Máy tính gửi data thông qua UART xuống VĐK mỗi khi nhấn nút SEND:

Chuỗi dữ liệu gửi xuống: giá trị “Direction|Kp|Ki|Kd|Set_point|check”

Ví dụ: “1|00100|00100|00010|30000|0x0a”,
Khi gửi gửi data xuống thì VĐK sẽ tách chuỗi lấy giá trị:
Tương ứng với “1|00100|00100|00010|30000|0x0a” thì:
Direction = 1(quay ngược chiều)
Kp = 1.0
Ki = 1.0
Kd = 0.1
Set_point = 3000.0
VĐK liên tục gửi dữ liệu lên máy tính thông qua UART
Dữ liệu gửi lên là giá trị vòng trên phút hiện thời, ví dụ như “3105.0”, “3236.0”, “2908.0”
Dữ liệu gửi lên máy tính thông qua UART sẽ được giám sát và vẽ đáp ứng
Bộ điều khiển PID:
Thông số điều khiển Kp, Ki, Kd
Tcs là thời gian lấy mẫu của bộ điều khiển