ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

ISTOČNO SARAJEVO 30.06.2017.

Predmet: DIGITALNI SISTEMI UPRAVLJANJA

DRUGI KOLOKVIJUM

1. Razmatra se kontinualni sistem sa po jednim ulazom i izlazom čiji je model u prostoru stanja
⎧ ⎡ −1 0 ⎤ ⎡2⎤
⎪x (t ) = ⎢ ⎥ x(t ) + ⎢ ⎥ u (t )
( A, b, d, h ) : ⎨ ⎣ 1 0⎦ ⎣1 ⎦
⎪
⎩ c(t ) = [ 0 1] x(t ) .
a)( 02) Naći funkciju prenosa Gc ( s ) = C ( s ) U ( s ) razmatranog sistema.
b) (08) Ako je upravljački signal u (t ) izlaz iz kola zadrške nultog reda, odrediti digitalni model razmatranog sistema u
prostoru stanja koji je dat sa ( E(T ), f (T ), d, h ) , gde je T perioda diskretizacije.
c) (05) Odrediti funkciju diskretnog prenosa GD1 ( z ) = C ( z ) U ( z ) na osnovu modela u prostoru stanja
( E(T ), f (T ), d, h ) . d) (05) Odrediti funkciju diskretnog prenosa GD2 ( z ) = C ( z ) U ( z ) na osnovu funkcije prenosa
kontinualnog sistema Gc ( s ) i uporediti sa rezultatom dobijeniim pod c).
e) (10) Ispitati za koje su vrednosti periode diskretizacije T ispunjeni uslovi potpune kontrolabilnosti i opservabilnosti
dobijenog digitalnog modela ( E(T ), f (T ), d, h ) .
2. a) (06) Na sl. 1 prikazan je strukturni blok dijagram kontinualnog sistema drugog reda sa jediničnom povratnom
1 1
spregom. Date su funkcije prenosa: G1 ( s ) = i G2 ( s ) = . Ispitati stabilnost sistema ako je K > 0 . Odrediti
s +1 s
vrednost signala greške sistema u stacionarnom stanju e(∞) ako se na ulaz sistema dovede nagibni signal r (t ) = t h(t ) .
b) (10) Na sl. 2 prikazan je strukturni blok dijagram digitalnog modela sistema sa sl. 1 koji se dobija kada se u direktnu
i povratnu granu ubace odabirači, koji sinhrono rade, kao i kola zadrške nultog reda funkcije prenosa Gh0 ( s ) . Pokazati
da je funkcija povratnog prenosa razmatranog diskretnog sistema
KT (1 − e−T )
Wpd ( z ) = .
( z − 1)( z − e−T )
c) (12) Neka je perioda diskretizacije T = 0.5 s . Ispitati stabilnost digitalnog sistema datog na sl. 2 za različite
vrednosti pojačanja K > 0 .
d) (05) Odrediti grešku sistema u stacionarnom stanju e(∞) ako se na ulaz sistema sa sl. 2 dovede nagibni signal
r (t ) = t h(t ) .

Sl. 1 Sl. 2

3. Funkcija diskretnog povratnog prenosa digitalnog sistema automatskog upravljanja sa jediničnom povratnom spregom
je
3.018 K ( z + 0.3)
Wp ( z) = . Perioda diskretizacije je T = 4s .
( z − 1)( z − 0.018)

a) (22) Nacrtati geometrijsko mesto korena karakteristične jednačine razmatranog sistema i ispitati njegovu stabilnost.
b) (08) Primenom JURYjevog testa stabilnosti proveriti uslov stabilnosti određen u zadatku pod a).
c) (07) Naći K = K ka tako da kontinualni odziv sistema bude kritično aperiodičan.

Napomena. Kolokvijum traje četiri sata. Upotreba literature nije dozvoljena.

Predmetni nastavnik,
prof. dr Milica Naumović