CHƯƠNG I

MỘT SỐ KHÁI NIỆM CƠ BẢN

Lương Thế Ngọc - 2021

1
 Nội dung
1.1. Sơ đồ cấu trúc và phân loại các HTĐK quá trình
Nhiệt - Lạnh (Xem lại giáo trình LTĐK - HE 3032).
1.2. Một số quá trình Nhiệt - Lạnh điển hình.
1.3. Đặc tính các đối tượng Nhiệt - Lạnh xét theo quan
điểm đ/k (Xem lại giáo trình LTĐK - HE 3032).
1.4. Các nguyên tắc thiết kế HTĐK quá trình Nhiệt -
Lạnh.
1.5. Các sơ đồ biểu diễn công nghệ và thiết bị đ/k.

2
1.1. Sơ đồ cấu trúc và phân loại các
HTĐK quá trình nhiệt - lạnh
1.1.1. Sơ đồ cấu trúc của HTĐK
 Một số thuật ngữ cơ bản:
+ Đối tượng đ/k
+ Thông số đ/k, định trị
+ Nhiễu (trong, ngoài)
+ Bộ đ/k, qui luật đ/k
+ Thiết bị thừa hành (chấp hành)
- Cơ cấu chấp hành
- Cơ quan đ/k
3
+ Ví dụ: HTĐK nhiệt độ chất lỏng ra khỏi bình

4
 Trong công nghiệp có nhiều HTĐK các thông số khác
(áp suất, mức nước, lưu lượng, độ ẩm,…) cũng có sơ
đồ nguyên lý dạng tương tự như trên.
 Sơ đồ khối tổng quát của HTĐK một vòng kín theo
nguyên tắc giữ ổn định:

5
• Sơ đồ trên thường rút gọn lại dưới dạng:

Gọi là Sơ đồ cấu trúc của HTĐK tự động 1 vòng kín.

6
+ Trong tính toán sử dụng sơ đồ cấu trúc dưới dạng đơn
giản hơn:

- Để đảm bảo AT (ổn định), các HT vận hành đều là kín.

- HT đ/k 1 vòng kín (HT đ/k có LHN và thường là âm).

7
+ Khi bị mất 1 trong các liên hệ trên - HT hở.

- HT hở chỉ sử dụng trong tính toán hoặc đôi khi trong

TN để lấy đặc tính của HT.

8
+ Các HT trong CN thường là HT 1 vòng kín.
+ Để năng cao chất lượng đ/k sử dụng hệ nhiều vòng
(thường là 2 vòng). Ví dụ:
- HT đ/k có lấy đạo hàm ở điểm trung gian

9
- HT điều khiển tầng (Cascad)

10
1.1.2. Phân loại các HTĐK quá trình Nhiệt - Lạnh
1- HT điều chỉnh tự động
2- HT tự động cảnh báo, bảo vệ và liên động
3- HT đ/k trình tự

11
1- HT điều chỉnh tự động
 Theo nguyên tắc điều khiển:
a - HTĐK giữ ổn định:
X0 = const và biết trước
+ HTĐK theo sai lệch:
tác động ngược
tác động thuận

- HTĐK có LHN âm (hệ đ/k kín).

12
+ HTĐK theo nhiễu động (bù nhiễu):
Xđk = f (nhiễu)

- Độ ổn định cao và tác động nhanh

- Chỉ bù đươc các nhiễu đo được
- Khó khăn khi đo phụ tải và các nhiễu ngẫu nhiên
- HT đ/k hở

13
+ HT đ/k hỗn hợp:

- Chất lượng cao do có cả các ưu điểm của 2 nguyên

tắc trên.
- Đầu tư lớn hơn, hiệu chỉnh phức tạp hơn.

14
b - HTĐK theo chương trình:
X0 = f (t) và biết trước
- Ví dụ: HTĐK nhiệt độ các lò nung, buồng sấy,…
+ Có thể áp dụng tất cả các nguyên tắc đã nêu trên.

c - HTĐK tự thích nghi (tự chỉnh định):

+ Đặc tính đối tượng thay đổi theo thời gian.
X0 = f (t) và không biết trước
- Ví dụ: HTĐK tên lửa bắn máy bay.
15
16
d - HTĐK tối ưu
+ Đ/k có cực trị, thậm chí di dịch theo thời gian.
+ Chỉ số chất lượng của quá trình phụ thuộc vào
thông số trước đây, hiện tại và tương lai.
+ Sơ đồ khối tương tự như nguyên tắc đ/k tự thích
nghi, khác nhau ở thiết bị.
+ Phải có các thiết bị tạo các tác động thử và thiết bị
tính toán các chỉ số KT, tìm ra tác động đ/k tối ưu.
+ Ví dụ: HTĐK hiệu suất của lò hơi, HTĐK suất tiêu
hao nhiên liệu của quá trình,…

17
2 - HTTĐ cảnh báo, bảo vệ và liên động
a- HT tín hiệu nhiệt và cảnh báo TĐ
 Tín hiệu trạng thái: đèn hoặc các màu sắc khác nhau
trên màn hình DCS biểu thị trạng thái tại thời điểm đó
của TB.
 Thông tin cảnh báo vượt giới hạn.
 Tín hiệu cảnh báo xu hướng.
 Cảnh báo dừng sự cố TĐ.

18
 Sơ đồ khối của HT cảnh báo tự động

- Tín hiệu cảnh báo có 2 nguồn: công tắc lôgic và trạng

thái mạch đ/k các TB đang vận hành.

19
b- HTTĐ bảo vệ và liên động:
 HTTĐ liên động: đóng hoặc ngắt các thiết bị phụ của
thiết bị chính theo một trình tự nhất định.
 HT bảo vệ: tác động lên thiết bị khi các thông số sai
lệch quá lớn khỏi giá trị cho phép (bảo vệ chính, bảo vệ
cục bộ).
• Các phần tử của HT bảo vệ chỉ có 2 trạng thái “đóng -
ngắt”.
• Độ tin cậy cao hơn so với thiết bị cần bảo vệ.
• Các p/a nối công tắc của các bộ cảm biến bảo vệ:

20
+ Mắc song song - Sơ đồ “hoặc”

A, B - công tắc của 2 bộ cảm biến bảo vệ A và B.

R - cuộn dây của rơ le bảo vệ

21
+ Mắc nối tiếp - Sơ đồ “và”

A, B - công tắc của 2 bộ cảm biến bảo vệ A và B.

R - cuộn dây của rơ le bảo vệ

22
+ Sơ đồ “2 trong 3” - Sơ đồ “và” kết hợp với “hoặc”

A, B,C - công tắc của 3 bộ cảm biến bảo vệ A, B và C.

R - cuộn dây của rơ le bảo vệ
23
3 - HTTĐ điều khiển trình tự
Chia làm 3 cấp:
 Cấp tổ máy (cụm lớn thiết bị):
• Cấp đ/k cao nhất;
• TĐ đ/k dừng, khởi động toàn bộ tổ máy từ trạng thái
bắt đầu làm việc đến phụ tải cao (thậm chí 100%),
cần rất ít sự can thiệp của con người;
• Mỗi tổ công năng nhận lệnh đ/k của cấp tổ máy để
thực hiện chương trình thao tác, sau khi hoàn thành
sẽ có tín hiệu phản hồi về, cấp tổ máy sẽ phát lệnh
khởi động xuống một tổ công năng dưới.

24
 Cấp tổ công năng (nhóm TB chức năng):
• Bộ phận hạt nhân để thực hiện đ/k trình tự;
• Logic đ/k trình tự thiết bị và cài đặt từng bước được
thực hiện tại đây;
• Khi tổ công năng nhận được lệnh khởi động, các thiết
bị phụ thuộc và có liên quan đều TĐ khởi động theo 1
trình tự thao tác AT và khoảng cách t nhất định;
 Cấp TB:
• Cấp cơ sở của HTĐK trình tự;
• Trực tiếp tiến hành đ/k các TB tại chỗ (động cơ, van
điện từ, van điện động,…);
• Các logic khóa liên động của các máy phụ cuối cùng
đều thực hiện ở đây.

25
1.2. Một số quá trình Nhiệt - Lạnh điển hình
1.2.1. HT cung cấp nhiệt trong các NM công nghiệp
 Môi chất tải nhiệt thường dùng:
a- Hơi nước
 Trong các NM: hóa chất, đường, rượu, bia, nước
giải khát, thuốc lá, dệt, giấy, chế biến thực phẩm,… hơi
nước phục vụ cho các quá trình công nghệ như đun
nấu, chưng cất các dung dịch, cô đặc và sấy sản
phẩm,… thường là hơi bão hòa.
 Áp suất hơi tương ứng với to bão hòa cần thiết cho
quá trình công nghệ, thường từ 100 oC (p ~ 1bar) đến
250 oC (p ~ 40 bar).
 Hơi được cung cấp bởi LH công nghiệp.
26
b- Nước nóng
 to thường 0 - 100 oC, nếu cao hơn phải nén dưới áp
suất, vd. ở 200 oC, pmin~ 16 bar.
 Nước nóng được cung cấp bởi Lò đun nước nóng.
c- Dầu tải nhiệt
 to thường 0 - 400 oC, dưới 350 oC ko có áp suất.
 Dầu hữu cơ được gia nhiệt bởi Lò dầu tải nhiệt.
d- Khí nóng
 to thường 0 - 300 oC (500 oC).
 Khí nóng nhận trực tiếp từ sản phẩm của q/t cháy
hoặc kk nóng nhận từ Calorifer trao đổi nhiệt giữa kk
lạnh và hơi nước (dầu tải nhiệt) hoặc kk lạnh và sản
phẩm cháy.
27
Vd. 1: Sơ đồ HT cung cấp hơi nước trong các NM CN

28
Vd. 2: Sơ đồ HT cung cấp kk nóng cho quá trình sấy

29
1.2.2. HT cung cấp nhiệt trong sản xuất điện năng

30
31
32
33
34
1.2.3. HT lạnh

35
36
+ Không cần máy nén (chỉ có bơm dung dịch).
+ Sử dụng nguồn nhiệt năng có to không cao (80 - 150
oC).Vd: nhiệt năng thừa, phế thải, thứ cấp rẻ tiền ở

dạng nước nóng, hơi trích từ các cửa TB, từ các LH

của NM thực phẩm, CN nhẹ hoặc từ các SP cháy
hoặc khí thải CN,…
+ Cặp môi chất: m/c lạnh và m/c hấp thụ.
+ Cặp m/c phải hòa tan hoàn toàn vào nhau nhưng có
to sôi (ở cùng AS) càng xa nhau càng tốt.
+ M/c lạnh có to sôi thấp hơn viết trước, chất hấp thụ
viết sau, vd: NH3 / H2O hoặc H2O / LiBr.

37
1.2.4. HT Điều hòa không khí (ĐHKK)
 Công nghệ gồm: phần cung cấp lạnh + xử lý KK.
 Cung cấp lạnh giống như trong HT lạnh.
 Căn cứ theo chất tải lạnh từ TB bay hơi tới hộ tiêu thụ:
+ HT ĐHKK dùng m/c lạnh làm chất tải lạnh (Variable
Refrigerant Volume - VRV).
+ HT ĐHKK dùng KK làm chất tải lạnh (Variable Air
Volume - VAV).
+ HT ĐHKK dùng nước làm chất tải lạnh (Variable
Water Volume - VWV).
+ HT ĐHKK dùng nước làm chất tải lạnh kết hợp với
KK.
38
 1.3. Đặc tính các đối tượng Nhiệt - Lạnh
xét theo quan điểm điều chỉnh
 Có nhiều đầu vào và đầu ra, có ảnh hưởng chéo lẫn
nhau, đầu ra của kênh này lại là đầu vào của kênh
khác;
 Thường có quán tính và độ trễ lớn (cả trễ dung lượng
và vận tải);
 Các đối tượng Nhiệt - Lạnh được coi là các bộ lọc
thông thấp, khi khảo sát ta thường chỉ trong vùng ω =
0÷10 (f = 0÷2Hz);
 Một số đối tượng có nhiễu lớn, khó đo nhiễu;
 Một số đối tượng có tính chất dao động.

39
 Theo tính chất động học, đối tượng nhiệt có 2 loại:
+ Đối tượng có tự cân bằng (đặc tính quá độ có tiệm
cận ngang, vd: nhiệt độ, áp suất …);
+ Đối tượng không có tự cân bằng (đặc tính quá độ
có tiệm cận xiên, vd.: mức chất lỏng, tốc độ vòng
quay,…). Bất lợi cho điều khiển.

40
 Hàm truyền thường là các khâu bậc cao (bậc 2, bậc
3,…), tuy nhiên trong quá trình TK ta thường chuyển
về mô hình bậc 2 (có hoặc không có tự cân bằng).

Trong đó:
b0 - hệ số truyền; a1,...,am, b1,...,bn - các hệ số;
t - Độ trễ vận tải; q - bậc tích phân hay bậc phi tĩnh
m - bậc của tử thức; n - bậc mẫu thức.

41
 1.4. Các nguyên tắc thiết kế HTĐK
quá trình Nhiệt - Lạnh
1- Tìm hiểu đối tượng bị đ/k (thiết bị và quá trình công
nghệ);
2- Khảo sát các đầu vào, đầu ra của HT, nhiễu tác động
vào HT;
3- Chọn thông số bị đ/k và tác động đ/k;
4- Chọn quy luật đ/k;
5- Chọn thiết bị chấp hành;
6- Chỉnh định các thông số của HT (bộ đ/k);
7- Đánh giá chất lượng quá trình điều chỉnh.

42
1.4.1. Tìm hiểu đối tượng đ/k (thiết bị và quá trình CN)
 Tìm hiểu quá trình công nghệ cần đ/k, các đại lượng
vào và ra;
 Tìm hiểu cấu tạo của thiết bị cần đ/k;
 Tìm hiểu đặc tính của đối tượng: đặc tính quá độ (đối
tượng có tự cân bằng hay không có tự cân bằng);
 Khảo sát nhiễu tác động vào HT:
- Vị trí thâm nhập của nhiễu (nhiễu trong, nhiễu ngoài);
- Độ lớn của nhiễu;
- Tần suất xuất hiện;
- Nhiễu có thể khống chế hoặc đ/k không ?

43
1.4.2. Chọn thông số bị đ/k và tác động đ/k
1- Chọn thông số bị đ/k:
 Tính hợp lý đối với quá trình CN (đúng y/c CN, AT
cho sản xuất và vận hành kinh tế),Vd. mức nước bao
hơi;
 Các thông số CN đo trực tiếp được;
 Nếu thông số CN là gián tiếp, phải có quan hệ đơn trị
với thông số đo trực tiếp được;
 Có độ nhạy cần thiết.

44
2- Chọn tác động đ/k:
 Khi có nhiều tác động đ/k cần phân tích ảnh hưởng
của từng tác động đ/k đến CN;
 Chọn tác động nào có ảnh hưởng trực tiếp, tác động
nhanh, đảm bảo AT và KT cho thiết bị và quá trình
CN.
 Không ảnh hưởng đến các y/c cứng của quá trình
CN;

45
1.4.3. Chọn qui luật đ/k
 Phụ thuộc vào y/c chất lượng của quá trình CN;
 Phụ thuộc vào tính chất của đối tượng và thiết bị đ/k;
 Có thể dựa vào tương quan giữa τ /T, thông thường:
τ / T ≤ 0,2 - Sử dụng quy luật rơ le hai vị trí;
τ / T ≤ 0,2 ÷ 1 - Sử dụng quy luật tương tự, như:
(P, I, PD, PI, PID);
τ / T ≥ 1 - Sử dụng qui luật đ/k số.

46
1.4.4. Chọn thiết bị chấp hành
 Chọn cơ quan đ/c:
+ Kiểu tiết lưu: thay đổi tiết diện cho qua làm thay đổi
trở lực thủy lực dẫn đến lưu lượng vật chất thay đổi,
như: van đ/c, tấm chắn;
+ Kiểu định lượng: thay đổi năng suất thiết bị làm thay
đổi lượng vật chất đi qua, như: bơm, quạt, máy nén,
máy cấp than,…
 Chọn cơ cấu chấp hành (phần dẫn động cho cơ quan
đ/c): điện, khí nén, thủy lực hoặc hỗn hợp.

47
1.4.5. Chỉnh định các thông số của bộ đ/k
Tồn tại nhiều p/p khác nhau, chia theo nhóm:
 P/p dựa trên đặc tính quá độ (vd. Ziegler-Nichols 1,..);
 P/p biên ổn định (vd. Ziegler-Nichols 2, p/p phản hồi
rơ le của Astrom-Hagglund,…);
 P/p dựa trên mô hình tổng hợp trực tiếp;
 P/p dựa trên miền nghiệm;
 P/p tối ưu chỉ tiêu.

48
Ngoài ra, khi thiết kế cần phải tuân thủ các Qui định,
Tiêu chuẩn và Qui chuẩn hiện hành:
 Các Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN;
 Các Tiêu chuẩn quốc tế như:
+ TIA (Telecommunications Industry Association);
+ EIA (Electronic Industries Alliance);
+ IEC (International Electrotechnical Commission);
+ ISA (The International Society of Automation);
+ ANSI (American National Standards Institute);
+ ….

49
1.5. Các sơ đồ biểu diễn công nghệ &
trang thiết bị đ/k
Các sơ đồ, tiêu chuẩn:
1- Sơ đồ công nghệ của quá trình (Sơ đồ PFDs);
2- Sơ đồ đường ống và trang thiết bị TĐH (Sơ đồ P &
ID) - Tiêu chuẩn ISA 5.1;
3- Sơ đồ mạch vòng (Sơ đồ đấu dây, Loop sheet);
4- Sơ đồ chức năng đ/k (Sơ đồ thuật toán - SAMA);
5- Sơ đồ chi tiết của mạch điện đ/k - Tiêu chuẩn IEC
60617-7.

50
 1.5.1. Sơ đồ công nghệ của quá trình (Process
Flow Diagram - PFD)
 Thể hiện dòng lưu chất chính trong sơ đồ công nghệ:
 Thể hiện mối liên hệ giữa các thành phần chính trong
HT; Không thể hiện các chi tiết nhỏ.
Bao gồm:
 Đường ống của q/t và hướng của dòng chất lưu;
 Đường nối tắt (Bypass) và đường hồi lưu chính;
 Tên, mã hiệu, ký hiệu của thiết bị chính;
 Van và các vòng đ/k có ảnh hưởng đến HT;
 Mối liên kết với các HT khác;
 Thông số và giá trị vận hành, như: giá trị min, trung
bình và max của lưu lượng, to và AS.
51
 Sơ đồ PFD không nên bao gồm:
 Số lớp và số lượng ống;
 Đường nối tắt (Bypass) và đường hồi lưu phụ;
 Van cách ly và van khóa;
 Van an toàn, van xả, mặt bích;
 Các lỗ xông hơi, xả khí và cửa bảo trì;
 ….

52
Sơ đồ PFD của HT cô đặc dung dịch muối

53
1.5.2. Sơ đồ đường ống và trang thiết bị TĐH của
quá trình (Piping and Instrumentation Diagram
- P & ID)
Đặc điểm:
 Không thể hiện quá trình chi tiết như PFDs;
 P & IDs chỉ bao gồm:
 Đường ống, các thiết bị chính và dòng chất lưu;
 Các vòng đ/k;
 Thiết bị đo và thiết bị đ/k;
 Các biểu tượng tín hiệu và đường nối;
 Kỹ hiệu nhãn thiết bị và các biểu tượng chức năng.

54
 Quy cách của sơ đồ P & ID được quy định chi tiết
trong bộ tiêu chuẩn ANSI / ISA (S 5.1 và 5.3).
ANSI - American National Standards Institute.
ISA - Instrumentation Society of America /
International Society of Automation.

55
Vd. 1- Sơ đồ P & ID của HT cô đặc dung dịch muối

56
Diễn giải

57
Chú thích các ký hiệu

58
Vd. 2- Sơ đồ P & ID của HT gia nhiệt dầu bằng hơi

59
1.5.3. Sơ đồ mạch vòng hay sơ đồ đấu dây (Loop
Diagram - LD)
 Sơ đồ chi tiết về đấu nối thiết bị, thể hiện chi tiết các
thiết bị phụ riêng rẽ mà chưa thể hiện trong các sơ đồ
trước (cầu đấu, thiết bị chuyển đổi, màu sắc dây,…);
 Sơ đồ quan trọng trong việc triển khai lắp đặt, chẩn
đoán lỗi, …

60
Sơ đồ mạch vòng của HT cô đặc dung dịch muối

61
1.5.4. Sơ đồ chức năng đ/k (Sơ đồ thuật toán đ/k SAMA
- Scientific Apparatus Makers Association)

62
63
 1.5.5. Sơ đồ chi tiết của mạch điện đ/k
Tiêu chuẩn IEC 60617-7 về thiết bị đóng cắt, đ/k và
bảo vệ trong mạch điện:

64
Sơ đồ khởi động cho động cơ: sao - tam giác

65