ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

ISTOČNO SARAJEVO 07.07.2011.

Predmet: DIGITALNI SISTEMI UPRAVLJANJA

PISANI ISPIT

1. Kružna učestanost odabirača kojim se diskretizuje kauzalni signal f (t ) = 15cos(5t ) h(t ) je ωs = 25 rad s .
a) (10) Odrediti kompleksni lik F ∗ ( s ) dobijene povorke odbiraka f ∗ (t ) .
b) (05) U s-ravni nacrtati konfiguraciju polova funkcije F ∗ ( s ) .
c) (05) Navesti kružne učestanosti 25 <ω < 75 rad s koje su prisutne u frekvencijskom spektru
∗
diskretizovanog signala f (t ) .

2
2. (15) Data je Laplaceova transformacija E ( s ) = signala e(t ) čijom se diskretizacijom sa periodom
s ( s + 1)2
T = 0.2 s dobija povorka odbiraka. Odrediti njenu z- transformaciju.

3. Model kontinualnog sistema u prostoru stanja je

⎡ −2 0 ⎤ ⎡ 1 2⎤
x (t ) = ⎢ ⎥ x(t ) + ⎢ ⎥ u(t )
⎣ 0 −3⎦ ⎣3 4 ⎦
⎡ 1 0⎤
y (t ) = ⎢ ⎥ x(t ) .
⎣0 1⎦
a) (15) Ako je perioda diskretizacije T = ln2 s , pokazati da je digitalni model razmatranog sistema koji se
dobija diskretizacijom pomoću kola zadrške nultog reda dat sa

⎡1 4 0 ⎤ ⎡3 8 3 4 ⎤ ⎡1 0 ⎤ ⎡0 0⎤
E=⎢ ⎥ , F=⎢ ⎥ , D=⎢ ⎥ , H=⎢ ⎥.
⎣ 0 1 8⎦ ⎣7 8 7 6⎦ ⎣0 1 ⎦ ⎣0 0⎦

b) ( 10) Ispitati potpunu kontrolabilnost i opservabilnost dobijenog digitalnog modela

4. (20) Diskutovati uticaj periode diskretizacije T na stabilnost sistema na sl. 1.

1 − e- sT
Gh0 ( s ) =
s
1
G1 ( s ) =
s +1
1
G2 ( s ) =
s

Sl. 1
5. (20) Funkcija povratnog prenosa diskretnog sistema automatskog upravljanja sa jediničnom povratnom spregom
je
K (2 z − 1)
W p ( s) = .
2z2 − 5z + 3
Nacrtati geometrijsko mesto korena karakteristične jednačine razmatranog sistema i ispitati njegovu stabilnost.

Napomena. Ispit traje četiri sata. Upotreba literature nije dozvoljena.

Predmetni nastavnik,
prof. dr Milica Naumović