o seguinte: Problema 1: A saida de um con- trolador programavel deve ser ligada sempre que um numero impar de entradas do controlador estiverem acionadas. O controlador verifica 4 entradas para acionar (ou nao) a saida. ‘Como se trata de um problema ‘em que o estado das saidas depende exclusivamente do estado atual das entradas (problema combinacional), ele pode ser resolvido com auxilio de ‘haves, como mostrado na figura a seguir. Note que uma vez elaborada a tabela combinacional o translado para 0 controlador 6 quase literal, bastando substituir os valores 1 da tabela por chaves NA (normal aberta) @ 08 valores 0 da tabela por chaves NF (normal fechada). SABER ELETRONICA ESPECIAL N® 8 - 2002 Infelizmente, os problemas reais normalmente nao sao tao simples (ou felizmente, pois sendo qualquer Pessoa os resolveria e nao haveria ecessidade de literatura técnica...) Vamos examinar agora um problema mais comum, em que 0 estado das das depende nao somente do estado atual das entradas, mas também dos estados anteriores. Neste ‘caso, a abordagem por diagrama de estados faciita muito a implementacao e manutengao do programa aplicativo. O problema proposto é o seguinte: Programa combinacional no uDX+Problema 2: Foi apresentado © seguinte problema ao departa- ‘mento de Engenharia de determinada ‘empresa: programar um dispositive para teste automatico de lampadas fluorescentes compactas. Sera utili zado um controlador programavel para esta automacao. A entrada E1 do CLP deve ser ligada a uma botoeira que, ao ser pressionada pelo operador, inicia © teste (ou seja, 0 operador insere a lampada no soquete de teste e pressiona a botoeira). CLP deve entao verificar sea entrada E2 nao esta ligada. Caso E2 esteja ligada, deve ligar a saida S2 (que indica erro) durante 1 segundo e reiniciar proceso. Caso a entrada E2 esteja desligada ao pressionar a botoeira, ligar a saida S1 (acionamento da lam- pada sob teste), aguardar3 segundos € verificar novamente a entrada E2. Caso este ligada, a lmpada passou no teste e 0 CLP pode ligar a saida $3 (indicacao de teste OK) por 1 segundo e reiniciar 0 processo. Caso E2 nao esteja ativada, indicar erro ligando a saida S2 por 1 segundo @ reiniciar 0 proceso. Note que a ‘entrada E2 do CLP pode estar ligada ‘a um sensor de luminosidade, que Se veritica se 0 britho da lampada sob teste esté dentro das normas. Este problema é bastante ade- quado a uma abordagem por maquina de estados. Para facilitar, convém desenhar um diagrama de estados para .o problema (veja, abaixo): ‘Uma vez definido 0 diagrama de estados, 6 muito facil translada-lo para a linguagem de programagao do UDX+. Note que existem 6 estados, e as setas indicam as condigdes para a troca de estados. Assim, do estado 0 (parado) para 0 estado 1 (verifica lampada apagada) a condigtio 6 que a botoeira (E1) seja pressionada. Entéo, podemos escrever na tabela 1 e tabela 2: 1 segundo es1000 aan aad chen VERIFICA eo LAMPADA APAGADA ches gay [NENHUM ACIONAMENTO eso04 1574001 B E2 LIGA LAMPADA ERRO SADA 1 LOADA Aion 82 U0ADA a 31002 aaa ‘3 segundos BB Diagrama de VERIFICA LAMPADA LIGADA vlads pra pro ‘SAIDA 81 LIGADA oTace ee mos lampacas, 16 Tabela 1 a | ta — fat A al z E Fea Ges ig 15 lb tHe eth a neh Programa TST_LAMPUDX ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N° - 2002apnea rota Estado inicial Estado Final Condicao Se ia 0 (Parado) F (Weriica lampada] 1 acionado (botoeira) z apagada) ey 1 Verlcaleripada apagada)| 2 (ga limpada)_|EP desacionade (sensor 620) a 1 (Veriica lampada apagada)| 5 (Erro) E2 acionado (sensor ico) 2 >= 2 (Liga lampada) [5 (erifca lampada|Intervalo de 3 segundos we es ey Fe {5} | “aieriicalimpada Tgada)_| 4(Lampada OK)_|_€2 acionado (censor Oc) 3 (Verfica empada igada) {Ero} EZ desacionado (sensor co) [= atampaaz ON) | —O(Paraco) —| movabde sequncos eT] desacionado (botoeira) 5 (Ero) O(Parado)__| Tntervalo de 1 segundo e ET ddesacionado (botosira) SABER ELETRONICA ESPECIAL N® 8 - 2002 A implementacao do programa € mostrada a seguir (programa TST_LAMP.UDX). Note que foi usada uma varidvel do controlador (v0) para especificar o estado atual, eos acionamentos sao especificados a0 final do programa. No inicio desse, a variavel vO ¢ inicializada com valor 0 de forma que 0 programa inicie no estado parado. Ao utiizarmos © programa nota- ‘mos que, caso 0 operador mantenha a botoeira pressionada, este efetua Ciclos de teste repetidos. Para evitar isso, basta inserir mais uma condigo para pular dos estados 4 e 5 para 0 estado 0, observe a tabela 3: That o IPOSTOS) SOFTWARE roe, CABO DEPAODRAN HAMUAL CLUS Grease are SODENDVENBRGDE 2002 = Muito facil do programar lingua = funciona incependente de com, ‘Onovo programa é mostrado logo apés (programa TST_LAM2.UDX). Note a facilidade em modificar 0 programa! Foi utiizado um rétulo no préprio nodo de controle das chaves para evitar a necessidade de “puxar” tum fio desde E1 (para rotular 0 nodo de controle de chaves NA ou NF basta editar estes blocos - aponte ‘com 0 mouse para 0 meio do bioco € pressione a tecia [E] do microcom- putador). (Os programas usados neste artigo foram incluidos no CD que acompanha revista. E interessante simulé-los no PG para melhor compreenséo destes exerplos. . pDX Aplicagées em Automacao Industrial, Telecomando e Telomettia, Ensino de Controle Logi Série 100 CONTROLADOR PROGRAMAVEL indorextorno. =Soltware Incluferramontoe de depuragic estado contra isos eeticos (a0 1800¥), rvadasaighals ate 48 Vso. das digits tipo rele para at6 10 Ampéres 321/08 aaiclona jos de temporizacdo, teste arimstica Interna com instfugses tipo despertador, lode local DXNET para conexdo do 15 uOKs. it complete de! iment ixo custo. com 9 UDX. fo bs de comunicague. 417 10033 mm. Modem, Expansiio de manual detahiage = Dimanabosreduzi Eniradas/Saldes, Inerface Homarn lwww.dexter.ind_br i ealoed de stro Pranecis,ortiges'o ophoaad Be ee pen tos 0): ro toge. #5 com snatch: FONES: (Oxx61) 3343-2378, 3343-6632 7_SIMULADOR ~ DE Este programa esta sendo desenvolvido pelo aluno Carlos Gurgel, do Grupo de Automagao de Controle - GRACO, do Curso de Mecatrénica da Universidade de Brasilia. Trata-se de um simulador de movimentos para um brago virtual de rob de facil uso. No CD que acom- panha esta edicao damos uma versao Beta desse programa, que passamos a descrever a seguir, jun- tamente com o pro- cesso de instalagao. Trata-se de soft- ware ideal para cursos técnicos, desenvolvimento e experimentagao. O e-mail para suporte 6 carlos @ gospel. graco.unb.br 18 O simulador 6 de facil utilizacao, porém, para que sejam evitados problemas de funcionamento devem Ser tomadas algumas precaugses. Na figura 1 temos a tela de entrada do simulador onde destaca- mos trés itens principais: 1. Barra de menus 2. Area de simulagdo 3. Painel de controle. ‘Analisemos as fungées de cada um que melhor poderao ser entendi- das se, apés a instalacdo, 0 leitor procurar se familiarizar com sua utlizagdo. Barra de Menus Na barra de menus 0 operador pode fazer modificagdes na area de ROBO simulagao, abrindo painéis de controle @ comunicago com o rob. No menu Cinemitica, por exemplo, cexistem trés para selegdo: Cinematica Direta, Cinemdtica Inversa e Trajetoria Reta. Escolhendo 0 item Cinematica Direta, no caso, temos 0 acionamento do painel de controle por um pro- cesso que deve ser acionado sempre quando houver uso do simulador. Se ele nao estiver acionado, nenhuma modificagao de posicéo podera ser feita no rob6. Esse painel indica a rotagao de cada junta do rob6. O item Trajetéria Reta exibe um ‘menu para visualizagao do comporta- mento do rob6 quando ele se desloca entre dois pontos. Obs.: 0 item Cinemética inversa deve ser retirado do programa. SABER ELETRONICA ESPECIAL N®8 - 2002Na figura 2 vemos a tela aberta para o menu de Trajet6ria Reta Observe que, neste painel, pode- mos adicionar varios pontos sucessi- vos usando 0 botéo Adicionar Ponto. No exemplo dado na figura 2, obser- vamos que 0 movimento ocorre entre (9s pontos de coordenadas 100 x, 500 y, 1900 z e 1000 x, 500 y, 11450 z ‘Quando um novo ponto de chegada 6 adicionado, 0 ponto anterior de chegada se torna um novo campo de partida, © item Vistas est disponivel no painel_ Modificar. Através dele temos ‘acesso a um painel ‘que modifica a vista a drea de simula- e40.Na figura 3 exi- bimos esse painel. Oprimeiro botdo fornece uma viséo frontal do manipu- lador. 0 segundo bottio uma vista superior e 0s demais, vistas laterals do robo. © menu Comunicagao nao esté disponivel, pois é necessério que sse tenha um manipulador e um con- ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N* 8 - 2002 trolador idéntico ao empregado no laboratério em que o software foi desenvolvido. Area de Simulagao A figura 4 mostra as diversas janelas que podem ser apresentadas nesta érea, todas contendo um mani- pulador e uma mesa. Embora varias janelas possam ser abertas, somente uma poderd ser ccontrolada de cada vez. Para que os comandos da janela selecionada funcionem, ela precisa estar ativa. A cor mais viva identifica esta janela ‘A modificagao das vistas pode ser feita usando 0 mouse. Para rodar a drea de simulagdo, basta segurar © bolo esquerdo do mouse sobre a figura e arrasté-lo em qualquer diregdo. A translago da area de trabalho também 6 possivel com a repeti¢go da operagao anterior, mas usando o botdo direlto do mouse. Area de Controle Esta drea possibilita 0 ‘comando do rob6 pela rota- ‘co das juntas € pela defini- ‘go da ponta da tocha. Na figura 5 ilus- tramos 0 pri- meiro modo, usando as coordenadas de juntas na parte superior da area. Pelo ajuste de cada um dos campos da tabela, e depois pressio- nando OK, é possivel setarcada uma das juntas do robd. Lembre-se de teclar ENTER apis a alteracao de um campo da tabela. Observe que, apés 0 ajuste de uma posigao de junta, as coordenadas da ponta da tocha so apresentadas nna coluna P(mm). Para setar a ponta da ferramenta ‘em uma posigéo desejada, usa-se ‘© Campo de Coordenadas do TCP. Neste campo, define-se a posi¢ao e orientagao desejada do TCP util- zando-se 0s campos (Pmm) ¢ Euler. No campo (Pm) inclui-se a posigao desejada para o TCP e no campo Euller, a orientacdo. ‘A posigao ¢ incluida em coordenas cartesianas e em angulos de Euler. . intle o complador JAVA que cara Sens ts eines renee * Copo as pastas do CD para o diretério- raiz do computador. “Depois, execute 0 programa eveaaet 2 1 O3anee. Sea ee pcane bird varios menus e instalaré as bibliotecas grdficas do JAVA “Escolha a opeao SEE | Vite Uppnde woes | Oo es ee xa} nan | * Esoolha 0 diret6rio para atualizar as biblioteces. Chere DEVAL * Para rodar 0 programa basta agora abrir a pasta c:\Simuladon\ e clicar duas vezes em SIM.bat.Como esse parametro pode influenciar o desempenho dos inversores de freqiiéncia. DEFINIGAO DE PWM PWM (Pulse Width Modulation), ‘ou modulaggo por largura de pulso, 6 uma técnica que permite 0 contro- le da poténcia aplicada a uma carga através da largura dos pulsos de excitagdo da sua etapa de poténcia (transistores drivers, tiristores, médulos IGBTs, etc.). A figura 1 mostra um resumo do proceso. Notem que, quanto mais largo for © pulso de excitagao, maior seré a poténcia na carga, e quanto mais estreito, menor sera ela. Essa técnica € aplicada em uma infinidade de circuitos e dispositivos, sendo os mais populares as fontes chaveadas e os inversores de fre- qiiéncia. Nas fontes a freqléncia de chaveamento PWM é fixa, isto é, determinada no projeto. Jé nos inver- sores ela pode ser alterada através dos parmetros do equipamento. Ain- da neste artigo veremos as implica- (ges na performance do inversor em fungao dessa frequéncia. “Mas, como posso obter um circuito PWM?” Existem varios circuitos integra- dos projetados para essa funcdo. Al ‘gumas vezes, 0 préprio processador do equipamento jé fornece o sinal PWM, porém, a figura 2 ilustra 0 dia- ‘grama simpliicado dese circuito em PWM NA PRATICA Pulso “estroto” SUL “gerador 0 PWM Interface de poténcia AK Menor _poténcia, carga Maior poténcia ny ‘sua verso analégica e discreta. Con- forme podemos observar, um ampli- ficador operacional em maiha aberta (em realimentagdo) compara dois sinais: dente-de-serra, e nivel DC. ‘Como o sinal dente-de-serra esta aplicado a entrada inversora, enquan- to 0 sinal DC (aplicado a entrada de referéncia) tiver amplitude menor que ele, a saida do amplificador ope- racional serd zero volt (limite inferior da fonte de alimentacao). Quando 0 nivel DC ultrapassar a amplitude do 20 Alexandre Capelli sinal dente-de-serra, a saida do am- plificador operacional ser +Vcc mite superior da fonte de alimen- taco). Controlando a amplitude do nivel DC, portanto, controlamos também a largura do pulso, vide figura 3. Dente de serra sere ay De Zizi. ESTRUTURA DO INVERSOR DE FREQUENCIA Agora que jé temos uma idéia so- bre PWM, vamos a uma breve ex- planagéo sobre a estrutura dos inver- sores de freqiiéncia. A figura 4 apresenta 0 diagrama de blocos tipico de um inversor. A etapa de poténcia & constitui- da por seis transistores IGBTs que, normaimente, vém todos integrados ‘em um tinico médulo. ‘SABER ELETRONICA ESPECIAL N° 8 - 2002Esses transistores so ativados trés a trés, de modo a proporcionar a forma-de-onda exibida na figura 5 20 motor, Através dessa seqliéncia de chaveamento, € que podemos “con- verter’ a tenso continua presente no barramento DC do inversor em uma tenséo AC para 0 motor. © médulo de légica de disparo responsavel por esta funcdo. Como ja sabemos, a velocidade de um motor de corrente alternada depende da freqiéncia da sua tensao de alimentagao segundo a formula: n= 120 .f ‘onde: P velocidade de rotacao, em rpm, f = freqiiéncia da tensdo de alimentagao, em Hz. P = numero de polos do motor. (Ora, uma vez que a velocidade é diretamente proporcional a frequén- cia, controlando a freqliéncia com que 0s IGBTs sto disparados, estaremos controlando também a velocidade de rotagao do motor. “Mas, qual é a relacao do PWM. ‘com tudo isso?” ‘Até agora nenhuma, porém, para {que 0 torque do motor se mantenha cconstante temos que respeitar a cur- va Vif (tensao sobre freqéncia). Nos inversores escalares, quan- do aumentamos ou diminuimos a fre- qliéncia da alimentacao do motor a fim de variar sua velocidade, temos de aumentar ou diminuir a tensao de alimentagao na mesma proporgao. Caso contrario, o motor néo terd uma variagao suave. 1ss0 6 0 que chama- mos de curva Vif, e caso essa razBo no permaneca constante, o motor mudard sua velocidade “aos trancos'’ SABER ELETRONICA ESPECIAL N° 8 - 2002 TTT “Mas, como variar a tensao so- bre 0 motor se ela tem um valor fixo, oriundo da retificagao da rede elétrica?” ‘Através do PWM. ‘Quando mudamos a velocidade com que os IGBTs sao ativados, mudamos, na mesma proporcao, a velocidade de rotagaio do motor. © médulo de controle do inversor a0 fazé-lo, também altera a largura de cada pulso. Assim, com a modu- Iago da largura do pulso, controla- mos a tensdo aplicada ao motor. ASPECTOS DA FREQUENCIA PWM EM INVERSORES Conforme ja visto, a frequiéncia de PWM pode ser alterada através de um parametro de inversor. Valo- res tipicos esto na faixa 2,5 kHz a 415 kHz, “Mas, qual o melhor valor a ser usado?” Esse 6 um assunto polémico, visto que ndo ha nenhuma norma es- Pecifica de padronizacao. Portan- to, 0 valor ideal dependerd de cada aplicagao. A seguir, mostraremos os quatro principais aspectos a serem consi- derados na escolha da freqiéncia de PWM: ruido, vibragdo, rendimento, corrente nos mancais. a) Ruido: ‘Quando acionamos um motor AC através de um inversor de freqién- Cia, logo notamos um ruido sonora caracteristico do motor. Isso ocorre devido as harmonicas da tenséo === fomecida ao motor pelo inversor. Quando aumentamos a freqién- == cia de PWM para valores acima de 10 kHz, notamos uma melhora signi- ficativa. Isso se deve ao fato de que, ‘em alta freqiiéncia, a forma-de-onda Se» sintetizada pelo inversor aproxima-se ===i mais de uma onda senoidal a “Isso significa que quanto mai- or a freqiiéncia de PWM, mais si- lencioso roda o motor?’ ‘Sim, mas estamos falando de ru do sonoro. Infelizmente, a0 aumen- tarmos a freqiéncia de PWM di- minuimos 0 ruido sonoro, porém, aumentamos 0 ruido eletromagnéti- co (EM)). Muitas vezes, a EMI pode cau- sat mau funcionamento na maquina onde 0 inversor esta, ou até em sis- temas proximos a ele. Portanto, ao aumentarmos a freqiéncia de PWM, devernos ter cuidado extra na protegdo contra EMI (fitros, blinda- gem, etc.) b) Vibragao: A vibragao mecnica, analoga- mente ao ruido sonoro, é inversamen- te proporcional a frequéncia de PWM. Portanto, melhora ao se elevar a fre- qiéncia de chaveamento. 21