Mecanica I Mecanica Racional Teoria: Cinematica del Punto Dinamica del Punto ree ore © Ing. Mario J. D'Amato CE Se entro es ao Gin 47 Nro. 279. "Tex(021) a FULP 1997MECANICA CINEMATICA Y DINAMICA DEL PUNTO 1. _INTRODUCCION La mecdnica estudia el movimiento de la materia (cuerpos rigidos o deformables elasticamente, fluidos,etc)en el espacio y_en el tiempo.Sin embargo,también cae dentro de la mecanica el movimiento de una linea de fuerza,de una linea de corriente,de una sombra sobre una superficie,etc,donde lo que se mueve no es necesariamente la materia. El estudio de los fenémenos mecénicos conduce a la clasificacién siguiente: a) Estatic Estudia las condiciones bajo las cuales un cuerpo o un sistema permanece en reposo o animado de m.r.u.(fuerza sin movimiento) .Involucra las magnitudes longitud y fuerza. b) Cinematica : Estudia el movimiento prescindiendo de las causas (movimiento sin fuerzas).Intervienen longitud y tiempo. c) Dinamica Estudia el movimiento de los cuerpos considerando las causas (movimiento y fuerza). Intervienen long.,tiempo y fuerza). Put material Se trata de una idealizacién de objetos cuyo grandor y cuye orientacién en el espacio sean, @ nuestros efectos, prescindibles. Por ejemplo,el movimiento de los planetas del sistema solar,en primera aproximacién podra estudiarse considerdéndolos como puntos materiales,pero en ciertos casos un electrén no podra considerarse como un punto material. A dicho punto le asignaremos una masa,la del cuerpo qué representa.gsto implicaria densidad arbitrariamente grande pero esto no ocasiona dificultades,como veremos,para la resolucién de problemas.Los diferenciales fisicos no pueden,en general, considerarse como variables de limite cero,salvo que consideremos una distribucién continua de materia.La diferencial de longitud para una barra por ejemplo, deberd tener una longitud mayor que 10* cm. En cinematica,el punto material es un punto geométrico. Sistema de referencia Para describir el movimiento de wun punto material debemos adoptar un sistema de coordenadas .En realidad lo que podemos estudiar es el movimiento de puntos o de cuerpos con vespecto a otros cuerpos(cuerpos de referencia) ;por ejemplo, si adoptamos como S.C.las tres aristas que concurren a un vértice 0 de una habitacién,el cuerpo estaré constituido por las 2 paredes y el piso o el techo de la misma.la resolucién de los problemas mecanicos presentan @istinto grado de dificultad en distintos sistemas de coordenadas ; los desarrollos y las férmulas finales reflejan la_apreciacién subjetiva de los diferentes sistemas de referencia.Es importante,entonces,una adecuada eleccién del S.C. teniendo en cuenta las caracteristicas particulares del problema dado. Trayectoria Es el lugar geométrico de las posiciones ocupadas por el punto con el transcurrir del tiempo t (to <= t < 4).1a trayectoria depende del sistema de referencia.Bj:en un mismo ntervalo de tiempo un punto de la hélice de un avién en m.r.u.deseribe un arco de circunferencia si el cuerpo de referencia es el avién,mientras que con respecto a la tierra la trayectoria es un arco de hélice. 2.CINEMATICA DEL PUNTO 21 Vector posicion Designando por P ( t ) 1a posicién del punto mévil en el instante t y por 0 el origen del §.C.,el segmento orientado OP se denomina vector posicion: 7-7 (t)=0P Vector velocidad de P en el instante t Ara? vad ge mar de Vector aceleracién de P en el instante t i a a Ay Him ar 5 5 Veamos ahora dos formas de dar el movimiento del punto.a)Mediante las ecuaciones paramétricas de la trayectoria on funcién del tiempo. { x=x(t) a) rs rie yry(t) { zezce) (to lye 1-& Integrando obtendremos la relacién entre v y t, e integrando nuevamente resyltaré la expresién buscada. 2b (ay ¥ a @ vero) : p75 Jax = x-% Ejercicio: Dada la ley de la aceleracién en un movimiento rectilineo : as-2.v 7 (0) =0 7 v(0)=2, hallar la ecuacién horaria. Resp. : v_dy Ref (2): a Bey (22) Juav=[pcxyax = ® Reeemplazando aqui x(t). Ejercicio: Hallar 1a ley horaria para el movimiento rectilineo de un p.m. cuya aceleracién viene dada por : as-2.e 7 x(0)-0 2 v(Q)=1Resp. : * ype) 2.7 _: EXPRESIONES DE # Y DE @ DEL P.M.MEDIANTE SUS COMPONENTES EN LA TERNA INTRINSECA CORRESPONDIENTE A SU TRAYECTORIA. Velocidad AP_AFAS AFLSFAS | y pasando al limite : ar As Ar ye (13) ¥as7(t) ; F versor tang. a la trayectoria en P(t). Observacién: En general ## Pi El velocimetro de un movil indica |i] Aceleracié: Derivando (13) respecto de t resulta : aa En consecuecia las componentes de la aceleracién en la terna intrinseca (7,#,5) quedan : (aceleracién tan gencial) 2 y @.fi=a,="(aceleraciin centripeta ) (25) aa is a.b=a,=0 En suma :la velocidad est4 contenida en la tangente a la trayectoria en P(t),mientras que ia aceleracién se encuentra en el plano osculador.2.8 MOVIMIENTO DEL P.M, EN UN PLANO.SU ESTUDIO EN COORDENADAS “OLARE: De acuerdo con lo dicho m&s arriba,no siempre el $.C. cartesiano ortcgonal es el m&s conveniente para resolver un problema.Consideremos el movimiento en 2 dimensiones de un punto y adoptemos para su estudio coordenadas polares ecuaciones paramétricas del movimiento serdn en este caso r=r(t) 6=0(1) 5 r #0 Eliminando t en las (16) tendremos la ecua: de la trayectoria: r = r(@).. En estas condiciones el vector posicién ascciado con PB se escribiré: (17) Fo = F(t)=r(t).8(1) , donde (1) es el versor que dirije el vector posicién. (16) n polares = cos G+ sen 0S,.- E(t) 1Fre)] Nuestro propésito es obtener las expresiones de By de @ . Previamente calcularemos 1a derivada del versor é,(t) : dz, ; : (18) FE=- 8 send a + 8 cos & = 8 ( ~ send & +0080 & ) El vector entre paréntesis se encuentra rotado de 2/2 con respecto a % en sentido positivo trigonométrico; lo designaremos % . Luego :d x (19) ote, (4)se denomina velocidad angular de P respecto de (O,2). Observemos que @ depende de 0. Loc: a Derivando (17) respecto de t y reempiazando luego (19) en ella queda : (20) ¥.8, =# : componente radial de + ¥. = r@: componente transversal de ¥ Aceleracién : Derivando (20) respecto de t, teniendo en cuenta que ~B(cos 82, + sen 68) = —% y reemplazando luego en dicha derivada las expresiones de las derivadas de los versores resulta G=FE4+7O8 G48 Gt+rO%-rb?z uego (21) @ =F -rO2)24 (rO + 270+) & = a2 4.2,=4, r@ G.®g=ag=r 0+27 B= componente transversal de a componente radial de aSe cumple + aya +0,? = fap =a? Velocidad Areal “'Estando el movimiento planteado mediante las ecuaciones (16),definimos ahora 1a velocidad areal de P(t) con respecto a O aft+ A) Pt) qt) 6 En el intervalo A t el radio vector barre el area AA aque expresaremos asi Admhers.cr> A@ , donde se ha tomado un valor medio para el radio vector.Dividiendo ambos miembros de esta expresi6n por At y pasando al lin. para Al-90,dadoquelimy,,g=r(t) resulta : (22) d4ai 2a, (expresién de la velocidad areal en coordenadas polares). En_coordenadas cartesianas : BA, Lege. Lapeer (23 Ag Pg homes) i dA aa (xp- yt x 0,0 ZA Lexyny8) (x9 #(0,0) De acuerdo con este resultado,definimos ahora el vector velocidad areali Ey ee 2.9 MOVIMIENTO CENTRAL El movimiento de un punto P se denomina central con respecto a otro punto © si su aceleracién (supuesta distinta de cero) pertenece en todo instante a la recta que une ambos puntos.En lo gue sigue supondremos e1 punto 0 sijo. P YJ - 42S ideraci€nes De acuerdo con lo dicho se debe cumplir,para todo t : (25) F(t)AG(t Ta (25) puede escribirse asi : (26) Luego + (27) FAV=C=c86. Teniendo en cuenta (24) se deduce: é inf 2 (28) Any gn. OL. movimfento central yal vector velocidad areal con respecto a 0 permanece constante.£s valida la afirmacién reciproca. De acuerdo con la (27),e1 movimiento del p.m. se cumple en un plano por 0,perpendicular a C ;las trayectorias son curvas planas.vit) ° Py) zit aio La constante GC se determina con posicién y velocidad iniciales : (29) F(t) AV(t)=C La ecuacién del plano de la trayectoria con respecte 2 un S.C. (0,xi) (4=1,2,3) e: (30) 7C.C=8 GatQn+Oy= £.~ Ley de las rea ando ambos miembros de (28) por dt e integrando t Shar+ A(0) $14 4(0) a Cuando el movimiento es central las 4reas barridas por el radio vector son proporcionales a ios tiempos empleados en recorrerlas. (Segunda ley de Kepler,enunciada en 1609) g ‘ormula de Binet Consideremos un movimiento central con C # 0 ; veremos que en tales condiciones,conociendo 1a ecuacién de la trayectoria (plana},podemos determinar la aceleracién del movimiento. Partimos con. ka ecuacién polar de ila trayectoria respecto de un S.c. cuyo origen 0 es el centro del movimiento : Gu Ae e=r(0); reo. El movimiento es central, = (32) 2 O= c= cre. Por otra parte,en nuestras condiciones la aceleracién es exclusivamente radial: (33) q=F-rd2 Observando la (33) vemos que para determinar la aceleracién basta conocer la ecuacién de la trayectoria,pues uep) % soverdo con (32),y ea cuanto a ¥ es posible expresarla en funcién de @y de la derivada segunda de r respecto de @ r a(t 07°76 8 & x G4) F sl = 1 Jo sl Andlogamente : . dF 35, “a (35) Fe 55 Adenas : 22 (36) r@?7=& Restando m. am. las 2 iltimas ecuaciones resulta: 52 |_&. fix 1] (37) a,.#-7d + 7 |a6? \7(@)) r(@) Esta es la formula de Binetrexpresa la aceleracién en el movimiento central en funcién de la trayectoria. icion la movimiento plz io Consideremos un planeta en 6rbita eliptica alrededor del ol. La ecuacién de trayectoria es,de acuerdo con gurat r= 7B SOC onde es el parametro T+ecos 6 . ye la excentricidad. De aqui : 12-C?1_~-k ap TD r r IODOGRAFA (Curva de las velocidades) . Dade el mdvimiento de ua punto en el espacio,si consideramos todos los vectores velocidad colocades con aus origenes en un mismo punto fijo 0,el lugar de los extremos de dichos vectores es una curva qué se denomina hodégrafa del movimiento dado. (38) trayectoria hod6grafa io H (H’ ) perteneciente a la hod6grafa es la imagen del punto P ( P”) de la trayectoria. De acuerdo con lo dicho,el vector posicién de un punto # de la hodégrafa es el vector velocidad del punto P de la trayectoria del cual es su imagen. Propiedad Consecuencia de la defini: = dimy.40) (39) Hy =limy.oo ar La velocidad de H(t) es numéricamente igual a 1a aceleracién de P(t) .La tangente a la hodégafa en H es Paralela a la direccién de la aceleractén en P mplos a) Movimiento rectilineo : resulta una semirrecta o segmento. Bb) Tiro oblicuo en el va recta : se obtiene un segmento de c) Movimiento circular uniforme: 1a hodégrafa es una circunferencia. 2.11 EXPRESIONES DE *yded_EN SISTEMAS DE COORDENADAS MAS GENERALE: 2.11.1 _COORDENADAS CURVILINEAS La eleccién adecuada del S.C. tiene la virtud de simplificar la resolucién de los problemas como asi también de facilitar la interpretacién de los resultados obtenidos. Consideremos las coordenadas cartesianas 4 (1 = 1,2,3) expresadas como funciones uniformes y con derivadas primeras continuas respecto de otras variables 91.92.43 ! ¥1=¥1(91092093) (40) ¥2= ¥2(91-42.93) ¥3= (91.92.93) Si estas ecuaciones pueden resolverse en las q;,esto es,si la transformacién (40) es invertible,entonces hay una correspondencia biunivoca entre puntos y ternas de nimeros 91.42/93 quedando definido un sistema de coordenadas curvilineas; para ello, ademas de continuidad de las derivadas mencionadas deberé cumplirse: FX Y PER AGi 42543) En estas condiciones podemos expresar el vector posicién correspondiente a un punto mévil P(t) mediante z 2 Z ay POD=% 14 16 2693) & +204 169 204 3) & +434 1092093) 23 esto es: F(t) = Fg (4).92(1).9 300] Calculemos la velocidad de P: “uwor, oF oF datz—4s 42) = a ‘ 7 aq; 1! "89,9? aq5 af a La base "natural" de este $.C. est formada por los vectores é Se wat2.3), tangentes a sendas lineas coordenadas q; ,pero 1 como €stos no son, en general ,de médulo unidad, las componentes asociadas 4, de la velocidad no seran las componentes fisicas con las que conviene trabajar.Para obtener una base de vectores unitarios (variable,en general,punto a punto pondremos ¢ or 241 8 a® at : | & ™ a 0 Luego : oF (44) ae on ‘4 2 4 En consecuencia,la (42) queda : (45) = hy (1 =1,2,3) =A G1 By tha G2 bp tha dae Las cantidades fh, se llaman factores de escala ; los versores 2; son tangentes a las lineas coordenadas correspondientes,estén dirigidos segin el sentido de las 4; crecientes , su médulo es la unidad y varian,en general,con el punto. Un procedimiento anélogo conduce al cdlculo de la aceleracién. Acto seguido deduciremos las expresiones de ¢yded en 2 S.C. de uso frecuente . 1) Coordenadas cilindricas 15x= cos 0 P( 6.8, 2) mF x) = p cos® (46) xo 2 % x 1 (47) F(t) = D348 (t) = pcos8 2% + p sen 0% +2 & i F(t) =F (p,8, 2) Velocidad: De acuerdocon n(42): (48) 9) = Sho Se oa Fo. oe Y teniendo en cuenta (45) 49) BL) =p het Ohgegt zh, @, Calculemos los factores de escala : oF Sp Tse Bh teen Oh tes ihy= oF > 2 Fp7 one & + sen 6 & 5 > \or (0) fen a +p 0058 % =hyeys hg= SE oF >é, =-—sen # & + cos 0 0 hg 20 1 % oF oz =>Llevando hp ohe, hz a (49) obtenemos la expresién de la velocidad del p.m. en coordenadas cilindricas : (51) v= pe,+pa fot 22, Aceleracién: (52) =p + Pé,+ pd eg+ pd 29+ 8 égt 22,42 Debemos ahora expresar las derivadas de los vectores de base en dicha base ;sustituyendo luego en (52) obtendremos la formula buscada: j= — Osen 88, + Ocos 8 = B%y (53) &g=— Bcos 0 — Bsen 04 =-0E, =0 ey soeme sgeetetan, %| (0 90)\(% o é|=|-0 0 0||é, z} lo oojle Por razones que veremos al estudiar la cinemética del cuerpo rigido,la matriz de los coeficientes es antisimétrica. Sustituyendo ahora (54) en (52) resulta la expresién de la aceleracién del p.m. en la base (&,%,@), localizada en P(t) y variable con el mismo. (55) F=(p-pB?)e,+(pd +20) egt Fe, Es importante notar que ,con el transcurrir del tiempo,la variacién de las componentes de la velocidad y de la aceleracién en este sistema se debe no s6lo a la eventual variacién de los vectores sino también a la variacién de la base .Si el movimiento fuera rectilineo uniforme,por ejemplo, las 2 primeras componentes de velocidad variarén con t, mientras que la tercera, por ser & = =c@ para todo punto,permanecer invariable. Indicar algiin movimiento en que permanezca constante : a). La componente vp 7La componente Vg c).- La componente a, Coi nadas polares esféricas (1,8,@) x=sen @ cos @ y=sen @ — senp zetcs 6 NI (56) rsen cos & +rsenOsen g é +7 cos O23 [7 @,0@), 99] Velocidad: También,de acuerdo con (45) : (58) V=rh,2,+Ohgtgtohgig huego : SE = sen 8 00s 9 8 + sen 8 sen 9 2 + c05 823 =h,. 2 ; 3 OF (59) SF =1 0080 cos o & +7 cos 0 sen 9 & -rsend 23 =h gég = hg= | 5B g= 7 cos cos g & +7 cos B sen p B ~rsend 2 Gh =n1 sen 8 sen p a +rsen 008 9 %=h gfy = sen pé | + C08 pEySustituyendo en (58) los valores hallados para los factores de escala resulta 1a velocidad expresada en la base ortonozmal (8 ,&9.8y) : (60) F=FE, +r.Begtr osen Bey Aceleracion: Andlogamente,para obtener @ — debemos_—sderivar {60)respecto de t y expresar luego las derivadas de los versores de base en dichs base (2.29.2) a +1 ég+Fp send % 3 +7 E+ FOEp+rb &, sen 0 2+ 1 90 cos Ey+ rp sen by Acto seguido procedemos asi: (61) +r lo) De acuerdo con (43) y con (59) expresaremos la base (%.%.) mediante sus componentes en la base cartesiana: Z| (senOcosp sendseng cosd) (& (62) | &g|=| cos@cos cos@seng -sen 4} | & % -sng csp 0 J\& También : é, ay (62") % |= (B)| & a & 20) Derivando (62) respecto de t tendremos : 2, a (63) %\=()|% ydonde la matriz A a & obtenida por derivacién de la matriz B es: 19BcosO cosp—@ senOseng 8 cosO seng+o send csp sen -@ sen @ cosp—@cos@seng -G sen@ seng+@ cos A cos@ ~ 8 cos@ —P 00s @ = pseng Qo 30) Ahora debemos expresar,en (63},la base cartesiana en la base (@,&,2) para lo cual premultiplicamos ambos miembros de (62")por (8) Dado que B es ortogonal se cumple 4 (2)? = (@y luego + a z,) (64) 2, | =(8)‘|é¢ ;donde (B)‘ es la @; ze, traspuesta de la matriz de los coeficientes en la transformacién (62')t sen @ cos p cos @ cosp —sen 9 (65) (B)' =| sen@seng cos@ snp cosp 0s 8 ~ sen 6 ° 40} Sustituyendo (64) en (63) resulta : 2,) z, (66) € 9 | =(A(B)' |e e eo eo Esto es + é, 0 @ @ sen 0) (2, (67) égl=| -@ 0 @ cos O| leq %,) \-bsen@ -peos@ 0 Jle, Reemplazando ahora (67) en (61) se llega a la expresin de @ en coordenadas esféricas: 20me (F-1*—rsen@ 2) +(rb +27 8 —rsen® cos pp?) e +(rsend +27 sen8 +27 Bp cosB zy Qbservacién Guando se calcula la derivada de un vector en coordenadas curvilineas debemos tener en cuenta que en el resultado esté presente la apreciacién subjetiva del §.C., dado que 1a base de referencia varia punto a punto; dicha variacién esta contemplada en la teoria general por los simbolos de Christoffel de primera y de segunda especies. 2.12 PREGUNTAS Si un punto cuya trayectoria es una curva plana se mueve tal que f=cte.y@=cle.V t,=> su aceleracién es necesariamente nula ? 2 Si un punto se mueve en un plano tal que .> ola componente radial de su aceleracién es necesariamente nula ? 3.- Dénde se encuentra el error en la “deduccién” siguiente? Si un p.m. esta animado de velocidad ¥(1),=> vq = v2(t) Dertvando respecto de t VG=va Lego: ¥(0)| |a(t) 4.- Completar los desarrollos en los siguientes problemas . 2 Efectuando un ensayo,un avién aterriza ea un estangue de peca profundidad de modo que sélo una parte de su tren de aterrizaje queda cubierto por las aguas.la ley que gobierna la aceleracién en esta etapa es : a=-ky? ; wv: velocidad — in — — v=200km/h v=60km/h En el instante de tomar contacto con el fondo la velocidad ¥o aes de 200 Km/n y luego de recorrer x, = 280 m. se tiene vy = 60 f ba km./h . Calcular el valor del coeficiente K y el tiempo ty empleado en recorrer xf. Ecuacién diferencial del movimiento : dy <= ky? de Integrando se llega a: vo dx v(tya— 2 — = SE (On Tyke de Una segunda integracién conduce at s(e)=F in( I+v kt) Resoviendo queda + be ne. ay Oy Lopes _ teal a] y reemplazando valores de obtiene t k = 4,3. 109m ty = 98 seg. bee El contorno de la leva fija indicada tiene por ecuacién r=b-ccs @ ;b>e yel brazo OP rota en ei pleno de la leva con ~ cte, Determir las aceleraciones radial y transversal y analiza Jas eituaciones en A y en B. Resp: a=[co *cosd -(b-cowsd) w * |, +2c@ ?senO & [ , 22Determinar 1a aceleracion del punto P que cumple un movimiento central con respecto a 0 y cuya trayectoria es una circunferencia con centro en C. Indicacion: Determinar r-r(®) y aplicar luego la formula de Binet. CR -24 Abed? donde C=24 Considerar el caso particular en que 0 coincide con Cc. Resp.: 23DINAMICA DEL PUNTO MATERIAL 3.1-LEYES DE NEWTON Primera ley Un p.m. aislado de masa m (un p.m. que no interactta con ningin cuerpo).se encontrara en reposo o animado de m.r.u. Aqui cabe preguntarse: con respecto a qué sistema de referencia? Segunda ley Siuna fuerza # acta sobre un p.m.,se cumple 1642 a _ d(mv(t)) H dt Sim permanece constante ,entonces: ¥ Pom. ama di Tercera ley ‘Si 2 p.m. interactuan,las fuerzas de interaccién son del mismo mddulo,de sentidos ‘opuestos y estén contenidas en la re une ambos puntos Aqui suponemos las acciones interactivas propagandose con velocidad arbitrariamente grande. 3.2. SISTEMAS INERCIALES Si bien es posible desarrollar la mecénica en diferentes sistemas de referencia.la formulacién de las leyes varia con aquellos.En determinados S.C. las leyes que gobiernan fenémenos sencillos pueden volverse muy complicadas pues en la resolucién de los problemas se presentan apreciaciones subjetivas provenientes del sistema particular elegido.Con el objeto de seleccionar un S.C. en el cual las leyes adopten una forma sencilla, preguntemos:cudl es la causa de la aceleracién de un p.m.? La experiencia indica que puede originarse en la presencia de otros cuerpos, o en el movimiento del S.C.Imaginemos ahora un sistema de referencia que no tenga influencia alguna en la aceleracién del punto,es decir que la aceleracién detectada se deba exclusivamente a otros cuerpos; en estas condiciones un cuerpo aislado ( un cuerpo que no interacttie con ningun otro) , estaria desprovisto de aceleracién,encontréndose en consecuencia en reposo 0 animado de m.r.u.Tal sistema lo denominamos sistema inercial. Dado uno, también sera inercial cualgier otro en trasiaci6n rectilinea uniforme con respecto al primero. En los sistemas inerciales el espacio es homogéneo ¢ isétropo;esto significa que en Jo que al espacio respecta,no se producira ninguna variacién en experimentos si el laboratorio se traslada o rota. En los sistemas inerciales el tiempo es uniforme,esto es,el devenir del tiempo no produce ninguna alteracién en el desarrollo de los experimentos Cabe destacar que estas propiedades del espacio y del tiempo no se cumpien en los sistemas no inerciales. 3.3 FUERZAS Las fuerzas pueden clasificarse en 4 clases: a) gravitatorias: b) electromagnéticas c) nucleares d) de interacci6n débilEn el desarrollo del curso se presentaran sélo fuerzas pertenecientes a los 2 primeros grupos. 4 CAMPOS DE FUERZAS Para describir interacciones gravitatorias entre cuerpos o entre p.m. se recurre al concepto de campo Un campo de fuerzas posicional queda definido en todo punto P de R si se da el vector (7) para todo punto de una regién R, donde F* es la fuerza en el unto sefialado por el vector posicién 7 .La region puede ser el espacio euclideano o una subregion dei mismo,una superficie o una linea. Todo cuerpo de masa M (fuente),crea en una region R del espacio un campo : si en un punto P de R se coloca una masa de prueba m, entonces acta sobre P(m) una fuerza F dada por F = mg , donde g depende de la posicién de m (pero no de m ) y de ia distribucién espacial de las masas presentes : se llama vector intensidad de campo. La masa m debe ser tal que la perturbacién que su campo provoque en el campo original sea despreciable.En mecénica clésica consideramos "propagacion” instantanea de la interaccién: un cambio en la posicién de M produce su efecto instanténeamente en m .No es éste el caso en mecénica relativista, donde la propagacién tiene lugar a velocidad finita,y en consecuencia la fuerza actuante en un instante t sobre un p.m. no queda definida por la configuracién,en ese mismo instante,de las masas que originan el campo. Si un campo # se origina por la contribucion de varias fuentes con una determinada configuracién espacial,entonces es igual al que se obtendria como superposicién de los campos debidos a cada una de ellas.En suma se cumple ==Lz) , donde g; es el vector intensidad de campo creado por la fuente M, Estos conceptos son también validos en electrostética, donde en lugar de masas intervienen cargas eléctricas En general un campo de fuerzas depende de la posicién, de la velocidad y eventualmente del tiempo ( 7 variables escalares ). Simbélicamente (69) FIN 3.5 ECUACIONES FUNDAMENTALES Con generalidad,supongamos ahora un p.m. libre de masa m ,en movimiento bajo la acci6n de un campo definido por (70);en éstas condiciones se deberd cumplir, en un S.C. inercial (70) ma =F(r,v,t) conc. F,)=% 3 F(t )=Fo Se trata de un sistema de 3 ecuaciones diferenciales en las 3 funciones incégnitas x,(1) (1=1,2,3) . Su integral general depende de 6 constantes arbitrarias que se determinaran con las condiciones iniciales dadas 25Definiendo ahora un vector © (cantidad de movimiento del p.m.) como O(t)= mB(1) —, podemos escribir d(m¥) _ dO dt dt donde * es la resultante de todas las fuerzas actuantes sobre el p.m De aqui se desprende el siguiente teorema de conservaci6n : Si la resultante de todas las fuerzas actuantes sobre m es nula se conserva el vector cantidad de movimiento O(t) = cfe. De acuerdo con el carécter vectorial de (72), resulta ademés que si la componente de la fuerza F’ segun una direccién n es nula, se conserva la componente del vector cantidad de movimiento asociada con esa direccién (71) Consideremos ahora nuestro p.m. de masa m animado de velocidad v y un punto (goemétrico ) O movil (ver fig.) En éstas condiciones definimos el vector momento angular de la masa m con respecto a O como : (72) Ky(t)=(P-O) Am¥(t)=FAmi(t) K, es independiente de la velocidad de 0. Derivando (72) respecto de t: aKot) __ a Ho AO+ Mo, (73) 26donde i/,es el momento de la resultante F de las fuerzas actuantes respecto de O. SiO es un punto fijo,entonces la anterior queda: Las ecuaciones (71) y (73) reciben el nombre de ecuaciones cardinales 0 fundamentales de la dinamica del punto. 3.7 TRABAJO. Consideremos un campo F = i( FO t) yun p.m.en movimiento de acuerdo con AUD Bed Definimos como trabajo elemental dL de /* correspondiente al desplazamiento elemental d? a la expresion qs) od df= Bh odt=(Xi+¥ 9+ Ze dt ‘Aqui la fuerza deberd expresarse reemplazando en ella El trabajo cumplido entre los puntos A y B queda : (0) y su derivada: (78) Lap=Sqp(Xt+V p+ Z2)at 2(Xx+Y p+ Zt) de 1 bh: Si la fuerza es posicional,para calcular el trabajo bastar4 conocer la ecuacin de la trayectoria, Luego: (DL yp= [| P.dF= [F.ids; T-versor tang. a la trayectoria AB AB Aquf el trabajo depende de ia trayectoria,pero no de la ecacién horaria. a: 2, general dL no es diferencial exacta,esto es,no existe ninguna funcién L tal que su diferenciai sea igual a F dy . Consideremos ahora un campo de fuerzas posicional en R que verifique 7seHase as ox (78) Fd =—aV(x,y,2) Ox Luego las 3 componentes X, Y, Z del campo pueden expresarse como (79) Z(x,y. Oz En general para dar un campo en una regién R del espacio debemos especificar 3 funciones de 3 variables : X (xy.2), Y(xy.2) , Z(xy.2) en un S. C... En este caso particular con un solo dato , la funcién V (x,y,z) (funcién potencial o energia potencial), de acuerdo con (78) queda determinado dicho campo. Dado en R un campo #* (7), una condicién necesaria y suficiente pare que admita funcién potencial uniforme V (x,y,z) en R, es que se cumpla ro. # =O ¥ P © R Si el campo de rotores es nulo, entonces por el teorema de Stokes resulta : fF dF =0 para toda curva cerrada C perteneciente a la es region .En consecuencia , eligiendo sobre C2 puntos genéricos Po , P, resulta que (80) F.dF Pp P es independiente de la trayectoria (que debera pertenecer a R) cumplida por el punto para pasar de 2, a P. Luego: P(xy.z2) = fra V(x.y,2) =V (%sYos20) —V(x,952) oP i a by y entonces es posible definir una funcién uniforme V ( P ) sin necasidad de indicar una curva particular de integracién . integrando (80) y eligiendo la trayectoria indicada en la figura queda 28pP lay2) Fol Yate) LAF J-aV(xy,2) = V(%0.90.70) -V (x,9.2) PoP Viv.y.2)=V (30.90.20) - f Pdr Ea Henne dase P renedyr fi xxends [ere o) Te i X (Io. En estas condiciones el campo de fuerzas / (7) se denomina conservativo en R. 3.8 FORMAS INTE of Hemos visto que la integracién de la ecuacién de Newton implica resolver un sistema de 3 ecuaciones diferenciales con 3. funciones inoégnitas, lo que no siempre puede efectuarse en términos finitos. Sin embargo es posible bajar el orden de la ecuacién diferencial efectuando una primera integracién, obteniendo de este modo formas integradas de la misma .Los resultados obtenidos proporcionan informacion titil para describir el fenémeno. RELACION TRAI - ENER( INETI ale Consideramos un p.m.P(m) que se mueve sobre un arco C de trayectoria bajo la accién de una fuerza arbitraria, _ 29Partiremosde la segunda ley de Newton Foma Multiplicando por dF =¥ dt Faram4, var=a(%v?) dt 2 Inte erando entre las posiciones Po, P resulta: = My2_my 2 [Par= FV - Fy = Peal, donde : (82) T= 7'v? : energia cinética de P(m) animado de velocidad v Luego: (63) Lop =T =I El trabajo que las fuerzas actuantes realizan durante el desplazamiento de P sobre la trayectoria es igual al incremento de energfa cinética de P_ La energja cinética e igualmente el trabajo dependen del S.I. de referencia con respecto al cual se los calcule.La (78) es valida en todo S.1 b)- Caso Particular ‘Ahora consideramos el caso particular en que el trabajo elemental es la diferencial total exacta de una funcion - V (xy,2): dL=F.dr=-dv Teniendo en cuenta la forma diferencial de (78) F.dr=d(Fv2) = aT leanteriorse escribe dT = - d¥ e integrando entre posiciones extremas Po , P queda (84) T+V = To+Vo= E =constante. E recibe el nombre de energia mecdnica del sistema y se calcula a partir de los datos (posicién y velocidad iniciales ). La (84) es la expresién del principio de conservacién de la energia mecénica dei p.m. Se trata de una integral primera del movimiento(es una ecuacién diferencial de primer orden ). o)- Consideremos ahora el caso en que sobre el p.m. acttian fuerzas tanto conservativas como no conservativas,como por ejemplo un p.m. que se mueva en el ‘campo gravitatorio y bajo la accién de fuerzas de roce. 30En tal caso el trabajo total 1.4 efectuado sobre m al pasar de la posici6n A a la B vendré dado por : 65) Lap = V(A)-V(B) + © donde W es el trabajo que efecttian las fuerzas no conservativas. Pero de acuerdo con (83): (86) Lag = 1(B)- T(A), Luego : T(B) + V(B) 1 T(A) +V(A)] = W (87) E(B) -E(A) = W La energia E = T+ V no se conserva ¢). IMPULSO-MOMENTO LINEAL Consideremos un p.m. P(m) en movimiento . Luego: Multtiplicando ambos miembros por dt ¢ integrando entre (/,,1) resulta (68) ff Fdr=mv-mv, La (88) es la expresion de otra forma integrada de Ia ley de Newton el impulso de la resultante de todas las fuerzas actuantes sobre P durante un intervalo es igual a la variacion de la cantidad de movimiento en ese mismo intervalo. Si bien la c.de mov. varia con et S.|. de referencia.el impulso es independiente del mismo e igualmente el segundo miembro de (88) -e).- IMPULSO ANGULAR Partimos de la segunda ecuacién fundamental AKo(t) dt Multiplicando por dt e integrando entre los instantes fy f) obtenemos (89) Mo. (90) Mo (t) = J Mo(t) dt = Koz — Koy La integral del momento angular con respecto a t que hemos designado con My (f) se denomina impulso angular con respect a © experimentado por la masa m en el intervalo dado. 313.9. DINAMIGA DEL PUNTO MATERIAL VINCULADO .9.4.-Punto material vineut nea li La movilidad de los puntos materiales puede estar limitada por vinculos.Esta situacion puede presentarse considerando,por ejemplo, un p.m. obligado a moverse sobre una linea lisa preestablecida (un tubo,una canaleta,una ranura.etc) bajo la accién de fuerzas activas dadas;como dicha trayectoria seré distinta,en general, de la que recorreria el punto en ausencia del vinculo,deducimos que la presencia de éste modifica la aceleraci6n que el p.m.tendria bajo la Gnica accién de las fuerzes activas,pudiendo en consecuencia afirmar que el vinculo es capaz de producir una aceleracién,y de acuerdo con la segunda ley de Newton,podemos ahora hablar de una fuerza ejercida por el vinculo sobre el punto. Admitiremos, de acuerdo con la experiencia,el siguiente postulado: Para un p.m. vinculado y solicitado genéricamente,la accién de los vinculos puede ser reemplazada por una fuerza que llamaremos reaccién vincular 0 fuerza reactiva. Las fuerzas aplicadas se llaman fuerzas activas . Las fuerzas reactivas presentan las siguientes caracteristicas: su grandor no se conoce a priori y dependen de las fuerzas activas . Para ver esto ultimo imaginemos nuestro p.m. P(m) que se mueve bajo ia accién de un campo de fuerzas F4 dado, obligado a moverse vinculado a una linea lisa C. Es posible,en base al postulado anterior, suprimir el vinculo y agregar en cambio otro campo F2 tal que el punto, sujeto a la accién conjunta de ambos campos describa la misma trayectoria C ; en estas condiciones fa introduccién del vinculo citado no produciré perturbacién alguna en el movimiento del punto.De esto se deduce que los efectos (fuerzas) producidos por el vincule sobre el punto dependen de las fuerzas activas actuantes,pues si éstas cambian también deberén cambiar aquellas para que el punto recorra la misma trayectoria Consideremos un p.m. obligado a moverse sobre una trayectoria lisa preestablecida sometido a la acci6n de fuerzas activas F. (ver fig.). Se trata de determinar la ley horaria $= 8(t). ylareaccién de vinculo R(t). Son datos | F y la ecuacién de la trayectoria 7 Yo SS pin 32De acuerdo con el postulado anterior,consideremos el p.m. libre de vinculos bajo la accién conjunta de las fuerzas activas y reactivas. Dado que la curva es lisa,la reaccién seré en cada instantenormal a la trayectoria en P. En éstas condiciones, pianteando la segunda ley de Newton resulta: mS=F+0 (a) : st,)=5, Ql) F+ Rama F, +R, (6) + 8) O= +R, (©) Resolviendo la (81a) quedara determinada s (t) ;derivando ésta y reemplazando en (9b) obtendremos Rp . Finalmente : b= -Fb 80 particular Si las fuerzas activas admiten funci6n potencial V , entonces se cumple (92) me +V(S)=E 2 y donde (83) E=m2+V(55) Se trata de una ecuacién diferencial_no lineal de primer orden (integral primera del movimiento ) que puede proporcionar la ley horaria integrando sélo una vez. En efecto, despejando ¢ de (82) @ integrando queda (94) K(s)] La decisin sobre el signo + 6 - de Ia raiz se toma de acuerdo con el signo de la velocidad vo y permanecerd valido mientras la velocidad no se anule. Si ésta se anula 33luego de trancurrir un tiernpo finito,el nuevo signo sera el de la aceleracién tangencial,es decir el de la componente F; de la fuerza , valido mientras la velocidad sea distinta de ceroete. 3.9. lado @ una linea Ahora deberemos considerar el p.m. libre bajo la accién de la resuitante de las fuerzas activas y de la reaccién de vinculo que en este caso tendré una componente tangencial a la trayectoria impuesta , de sentido contrario al de la velocidad del movil y cuyo valor depende del médulo de ia reaccién normal (95) IRil=wa-R3 + Re donde 1 g se denomina coeficiente de rozamiento dinamico, sensiblemente constante para pequefias velocidades. mE=F FIR] (@) 3 Slt) = 5, (96) F+ R= ma mon hak (6) 38(to) =¥% O=RtR La ley horaria la obtenemos resolviendo la ( 96 a) teniendo en cuenta (98) y reemplazando las incégnitas Rn y Rp por las expresiones .que se obtienen al despejarias,respectivamente de (6b) y de (96c) Fi Fa yaa Pp (97) Una vez calculada s (1), las restantes incégnitas pueden calcularse reemplazando dicha ley horaria en el sistema (96)Un anillo de masa m desiiza sobre una guia circular rugosa dispuesta en un plano horizontal segtin se indica en la figura Determinar la relacion entre el espacio reco rido y la velocidad.Si el movimiento comienza en Po con velocidad inicial Vo = 2 m /seg y el coeficiente de rozamiento 41g es igual a 0,3 ,calcular el espacio recorrido por el mévil cuando éste alcanza al reposo. La fuerza de rozamiento que se opone al movimiento es: [Ril Ha (may +6 V ? reemplazando en (97) queda: Para v=0 resulta : b)- Analizar el caso en que el anillo sea de peso despreciable y con gran velocidad inicial 35