oatorz021 13:98, UnyLeya EDUCACIONAL Dinamica e controle longitudinal UNIDADE 2 | CAPITULO 1 | Partes Acessbilidade oo AS +o capiruLo © CAPITULO? © CAPITULO 3 Bem vindo! Neste capitulo estudaremos a a = 1 Analise da forga longitudinal 0s problemas dindmicos ao longo do eixo X em um sistema de coordenadas em veiculo so chamados de problemas de dindmica longitudinal. As caracteristicas da accleragdo c desacclerago do veiculo sio os principais tapicos de pesquisa desse tema c esses dois estados de movimento correspondem, respectivamente, & trago e a frenagem dos veiculos. hitpsiportalaluno.unyleya.edu.br1983744/cursol138848/modulo!2413742Isala82978 18oatorz021 13:98, UnyLeya Tragio esse caso, a forga em um carro apontando para a ditegdo positiva do eixo X a forga longitudinal (Fx) produzida pela interagao centre as rodas mottizes ¢ a estrada, Quando o pneu esté em estrada de alta adesio, a forga longitudinal Fx ¢ igual & forga de tragao Ft L_Tigio, Fo=-t= ‘a % Em que TL é o torque transmitido para a condugao das rodas, Te & o torque do motor, ig &a relagdo da transmissio, i0 ¢ a relagao da marcha principal, nt é a eficiéncia da linha de condugdo, e 10 & 0 raio de condugao da roda (BASTOW et al., 2004; DONGPU, tal, 2011). A Figura 12 mostra a relagio desses elementos atuantes no veiculo. Figura 12. Forgas atuantes na em subidas. Fonte: Bastow et al, (2004). ‘Quando um pneu esté rodando em uma estrada de baixa aderéncia, a fora longitudinal Fx é semelhante & forga longitudinal do pneu, realmente aplicada ao solo, Pode ser obtida por meio da curva longitudinal de aplicagdo da forga e da razdo de ‘escarregamento ou por meio de modelos de pneus quando o status do movimento do pneu & fornecido. A taxa de deslizamento longitudinal tem relagdo linear com a forga longitudinal do pneu. Quando essa relagdo & pequena, o fator de escala ~ também ‘conhecido por rigidez longitudinal do pneu— tende a ser nulo, AS cargas de forga que agem em um veiculo durante sua subida em um plano inclinado so mostradas na Figura 12. Nela temos: as forgas longitudinais ao longo da ditego negativa do eixo X, a resisténcia de ditegdo, incluem a resisténcia ao rolamento Ff (a soma da resisténcia ao rolamento dianteiro Fife a resisténcia a0 rolamento trasciro Fir) forga de arrasto acrodinamico Fw, resisténcia a rampa Fi e resisténcia inercial Deve-se notar que, quando o carro esté acelerando 0 momento inercial, algumas massas rotativas, que incluem os elementos rolativos do motor, transmissao e pneu, contribuem para a resisténcia, Por conveniéncia, as massas rotativas sio convertidas em ‘uma massa de tradugo equivalente e apenas uma expressio é usada para denotar a resisténcia inercial, O simbolo Fj normalmente é associado a resistencia inercial, Importante destacar que, quando um carto freia durante a subida, as forgas longitudinais ao longo da direedo positiva do eixo X so as forgas inerciais geradas pela desaccleragio do veiculo. As forgas ao longo da diregdo negativa do cixo X incluem as forgas longitudinais do pneu, resisténcia ao rolamento, forga de arrasto aerodindmica e resisténcia d rampa. A forga longitudinal do pneu menor que a forca do freio, sendo assim calculado da mesma maneira que na forca de tragdo (GENTA; MORELLO, 2009) \dinal do vefeulo Equagio da dindmica longi ara estabelecer equagio que represente a dindmica longitudinal em vefculos, os status de dois movimentos devem ser considerados: tragdo ¢ frenagem. Essa abordagem concentra-se na formulagao de equagio dinmica longitudinal, quando um veiculo apresenta estado de tragio, Equagio dindmiea Movendo-se para cima, se a forga motriz for maior que a soma da resisténcia ao rolamento, forga aerodindmica de arrasto resisténcia a rampa, a parte em excesso da forsa mottiz pode ser usada para acelerar o veiculo, Dessa forma, a equagdo dinémica é hitpsiportalaluno.unyleya.edu.br983744/cursol138848/modulo!2413742Isala82978 215R-F,-F,-R=F, A equagio apresenta algumas vantagens na andlise da dindmica do veiculo, mas, ao estudar os problemas de controle da dindmica longitudinal, é necessério modelo mats preciso que inclua o modelo do motor, da transmissio ¢ do pncu. Tomando o controle de Regulaglo de Deslizamento de Acelerag: pode ser estabclecido da seguinte mancia: (ASR) como exemplo, um modelo de dindmica longitudinal © torque estitico do motor, quando é convertido em torque dinimico na transmissfo, apés um atraso de primeira ordem. (© modelo de transmissio calcula o torque do meio cixo e a velocidade de rotagéo das rodas mottizes. © modelo da forga normal mede a carga normal aplicada em cada pneu © modelo caracteristico do pneu direciona ao modelo de transmissdo, além da saida de um outro modelo, também como entrada, medindo a velocidade c a acelerago longitudinal, assim como outros parémetros que retomam aos modelos de transmissio e de forga normal, associados ao modelo do pret, Equagio da dinimica longitudinal geral do veiculo ‘Quando um carro segue por uma inelinagaio, durante a tragdo e a frenagem, a equagdo da dindmica longitudinal do veieulo pode ser expressa pela seguinte equagdo: imi, = Fy +E, Fy, -F,-F, Em que Fxf é a soma das forgas longitudinais das rodas dianteiras e Fxr é a soma das forgas longitudinais das rodas traseiras, As diregSes das forgas longitudinais slo diferentes em relagdo & tragdo e & frenagem, cujos sinais so indicados nos modelos de pneus. Ao frear, todas as forgas que afetam © movimento do veiculo esto na mesma diregao, Comparado com a forga longitudinal do pneu, a resisténcia ao rolamento, a forga de arrasto acrodindmica e o momento de inércia de uma massa em rolagdo gerada pela desaceleragdo do carro, que & muito menor e pode ser ignorada ao estabelecer a equagdo (MEIROVII 1970; MICHELIN, 2001), Ri ist@ncia de condugio ‘Tomando como exemplo um veiculo que acelera para subir determinado aclive, esti em uma condigo de execugio longitudinal tipica. As resisténcias que atuam no vefculo incluem: resisténcia ao rolamento do pneu (visto na Unidade I); arrasto acrodindmico; resisténcia a rampa; & ‘+ resisténcia & aceleragao, Arrasto aerodinamico 0 arrasto aerodinmico Fw & o componente da forga de arrasto do ar que atua no veiculo ao longo da direst de comida, enquanto «9 veieulo se move em linha reta F composto por: resistencia 4 pressio e resistencia ao atrit. A resisténcia & pressdo & o componente resultante da forya normal em relago ao ar, que atua na superficie do veiculo ao longo da ddiregdo em marcha. O ar, que tem certa viscosidade como os fluidos, produc frieedo entre suas micelas (estruturas globulares formadas por agregados de moléculas) ca superficie do veiculo, & medids que flui por meio dele. Assim, o atrito forma a resisténcia e seu componente a forga ao longo da dirego de deslocamento, chamado de resisténcia ao atrito (POPOV, 2010; SCHRAMM et al., 2014), O arrasto de pressio & composto por: ‘= arrasto de forma, + arrasto de perturbagio, «+ arrasto de circulagio interna e ‘ arrasto induzido, Quando um veiculo est em movimento, 0 a fui mediante sua superficie, gerandofluxos de Foueault na drea em que a velocidade do ar muda bruscamente, criando pressio negativa nas costas e pressdo postiva na frente. Essa parte do arasto por press causada por fluxos de Foucault estérelacionada & forma do corpo, por isso € chamada de arasto da forma e€ responsive por cerca de 58% do arrasto total (SCHRAMM ct a, 2014). © arrasto por perturbagdo causado pela projegio de partes da carroceria do veiculo, como os espelhos retrovisores das portas e partes projetadas abaixo do chassi, e responde por cerea de 14% do arrasto total maganetas hitpsiportalaluno.unyleya.edu.br983744/cursol138848/modulo!2413742Isala82978 35oatorz021 13:98, UnyLeya © arrasto de circulagdo interna refere-se a resisténcia causada pelo ar que flui pelo interior da carroceria do veieulo, para fins de resfriamento do motor, ventilagao do compartimento de passageiros e ar-condicionado. Isso representa 12% do arrasto total. ‘Quando 0 ar flui por intermédio das superficies superior ¢ inferior assimétricas, ele cria uma forga de elevago perpendicular & diregdo da sua velocidade, cuja forga componente ao longo da diregdo de corrida é chamada de arrasto induido, e compreende ccorea de 7% do arrasto total. A forga de arrasto aerodinamica é expressa da seguinte forma: 1 F,=5 Copy Em que © CD 60 coeficiente acrodinimice de arrasto: ‘+p &adensidade massica do ar (normalmente igual a 1.2258Ns2/m4); «A 62 rca frontal do veiculo: ‘= vré.a velocidade relativa do vefculo em que nilo ha condigdes de vento. Considerando um carro em movimento, sem vento, se va (km/h) for usado para indicar a velocidade de corrida e A (m2) para 2 4rea frontal do carro, o arrasto aéreo Fw(N) pode ser © CyAv 21.15 Resisténcia & rampa ‘Quando se move para cima, o componente de uma forca de gravidade do veiculo ao longo da rampa é chamado de resisténcia, rampa Fi (MURRAY et al, 1994) e seu valor pode ser obtido a partir da equagao: F,=Gsena@ =mgsena@ Em que + Ga gravidade do veiculo; + méamassa do veiculo; + géaaccleragao da gravidade; + ao Angulo de inclinagzo, ‘Ao subir a ladeira, o componente da forga de gravidade do vefculo perpendicular & rampa é mg cos a. Portanto, a resistencia a0 rolamento Ff pode ser expressa como’ F, = fg cosa ‘Uma vez que a resisténcia da rampa Fi e a resisténcia ao rolamento Ff estio relacionadas com as condigdes da estrada, a soma dessas duas resisténcias & chamada de resistencia rodoviliria, sendo representada por Fy: F,=F,+F,=Gf cosa+Gsen@ Se i é usado para representar a inclinago da estrada, por definigi, cle pode ser expresso come: =tana ‘Quando a inclinago da estrada é relativamente pequena, entio cosa = 1sena =i . F, = Gf cos@+ Gsena = G(f +7) logo: jente de resis ‘em que f +i é chamado et F,=Gy cia da estrada, representado por ¥, hitpsiportalaluno.unyleya.edu.br983744/cursol138848/modulo!2413742Isala82978 45og/t0/2021 13:98 UnyLeya Resisténcia inereial ‘Tanto a massa translacional, quanto a massa rotativa esto acelerando quando o veiculo esta em alta velocidade. Portanto, para ‘modelar a equacao dinamica do conjunto, deve-se considerar a conversio da massa rotativa em valores equivalentes da massa translacional (BASTOW et al., 2004; DONGPU et al., 2011). Entdo, a resistencia inercial Fj & F,=0m ay # dt Em gue 5 éococficiente de conversio de massa rotaiva et & a acclerapi 22 zs 121, . 1 Ljin é sig Sey ere mim Em que Iw € 0 momento de inércia da roda ¢ If o momento de inéreia do volante. Assim, a equago dindmica também pode ser expressa como: v. —Gisina = 5m a, dt Tigi hitpsiportalaluno.unyleya.edu.br983744/cursol138848/modulo!2413742Isala82978 35