ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET

ISTOČNO SARAJEVO 13.07.2009.

Predmet: DIGITALNI SISTEMI UPRAVLJANJA

PISANI ISPIT

1. (20) Diskretizacijom signala x(t ) , čiji je amplitudni frekvencijski spektar dat na sl. 1, dobija se signal
n =∞
x∗ (t ) = x(t ) ⋅ i (t ) , i (t ) = ∑ δ(t − nT ) , gde je T perioda
n =−∞
diskretizacije. Nacrtati amplitudne frekvencijske karakteristike
diskretizovanih signala i komentarisati proces diskretizacije u
slučajevima da je perioda diskretizacije:
a) T = π 4s ;

b) T = π 2s ;

c) T = 2π 3s . Sl. 1

2. a) (12) Povorka odbiraka y (k ) , koja je prikazana na sl. 2, dovodi se na ulaze kola zadrške nultog i prvog
reda, kao i poligonalne zadrške. Nacrtati signale na njihovim izlazima i objasniti kako se oni dobijaju.
b) (03) Koje je kolo zadrške moguće fizički realizovati? Obrazložiti odgovor.
c) (05) Odrediti z- transformaciju povorke odbiraka prikazane na sl. 2.

Sl. 2

5
3. Data je Laplaceova transformacija E ( s ) = signala greške e(t ) čijom se diskretizacijom sa periodom
s ( s + 1)2
T = 1 s dobija povorka odbiraka. Odrediti:
a) (10) z- transformaciju dobijene povorke odbiraka;
b) (10) modifikovanu z-transformaciju dobijene povorke odbiraka.

4. Dinamičko ponašanje objekta upravljanja u prostoru koordinata stanja opisano je diferencijalnom jednačinom
stanja i algebarskom jednačinom izlaza oblika
 −0.2 0 ⎤
x (t ) = ⎡⎢ x(t ) + ⎡⎢
0.25⎤
u (t )
⎣ 0.2 −0.1⎥⎦ ⎣ 0 ⎥⎦
c(t )= ⎡⎣ 0 1⎤⎦ x(t ) .

a) (10) Pod pretpostavkom da se upravljački signal dovodi na ulaz objekta preko D/A konvertora, izvršiti
diskretizaciju modela objekta sa periodom odabiranja T = 2 s .
b) (04) Odrediti polove funkcije prenosa digitalnog modela objekta upravljanja.
c) (06) Ispitati da li su ispunjeni uslovi potpune kontrolabilnosti i potpune opservabilnosti dobijenog digitalnog
modela.

5. Ispitati stabilnost i sračunati greške u stacionarnom stanju u diskretnom sistemu prikazanom na Sl. 2 sa
1.1
normalnim odskočnim signalom na ulazu, ako je W ( z ) = i
z ( z + 0.5)

a) (05) Wr1 ( z ) = 1 ( P - regulator);

z
b) (07) Wr 2 ( z ) = ( I - regulator);
z −1

c) (08) Wr 3 ( z ) = Wr1 ( z ) + Wr 2 ( z ) .
Sl. 2

Napomena. Ispit traje četiri sata. Upotreba literature nije dozvoljena.

Predmetni nastavnik,
prof. dr Milica Naumović