UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA, Facultad de Ingenieria Eléctrica y Electronica (Ciclo Académico: 2018-1 EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I (EE-615M) Fecha: 11/08 /2020-1 Duracién: thr SO minutos Solucién del Examen Parcial 1. En la Figura 1, se musa un sistema de control de vollaje, Este sistema est diseBado para qu el voliaje de carga Ve petmanezca contac a pesr de culguir cambio onl carga Ri. Fciona dela siguiente manera: el volaje de referencia Vey el voliaje de retroalimentacin Vb se comparan constantemente. En condiciones de carga idcales, es decir, cuando RL tiende a innit, el error de voltaje Ve e tal que el generador produce el vollaje desea V1. Bajo condiciones de carga no ideals, ln esstencia de RL dsminaye y el voltae Vo también disminay, lo que resulta en un aumento en el volaje de crvor Ve. El aumento del voltje de errr Ve aumenta el voltaje de salida Vr del ampliicador que a su ver aumenta la cotinte de campo if Adems, al aumenta a corinte i, aumenta el voltsje del generador Vg. Como resultado, el voltaic ‘Vi se acercari a su valor inicial deseado, es decir, su valor cuando RL tiende a infinito, (or) Vv Figura 1. Solucién 1. Conran como arabs detao: sg Seta deen: VAs) = VCs) — Vo(s) a Vol eet: Yor = BEV ® En cl amplificador del ciruito de campo del generador:Vy(s) = AWe(s) 8 Corriente del sireuito de camnpo del generador: Yp(s) = Rls) + Lyshy(s) De donde: mh “ 4 Voltaje generado: Considerando la Nota al pie del problema, la velocidad angular en el eje del generadbor es constante, ademis, se asume que el kgenerador tiene una constante de proporcionalidad que relaciona el voltaje generado y la corriente de campo, y que es Kg, Se tiene: Vy(s) = Kody © Asumiendo que el sensor de voltaje: A+ REP R, 6 El voltae dela carga (lida) es Vis) = eM) o Con las ecuaciones (1), 2). (3), (4), (8) y (D) se constraye el diagrama de bloques del sistema, para halla la funcién de transfereneia del sistema: HO + ywol , Lyo! 2 | ye! wo | _m “@) vam ais Bem voraede sme mt 2. Halle las ecuaciones de estado y la ecuacién de salida para el motor contralado por armadura, mostrado en la Figura 2 Donde: y,=Kye Fuerza contra + electomotiz wt) T,=Kj,, Torque motor K, : Constante de torsion J neti equivalete B= -Frecién viscosa Equivalente Figura 2. Solucién 2. (a) (2)(1) en (2) y ordenando: ~ Bin tt ® “ (4) en (8) y ordenado: 6) Por otro lado: © o (7) en (6) y ordenado: (8) El torque motor es: Ta = Koln (9) Balance de torque, visto desde motor cuya inercia consideramos despreciable: Tn ~ Ki(O~8,) = 0 (10) Hallando la primera derivada respecto del tiempo a (10): Ge = Kw; -w2) (11) ain = 2+ a (12) (12) en (8) y ordenade: SPo ati as 9) El torque visto de la carga con masa inercial J: 0 K,(@2~ 84) «4 ° KG, 8. (15) Tomando en cuenta (10) y procediendo en (14) y ordenando: Si consideramos como salida del sistema la velocidad angular w2, entonces la ecuacién de salida del mismo sera: say anEn a Figura 3, se muestra un sistema de control de proceso de nivel de liquido. Los parimetrs dl sistema son: A=2m— Rp=1Svim?—HY=1 Vim Ky=O.1 mV Ky =I (ganancia del controlador) (a) {Cudl es el valor de T; y § cuando wy, = O.trad/s? (SP) (b) Halle una expresién para la respuesta del sistema en el tiempo cuando se produce un cambio en escalén cn hd de Oa 4m. Asuma condiciones inicialesiguales a cero ery cl modelo matemético en el espacio de estado, mediante ecuaciones de estado, del sistema mecéinico-hidréulico de la Figura 3. ‘Adem, plantec la ecuacién de salida del sistema, | ont de control u(t) Tank hal Figura 3. Soluci6n 3. 4) EL jo qu ingres al ange ex vil) = Kyu) Lainamica del tanque es a ha v(t) = v(t) = 4a, Fl fyjo de saida es fig() v2) =R Le medic eliza pore wansductor de presiénes Iig(t) = Hyhg(t) ‘Luego, la fuscidn de wansfeencia del tangue esEl diagrama de bloques de sistema es His) La funcin de transfeencia del sistema Hay KK RAL + Tis) Hs) ART) FTL Ki RHi s+ RRR Dividiendo numerador y denominador ene AR/T; y Reemplazando valores numéicos neay__ *20+T) He)” 53 4 09338 + 978 Del denominador de la hima expeesiin 2fay = 0.08333 En esa ilkima expresiin reemplazamos wy = O.trad/seg y ballamos = 0417 Par otro la: 005 Sp tate ao De donde T= Sseg by Salbemos que para un sistema subamortiguado de segundo la sala en el dominio del tiempo para una entrada esa tien la forma rio =sft et (omlT=Fe+ Lesa T=P) isin” ars10 20 30 «440 «460 660 70 680 (80 18) 100Ecauen frase [e6-6sn) Af 6 /' Zot B Ze f [ite SF ide + Rl4-4) 20 —O le eee a Hider [lite tR(A-4) 20 —@ peo Cue Ae DQ wb tenes O7@ ay 4, tat glP A+R A) =0 lou A gee £ fe gt RF) © Aaoianclo A andlpe MRC's: May Kat ky ha + be (r= kx) 4b (4 - Ga] 20 daa Ru thy tet be(ke-¥s) + 6 (4-4) 20 oy Do h-?2 si, s fines Sen /éueer | ons ip alse@y Pe btn £ bps 228 091 «1% 2 x) Mitoag’ «.\0.43} a Vrx 14 Fata)” Da Cxa'bscos Ae 5 5 a) oo Atty: = 2 =p, e S (#64) = feu (0.43)(06y Peet a a x& ‘ 4 £4. ——~—_. 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