Identidades trigonométricas Nombre Identidad Ee. Teorema de Euler re! =r(cos0+ jsind) oD | Unitaria sin? 0 +cos* 9 =1 @2)y os) Mitad del angulo on Seno de una suma sin( 4+ B) = sin Acos B + cos Asin B as) Coseno de una suma cos(4# B)= cos AcosBFsin AsinB — | (36) Signo del argumento sin(—@) = —sin(@) an as)CAPITULO 2, MODELOS MATEMATICOS: Andtisis de posiciones En la figura 2-2 se muestran los vectors asignados a cada eslabén. El orden de estos veetores puede ser cualquiera, bastard con eflejar de forma correcta el orden elegido en la ecuacién que se proponga. En el video cuatro harras = vectorespodris observar una demostracin de como se asigné el sentido de ls vectores para este mecanismo, Aliniciar Ia Solucion de este mecanismo debes conocer las magnitudes de todos los vectores que estin pre- seates en la figura 2-2. También debes conocer la posicign angular del vector R, (eslabén fijo) y la posicion angular del eslabén de entrada 03 . Los valores que se desconacen son las posiciones angulaes de los eslabones tres y cuatro Oy O- Figura 2-2, Mecanismo de cuatro barras. [La ecuacién que refleja el orden particular de los vectores mostrados en la figura 2-2, es R+R, R+R, (40) Siempre se debe de formar una malla cetrada con los vectores de posicin clegidos. es dei, Ia suma de los ‘eatro-vectores debe de formar un poligono cerrado. Observa tambien que todos los vectoresnacen y terminan entre juntas consecutivas del mecanismo, sin importar el peril particular de los eslabones. ‘Al aplicar la notacin polar (Ec. 3) para cada vector de la Ec. 40 i ap rel 10! =e! +e! [Al desarrollar la Ee. 41 mediante a Ec. 31 para cada una de las exponenciaes presente, se obliene ra(cosd, + jsin0,)+74(c0s0, + jsind,)= (e032, + jsin®,)+ r(c0s@y + isin.) “a ‘Se pueden agrupar las partes real e imaginaria para formar un par de ecuacionessimultineas con dos ince sits: @) y 8. La pate real ser la sua de todos los términos que no estén multilicados por ta constame jy! laginara los que si contengan el término j 136080, + 756080, = 7\c088, +1, C058, «a Jr sin®, + jin, = jr, sin0, + jr sin, {Este sistema de ecuaciones es no lineal, por lo que se eraplearin las identidades trigonometric de | ‘ara obtener su solucién.ANAUISIS DE MBCANISMOS ¥ PROBLEMAS RESUELTOS Las Be's. 43 se undo la variable 0, ode ks iden Wig taria (Be 32). El térming / en la segunda Ee, 43 se puede caneetar que existe nab ed Después de hacer la simplificacion, se despejan hacta la izquieida los kérminos que contenan 1, _— 7 £080, = 7, 6088, +14 6080, ~r3 cosy sind, = 7sin®, +rysind, —ysin0, mn Las eeuaciones anteriores se clevan al euadrado y se suman, En el resultado de la suma hal br ermins do se pueda susttuir la Ee, 32 para simplifica la expresion. Fl resultado es donde f #1} #72 ~ 2nps e080 cosy — 2rrs sind, sin Bs + 2; c080, cos By + 27,7; sin, sin ~ 27374 605 8; C08 8, ~ 2 aa sin 0; sin 0, En la Fe. 45 sélo se desconoce la variable 8, por lo que se reagrupan sus términos en funcién dees valor y se iguala a cero la ecuacién 2ralh, 208 8, ~F; 6088; Joos 8, + 2r(r; sin 8, —r; sin, Jin B, f ea bd) tri tr rF +12 ~2nr3(008, cos 8; +sin 4, sin 8, 0 Para simplificar la escritura, se proponen las constantes A y B que agruparin a los coefcientes que multpican 4 fos términos cos 6, y sin 8, respectivamente. La constante C agrupara al resto de los sumandos de la Ee. 46. De «sta forma, las constantes son. A=2r4{r, 60804 ~F5 60805) an (sind, ~ rin) (sy Cand ted =r2 +12 ~2n 7 60516, -0:) oS Observa que el iltimo sumando de la constante C es una simplificacién que se obnuvo empleando Ia Ee. 36 Ahora sustituye las constantes 4, B y Cen la Ee. 46: Acos 0, + Bsind, +C=0 ws es trigonomeétricas diferentes Part La Ee. $0 presenta sélo una incdgnita, pero 0, es argumento de dos funciones trigor poe resolverla se deben de emplear las Ec’s. 33 y 34, de forma tal que en Ja ecuacién solo exista una ineogmis argumento de la misma funcion trigonométrica, h stan" grand? se puede redci a expresion anterior muipliindsla por el dpominadr emi +1 términos resumes en fancion dela tn se oben: (c-a)tan? $428 1an B+(C+A)=0CAPITULO 2. MoDELOS Ma Tia Tico yeente de la mit de Oy. Esto se puede resolver di Lato: 82 es une fanciin cundration on términos de funcién cusdritic al emplear el cambio de variable tamente vmseran la Be, S? como una xo uangs is La solucin ala Ee. 52 )s yen} -ale— aes a) i > 2(e-a) Done se pueden realizar algunas simplificaciones algebraicas y se despea la variable que interesa (38) Para obtener @; se deben de despejar de las Ec’s, 44 Ios tgrminos que contengan a 8. Después de realizar un procedimiento semejante al que ya se ha deserto, se obtiene la ecuacién Deos8; +E sind, + (56) Donde las constanes D, E'y F se definen como: D=2ry(ry cos8; ~ F, 008) (37) E = 2r(ry sind. —v, sin) (58) any cos(0s -0)) (39) La Ee, 56s idémtica a la Ee. $0, salvo por la forma en que se calculan las eonstantes. Para poder aplicar la so Iucién antes obtenia para la Ee. 50 a la Ee. 56, es imprescindible que las constantes D y E sean los cocfiientes de los términos cos@, y sin Oy, respectivamente. De igual forma, la constante F debe agripar a los términos indepes- dienes. ‘Una vez que se cumplan estos requisites, la solucidn ser semejante a la Ec, 5S, pero ahora empleando las cons tantes D, Ey F. (60) Las Ee’s. $5 y 60 presentan una dualidad de resultados debido al radical, Deberis elegir el signo apropiado del ical de la tabla 2-2. La eleecidn estard en funcién del tipo de configuracién (abierta o eruzada) que presente (CONFIGURACION a “Taba 12. Feein dl ino dl radical vgn Tipo de configaracn. 25ANALISIS DE MECANISMOS Y PROBLEMAS RESUELTOS El tipo de configuracién para un mecanismo de cuatro barras se decide con base en la forma en gue tendrs {que gira el vector Rr para que se encime con el vector R (figura 2-3). El vector Ry debe iniciar en e! pun debe terminar en el punto A Si el giro que tiene que realizar el vector Rr es en sentido horaro, la configuracn es abierta, consuls el video ‘ewatro barras abierta para observar como se debe realizar el gio. En caso contrario, si el giro que tiene que realizar el vector Ry es en sentido antihorario, fa configuracin es cruzada, consulta el video cuatro barras erucada para observar como se debe realizar el giro waked conoumicen A wnerromion te conmosnvcron oN enee a * O ~~ UL eauensnns < 6 ~ \ cn Figura 2-4, Vector de referencia Ry para Figura 2-3. Vector de referencia Ry para configuracion abierta, ‘configuracion cruzada, Un mecanismo de cuatro barras que cumpla con la desigualdad de Grashotf nunca podr’ pasar espontines mente de configuracién abierta a cruzada, seri necesario quitar el perno presente en el punto B (Figuras 2-3 y 2-H) permitirel libre gito de los eslabones 3 y 4 hasta que se encuentren en otra posiciin, Consulta el video cat barra. ‘cambio donde se muestra cémo se deben gira ls eslabones para cambiar de configuracién al mecanismo.