TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN – BM TỰ ĐỘNG HÓA

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Chương 1: Khái niệm chung

(Bản quyền thuộc bộ môn TĐH ĐHCN HN)

 16/09/2021
1.1. Hệ thống truyền động điện và các phần
tử trong hệ thống
 Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị
điện từ, cơ, thủy lực phục vụ cho việc biến đổi điện năng thành cơ năng cung
cấp cho cơ cấu chấp hành trên các máy sản xuất (gọi là phụ tải)
 Cấu trúc chung hệ truyền động điện

Tuần 1 2
 16/09/2021

Các phần tử trong hệ thống truyền động điện

 BBĐ: Bộ biến đổi

 Đ: Động cơ điện
 TL: Cơ cấu truyền lực
 CT: Cơ cấu công tác máy sản xuất
 ĐK: Khối điều khiển

Tuần 1 3
 16/09/2021
1.2. Phương trình động lực học của hệ thống
động cơ - tải

 Ta có phương trình cân bằng năng lượng của hệ là:

W=Wt + W d
1 M  Mc  J
W  J2 dt
2
Phương trình động học
của hệ truyền động điện

 Khi M > Mc thì d/dt>0, hệ tăng tốc, ví dụ khi

khởi động hệ thống;
 Khi M < Mc thì d/dt<0, hệ giảm tốc, ví dụ khi
hãm dừng hệ thống;
 Khi M=Mc thì d/dt=0, hệ làm việc với tốc độ ổn
định =const.

Tuần 1 4
 16/09/2021
1.3. Tham số và chất lượng hệ truyền động
điện
- Đặc tính cơ
- Độ cứng đặc tính cơ
- Đặc tính cơ của máy sản xuất
- Sai số tốc độ
- Độ trơn điều chỉnh
- Dải điều chỉnh tốc độ

Tuần 1 5
 16/09/2021
1.3.1. Độ cứng của đặc tính cơ
;

 Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái
niệm độ cứng đặc tính cơ  và được tính:
dM M dM *
  * 
d  d*
+ Nếu || bé thì đặc tính cơ là mềm (|| < 10).
+ Nếu || lớn thì đặc tính cơ là cứng (|| = 10100).
+ Khi || =  thì đặc tính cơ là nằm ngang và tuyệt đối cứng.
+ Đặc tính cơ có độ cứng  càng lớn thì tốc độ càng ít bị thay đổi khi
mômen thay đổi.

Tuần 1 6
 16/09/2021
1.3.1. Độ cứng của đặc tính cơ

- Xét 2 đặc tính cơ

Tuần 1 7
 16/09/2021
1.3.2. Đặc tính cơ của máy sản xuất

 Phương trình dạng tổng quát của máy sản xuất.

q
  
M c  M co  M đm  M co . 
  đm 
 Trong đó:
+ Mco là mô men cản khi tốc độ =0;
+ Mđm, đm là mô men và tốc độ định mức;
+ Mc là mô men cản ứng với tốc độ;

Tuần 1 8
 16/09/2021
1.3.2. Đặc tính cơ của máy sản xuất

Tuần 1 9
 1.3.4. Sai số tốc độ
d  
s%  .100%
d
1.3.5. Độ trơn của điều chỉnh tốc độ
i1

i
i1
Hệ điều chỉnh vô cấp nếu :  1
i

1.3.6. Dải điều chỉnh tốc độ

max
D
min

Tuần 1 10
 16/09/2021
1.4 Hệ thống biến đổi công suất và động cơ

 Bộ biến đổi một chiều AC/DC

 Bộ biến đổi xoay chiều AC/AC
 Bộ biến đổi DC/AC

Tuần 1 11
 1.5. Một số hệ thống truyền động điện điển16/09/2021
hình

 Hệ truyền động chỉnh lưu – động cơ một chiều

 Hệ truyền động xung áp – động cơ một chiều
 Hệ truyền động ĐAXC – động cơ không đồng bộ
 Hệ truyền động biến tần – động cơ không đồng bộ

Tuần 1 12
 2.1 Phương trình đặc tính cơ và phương
pháp khống chế hệ DC-EDS
2.1.1. Phương trình đặc tính cơ

a. Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ

độc lập, NCVC:

 Sơ đồ nguyên lý

Tuần 1 13
 a. Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ
độc lập, NCVC:

 Phương trình đặc tính

Uư = Eư + (Rư + Rf).Iư Đặc tính cơ điện
Eư=K.Φ.ω
M = K. Φ.Iư Đặc tính cơ

 Dạng đường đặc tính cơ biểu diễn trên đồ thị

0 = Uư/KF
Inm= Uư/(R+Rf)

Tuần 1 14
 b. Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ
nối tiếp:

 Sơ đồ nguyên lý và phương trình

Uđm
Uư =Eư + (Rư + Rf).I = KΦω + (Rư + Rf).I
Rư= rư + rcf + rct + rkt
Eư=KΦω và M=KΦI
Iư Rf
KT
Eư

Từ đó tìm được phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ

Tuần 1 15
 b. Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ
nối tiếp:

 Sơ đồ nguyên lý và phương trình

Uđm
Uư =Eư + (Rư + Rf).I = KΦω + (Rư + Rf).I
Rư= rư + rcf + rct + rkt
Eư=KΦω và M=KΦI
Iư Rf
KT
Eư

Từ đó tìm được phương trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ

Tuần 1 16
 b. Đặc tính cơ của động cơ DC kích từ
nối tiếp:

 Vì từ thông phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên phương
trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ có dạng phi tuyến

Tuần 1 17
 2.1.2. Phương pháp khống chế hệ DC-EDS
a. Xét ảnh hưởng điện áp phần ứng đến pt ĐTC

 Sơ đồ nguyên lý

Tuần 1 18
 a. Xét ảnh hưởng điện áp phần ứng đến pt ĐTC
 Ảnh hưởng của điện áp đến phương trình đặc tính cơ

- Giả thiết: Rư= const ; KΦ = KΦđm = const.

- Khi thay đổi điện áp Uư= Ux < Uđm ta thấy:
+ Tốc độ không tải ω0x = Ux/ KΦđm giảm
+ Dòng mở máy: Immx= Ux/(R) giảm; Mmmx= KΦđm .Immx
giảm
+ Độ cứng đặc tính (K F)2
 const
R­
- Từ đó ta có họ đặc tính cơ với Uđm > U1 > U2> U3

Tuần 1 19
 a. Xét ảnh hưởng điện áp phần ứng đến pt ĐTC


ω0®m

ω®m
U®
m
U1
U2
U3
M
Mc®m

Ứng dụng: dùng để giảm dòng mở máy hoặc điều chỉnh tốc độ
động cơ dưới tốc độ định mức

Tuần 1 20
 b. Xét ảnh hưởng của từ thông kích từ đến pt ĐTC

 Sơ đồ nguyên lý

Tuần 1 21
 b. Xét ảnh hưởng của từ thông kích từ đến pt ĐTC

 Ảnh hưởng của từ thông kích từ đến phương trình đặc tính cơ
- Giả thiết: Rư = const ;Uư = Uđm = const.
- Khi giảm từ thông KΦ = KΦx ta thấy:
+ Tốc độ không tải ω0x = Uđm/KΦx tăng
+ Dòng điện mở máy Imm= Uđm/(R) =const
+ Mmmx= KΦx.Imm giảm
(KF x )2
+ Độ cứng đặc tính  gi¶ m
R­

Tuần 1 22
 b. Xét ảnh hưởng của từ thông kích từ đến pt ĐTC

Ta có họ đặc tính cơ với F®m > F1 > F2 > F3

 

03
02
02 F3
01 F2
01 F2
0 F1 0 F1

F®m F®m
I M

Imm Mc Mmm2 Mmm1 Mmm

Ứng dụng: Điều chỉnh tốc độ động cơ trên tốc độ định mức

Tuần 1 23
 c. Xét ảnh hưởng của điện trở phần ứng đến pt ĐTC

 Sơ đồ nguyên lý

Tuần 1 24
 c. Xét ảnh hưởng của điện trở phần ứng đến pt ĐTC

 Ảnh hưởng của điện trở phần ứng đến phương trình
đặc tính cơ
- Giả thiết: Uư = Uđm = const ; KΦ = KΦđm = const.
- Khi thêm Rf vào mạch phần ứng ta thấy :
+ Tốc độ không tải ω0 = Uđm/KΦđm = const
+ Dòng mở máy Imm= Uđm/(R+Rf) giảm
+ Mmm= KΦđm.Imm giảm
(KF)2
+  gi¶ m
(R ­  R f )

Tuần 1 25
 c. Xét ảnh hưởng của điện trở phần ứng đến pt ĐTC

- Khi thay đổi điện trở phụ Rf ta được một họ đặc tính biến trở
có dạng

- Người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng

điện khởi động và điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ
định mức.
Tuần 1 26
 BµI tËp
C©u 1: Cho ®éng c¬ 1 chiÒu kÝch tõ ®éc lËp cã sè liÖu sau:
P®m= 10Kw; U®m= 400 V; I®m = 28,5A. n®m = 1800 v/p.
- Tính Rư, KΦđm , Mđm, Imm, Mmm, ω0 , β
- Dựng đường đặc tính cơ tự nhiên
- Dựng đường đặc tính cơ khi thay đổi Rf = 3Rư
- TÝnh dßng më m¸y khi thªm ®iÖn trë phô vµo phÇn øng víi Rf = 3Rư
- Tìm tèc ®é ®éng c¬ khi Uư = 0,8Uđm , Mc = Mđm

Câu 2: Hãy xét ảnh hưởng của tham số điện áp phần ứng, điện trở
mạch phần ứng, từ thông mạch kích từ đến phưng trình đặc tính cơ
động cơ một chiều kích từ độc lập

Chú ý: 1. Viết bằng tay câu trả lời của mình ra giấy
2. Chụp ảnh nội dung trả lời
3. Gửi vào mục nộp bài trên đại học điện tử ( file gửi định dạng
pdf và đặt tên file là : Họ tên_ MSV_bài 1)

Tuần 1
 Một số công thức tính toán thông số động cơ một chiều

Tuần 1