2020-05-25

Spring, 2020

GV: TS. ĐINH HỒNG BỘ

Email: dinhhongbo@gmail.com
bo.dinhhong@hust.edu.vn

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |1|

CHƯƠNG 1: LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP

CHƯƠNG 2: ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI ROBOT

CHƯƠNG 3: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP

CHƯƠNG 4: PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT

CHƯƠNG 5: PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA ROBOT

CHƯƠNG 6: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |2|

1
 2020-05-25

CHƯƠNG
CHƯƠNG 6: ĐỘNG LỰC 2 HỌC ROBOT
ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN
( Dynamic LOẠI ROBOT
of Robot)

I. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot

II. Vận tốc và gia tốc

III. Động năng của robot

IV. Thế năng của robot

V. Mô hình động lực học robot

VI. Động lực học của robot có 2 khâu

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |3|

I. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot

Nghiên cứu động lực học robot là giai đoạn cần thiết trong việc phân tích
cũng như tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Trong nghiên cứu
động lực học robot thường để giải quyết hai nhiệm vụ sau đây:

 Xác định mômen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động.
Tính toán lực trong cơ cấu tay máy là việc rất cần thiết khi chọn lựa
động cơ, khi kiểm tra độ bền, độ cứng vững và tin cậy của tay máy.

 Xác định các sai số động tức là độ lệch so với quy luật chuyển động
theo chương trình.

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |4|

2
 2020-05-25

I. Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học robot (2)

Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot, nhưng thường
gặp hơn là phương pháp động tĩnh học và phương pháp dùng phương
trình Lagrange bậc 2.
 Phương pháp động tĩnh học xây dựng trên nguyên lí D’Alembert cho
phép xác định các lực truyền dẫn để thực hiện chuyển động của bàn
kẹp cùng vật kẹp, đồng thời cho phép xác định lực quán tính trong các
khâu, khớp.

 Phương pháp dùng phương trình Lagrange 2 để xây dựng mô hình

động lực học robot cũng là phương pháp hiệu quả và thuận tiện cho
việc xây dựng thuật toán trên máy tính, cả đối với trường hợp xét tới
tính đàn hồi của các khâu.
Trong nội dung Chương 6 này, ta sử dụng phương pháp dùng phương
trình Lagrange 2 để thiết lập động lực học robot.
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |5|

II. Vận tốc và gia tốc

 Để xây dựng mô hình động lực học robot dùng phương trình Lagrange
2 cần xác định vận tốc điểm bất kì trên tay máy.
Điểm M nào đó trong hệ tọa độ thứ i, xác định bằng vector mở rộng: ri
i


ri   xi , yi , zi ,1
i T
(6.1)

ri  ? ri   x0 , y0 , z0 ,1
0 0 T

Như nội dung đã học ta có:

i 1
Ai - mô tả vị trí tương đối giữa hệ tọa độ thứ i đối với hệ tọa độ i-1.
0
Ai - mô tả vị trí tương đối giữa hệ tọa độ thứ i đối với hệ tọa độ gốc.
Vậy ta có mối quan hệ giữa 0 ri và i 1ri như sau:
0
ri  0Ai i ri (6.2)

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |6|

3
 2020-05-25

II. Vận tốc và gia tốc (2)

Với: 0
Ai  0A1.1 A2 .2 A3 ...i 1 Ai (6.3)

i 1
Ma trận Ai được biểu diễn:

cos  i  sin  i cos  i sin  i sin  i ai cos  i  (6.4)

 sin  cos  i cos  i  cos  i sin  i ai sin  i 
i 1
Ai   i
Khớp i là
 0 sin  i cos  i d i  khớp quay
 
 0 0 0 1 

cos  i  sin  i cos  i sin  i sin  i 0

 sin  cos  i cos  i  cos  i sin  i 0  (6.5)
i 1
Ai   i

 0 sin  i cos  i di  Khớp i là

  khớp tịnh tiến
 0 0 0 1
ai  0
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |7|

II. Vận tốc và gia tốc (3)

Các phần tử khác không trong ma trận 0 Ai đều là hàm của  j , d j ,  j và

aj (j = 1, 2, 3, ...i). Trong đó αj, aj là những thông số xác định bằng cấu trú
c cụ thể của robot. Do vậy các phần tử này là hàm của biến khớp qi (qi≡θj
đối với khớp quay, qi≡dj đối với khớp tịnh tiến).
0
 Vector ri không đổi trong hệ tọa độ thứ i vì giả thiết rằng các khâu
của robot là vật rắn tuyệt đối (không có biến dạng), từ (6.2) ta có:
0
Vi  Vi 
d 0
dt
ri 
dt
 
d 0 i
Ai ri  i ri  
d 0 1 2
dt
  
A1. A2 . A3 ...i 1 Ai 
  
 0 A1.1 A2 .2 A3 ...i 1 Ai i ri  0A1. 1 A2 .2 A3 ...i 1 Ai i ri  0A1.1 A2 . 2 A3 ...i 1 Ai i ri  ...
 i  0Ai   i

 A1. A2 . A3 ... Ai ri  
0 1 2 i 1 i
q j . ri   (6.6)
 j 1 q j 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |8|

4
 2020-05-25

II. Vận tốc và gia tốc (4)

 Đạo hàm của ma trận i 1 Ai đối với biến khớp qi, được xác định như sau:
d i 1Ai
 Di .i 1 Ai (6.7)
dqi
0  1 0 0
1 0 0 0
Trong đó với khớp quay: Di   (6.8)
0 0 0 0
 
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
Trong đó với khớp tịnh tiến: Di   (6.9)
0 0 0 1
 
0 0 0 0

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ |9|

II. Vận tốc và gia tốc (5)

Trong trường hợp i = 1, 2, ..., n ta có:

 0Ai 
 A1 A2 ... Aj 1 Aj ... Ai 1 Ai  (6.10)
q j q j
Trong các ma trận bên vế phải, chỉ có Aj phụ thuộc vào qj nên ta có:

 0Ai dA j
 A1 A2 ... A j 1 ... Ai 1 Ai (6.11)
q j dq j

 0Ai
 A1 A2 ... A j 1 D j A j ... Ai 1 Ai (6.12)
q j
Theo công thức (6.7)
Phương trình (6.12) mô tả sự thay đổi vị trí các điểm của khâu thứ i gây
nên bởi sự chuyển dịch của khớp động thứ j.
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 10 |

5
 2020-05-25

II. Vận tốc và gia tốc (6)

Kí hiệu vế trái của (6.12) là Uij và đơn giản hóa cách viết như sau:

 0Ai  0 A j 1 j 1 D j 1 Ai if ji
U ij   (6.13)
q j 0 if j i

Cuối cùng ta có công thức (6.6) viế lại như sau:

 i  0Ai   i  i  
Vi    
q j . ri   U ij q j . i ri   (6.14)
 j 1 q j   j 1 
Tương tự, ta xác định gia tốc:

ai 
dVi  i  0Ai  i i  2 0 Ai    i
  qs  
 
qs qk . ri   (6.15)
dt  s 1 qs s 1 k 1 q s qk 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 11 |

III. Động năng của robot

 Kí hiệu Ki là động năng của khâu thứ i (i = 1, 2, ..., n) và dKi là động

năng của một chất điểm khối lượng dm thuộc khâu thứ i:

1          
 
2 2 2
1
dK i   xi    yi    zi   dm  Tr ViVi dm
T
(6.16)
2        2

Trong đó: Tr là vết của ma trận (Trace):

 a 11 a 12 ... a 1n 
a a 22 ... a 2n  n
Trace(A)  TrA  Tr  21   aii (6.17)
 ... ... ... ...  i 1
 
a n1 a n2 ... a nn 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 12 |

6
 2020-05-25

III. Động năng của robot (2)

 Thay vào (6.16) ta có:

1  i 
T
i  i 
 i 
dK i  Tr  U ip q p . ri  U ir qr . ri   dm
2  p 1  r 1  
1  i i   

2  p 1 r 1
 
Tr  U ip i ri . i ri U ir q p qr  dm
T T


1  i i   

2  p 1 r 1
 
Tr  U ip .i ri dm i ri .U ir q p qr 
T T
(6.18)

 Do đó động năng của khâu thứ i là:

Ki   dK i 
1  i i
Tr  U ip
2  p 1 r 1
 r  r  dm.U
i
i
i
i
T
ir
T
  
q p qr  (6.19)
Khâu i 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 13 |

III. Động năng của robot (3)

 Phần trong ngoặc đơn là ma trận quán tính Ji của khâu thứ i:

 xi2 dm
  x y dm
i i  x z dm
i i  x dm 
i

J i   i ri i ri dm     y dm  y z dm  y dm
 xi yi dm
2

  T i i i i
(6.20)
  xi zi dm  y z dm  z dm  z dm 
2
i i i i
 x dm
  i  y dm i  z dm
i  dm 
   
Nếu dùng Tensor quán tính Iij: I ij    ij   xk2   xi x j  dm (6.21)
  k  
Với các chỉ số i, j, k lấy lần lượt bằng các giá trị xi, yi, zi đó là các trục
của hệ tọa độ thứ i, và δij được định nghĩa như sau:
0 if i j
 ij   (Kronecker delta function)
1 if i j
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 14 |

7
 2020-05-25

III. Động năng của robot (4)

 Lúc này ma trận Ji có thể biểu diễn như sau:

  I xx  I yy  I zz 
 I xy I xz mi xi 
 2 
 I xx  I yy  I zz
I xy I yz mi yi 
Ji   2  (6.22)
 I xx  I yy  I zz 
 I xz I yz mi zi 
 2 
 mi xi mi yi mi zi mi 
Nhắc lại moment quán tính độc cực của một vật thể bất kì:

 
I xx   y 2  z 2 dm; I yy   x 2  z 2 dm;  
I zz   x 2
 y2 dm
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 15 |

III. Động năng của robot (5)

Và ta có: x2  
2

1 2 1
2
 1

y  z 2  x2  z 2  x2  y2
2
  
  x 2 dm   I xx  I yy  I zz  / 2;...
Ngoài ra ta có:

I xy   xydm; I yz   yzdm; I xz   xzdm

mx   xdm; my   ydm; mz   zdm

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 16 |

8
 2020-05-25

III. Động năng của robot (6)


j

Lưu ý: ri  xi , yi , zi ,1 T
- bán kính vector biểu diễn trọng tâm của
khâu thứ i.
 Khi đó công thức (6.22) được viết thành:

  ki211  ki222  ki233 

 ki212 ki213 xi 
 2 
 ki211  ki222  ki233
ki212 ki223 yi 
J i  mi  2  (6.23)
 ki211  ki222  ki233 
 ki213 zi 
2
k i 23
 2 
 xi yi zi 1 
Với: K ijk  I jk / mi
và j = 1, 2, 3; k = 1, 2, 3

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 17 |

III. Động năng của robot (7)

 Vậy, động năng của toàn bộ robot bằng tổng đại số động năng của các
khâu động thành phần:
n
1 n  i i   
K   Ki    ip i ir p qr 
T
Tr U J U q
i 1 2 i 1  p 1 r 1 
1 n i i 
  
 
  (6.24)
T
 Tr U ip J iU ir q p qr 
2 i 1 p 1 r 1  

 Lưu ý: các ma trận Ji (i=1, 2, 3,...,n) chỉ phụ thuộc vào sự phân bố
khối lượng của khâu i trong hệ tọa độ thứ i mà không phụ thuộc vào vị
trí và vận tốc. Do đó ta chỉ cần tính ma trận Ji duy nhất một lần.

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 18 |

9
 2020-05-25

IV. Thế năng của robot

 Thế năng Pi của khâu thứ i được tính như sau:


Pi   mi g 0ri   mi g 0 Ai i ri  (6.25)

i  1, 2, ..., n
Trong đó:
0
ri ; i ri – bán kính vector biểu diễn trọng tâm của khâu thứ i trong hệ
tọa độ cơ bản và hệ tọa độ thứ i. gx   0 
   
g – vector gia tốc trọng trường, g   g y    0  , g = 9,8062 m/𝑠 2
gz   g 
   
0  0 
 Thế năng của toàn cơ cấu gồm n khâu động:
n n
P   Pi   mi g 0 Ai ri
i 1 i 1
 i
 (6.26)

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 19 |

V. Mô hình động lực học robot

 Các phương trình động lực học của robot được thiết lập dựa trên cơ sở
phương trình Lagrange bậc 2:
 
d  L  L (6.27)
dt   q   q  FMi ; i  1,2,3..., n
 i  i

Trong đó:
L – là hàm Lagrange, L = K – P
K và P – lần lượt là động năng và thế năng của cơ hệ
Fmi – động lực, tác dụng lên khâu thứ i
qi – là tọa độ suy rộng của khớp thứ i. Nếu khớp thứ i là khớp quay thì qi
là góc quay i, nếu là khớp tịnh tiến thì qi là độ dài tịnh tiến di

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 20 |

10
 2020-05-25

V. Mô hình động lực học robot (2)

1. Hàm Lagrange:
 Sau khi xác định được động năng và thế năng của toàn cơ cấu, ta có
hàm Lagrange của robot n bậc tự do:
1 n i i 
2 i 1 p 1 r 1 
T

 
 n

L  K  P   Tr U ip J iU ir q p qr    mi g 0 Ai ri
 i 1
i
  (6.28)

Lưu ý: trong hàm Lagrange không đề cập tới ảnh hưởng của nguồn
truyền động (gồm phần tĩnh và phần động của động cơ điện).

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 21 |

V. Mô hình động lực học robot (3)

2. Phương trình động lực học robot:

 Lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu từ (6.27):
 
d  L  L
dt   q   q  FMi ; i  1,2,3..., n
 i  i

 Sau khi thiết lập hàm Lagrange với p=1, 2, ..., n, ta tính được:
(p là chỉ số lấy lần lượt theo j và k)

 T T   1 n i   
L  qk   Tr  Ti J i Ti  q j
T T
1 n i

  Tr  i J i i
2 i 1 k 1  q p qk  2 i 1 j 1  q j q p 
(6.29)
 qp 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 22 |

11
 2020-05-25

V. Mô hình động lực học robot (4)

 Lưu ý:
T
 Ti Ti 
T
 Ti Ti 
T
 Ti Ti 
T
Tr  J  Tr  J  Tr  J (6.30)
 q i q   q i q   q i q 
 j p   j p   p j 
 Vậy ta có:
L n  Ti
i
Ti  
T
  Tr  Ji qk (6.31)
  q p 
 q p i 1 k 1  qk
 Cũng lưu ý rằng: trong Ti (q1,q2,...,qi), với qi là các biến khớp của i
Ti
khớp đầu tiên. Do đó, nếu i < p thì ta có: 0
q p
 Cuối cùng ta có: L n  Ti
i
Ti  
T
  Tr  J q (6.32)
  q i q  k
 qp i  p k 1  k p 
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 23 |

V. Mô hình động lực học robot (5)

 Lấy vi phân theo thời gian của phương trình trên ta có:

d L d n i  T Ti
T
 
dt  q
  Tr  i J i
dt i  p k 1  qk q p
 qk

p

n i  T Ti  
T n i i   2Ti Ti   
T
  Tr  i J i qk   Tr  Ji q q
 q q   q q q  k m
i  p k 1  k p  i  p k  1 m 1  k m p 
n i i   2Ti Ti   
T
  Tr  J q q (6.33)
 q q i q  k m
i  p k 1 m 1  p m k 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 24 |

12
 2020-05-25

V. Mô hình động lực học robot (6)

 Số hạng còn lại trong phương trình Lagrange 2 là:
L 1 n i i   2Ti T
T
  
  Tr  Ji i  q j qk
q p 2 i  p j 1 k 1  q j q p qk 
 (6.34)
1 n i   2Ti
i
Ti   
T n
T
  Tr  Ji q j qk   mi g i i ri
2 i 1 j 1 k 1  qk q p q j  i p q p
 
d  L  L
 Cuối cùng ta có lực tổng quát của khâu p:   Fp
dt   q  q p
 p 

Thay thế các chỉ số p và i thành i và j, ta có:

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 25 |

V. Mô hình động lực học robot (7)

n  T j
j
T j  
T

Fi   Tr  Jj  qk 
 q q 
j i k 1  k i 
n j j   2T j T j   
T n T j j
 Tr
 qk qm j qi  k m 
 J  q q  m j g
q
rj (6.35)
j i k 1 m 1   j  i i

Để cho gọn ta viết lại như sau: F  J  p  q  C  q, q  q  G q 

  
(6.36)
Trong đó:  
J – thể hiện tác dụng của quán tính, là một ma trận đối xứng n  n;
C – thể hiện tác dụng của lực ly tâm và Cariolis, là vector n  1;
G – thể hiện tác dụng của lực trọng trường, là vector n  1.
Nếu xét tới cả ngoại lực tác dụng lên trục (Fex) và đặc trưng cho hiệu ứng
ma sát (V), ta sẽ có; 
  
F  J  p  q  C  q, q  q  G q   V  q   Fex (6.37)
   
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 26 |

13
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu

Xét một robot có 2 khâu như hình vẽ. Các khâu có chiều dài là d1 và d2
với các khối lượng tương ứng m1 và m2 được quy đổi về đầu mút các
khâu. Robot được đặt thẳng đứng chịu gia tốc trọng trường g. Các khớp
chuyển động quay với các biến khớp 1 và 2.
Tính các lực tổng quát?

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 27 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (2)

 Xét khâu thứ 1: 2
1 1
Động năng của khâu thứ 1: K1  m1v1  m1d1  1
2 2

2 2
Thế năng của khâu thứ 1: P1   m1 gd1 cos 1
 Đối với khâu thứ 2:
Về tọa độ: x2  d1 sin 1  d 2 sin 1   2 
y2   d1 cos 1  d 2 cos1   2 
Chiều cao thế năng: h  d1 cos 1  d 2 cos1   2 

Về mặt vận tốc: 2 2

     
v   x2    y 2 
2
2
   

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 28 |

14
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (3)

x2   d1 cos 1 1  d 2 cos1   2 1   2 

 d   
Với: x2 
dt  
 
  
y2   y2   d1 sin 1 1  d 2 sin 1   2 1   2 
d
dt  
 2 2    2 2   
 v22  d12 1  d 22 1  2 1  2   2   2d1d 2 cos  2 1  1  2 
   
 Động năng và thế năng của khâu thứ 2 là:

1 1   2 2    2   2   
K2  m2 v22  m2 d12 1  d 22 1  2 1  2   2   2d1d 2 cos  2 1  1  2 
2 2     
P2   m2 g d1 cos 1  d 2 cos1   2 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 29 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (4)

 Hàm Lagrange cho cơ cấu:
L  K1  K 2   P1  P2 
 2 2    2 2   
L
1
m1  m2 d12 1  1 m2 d 22 1  21  2   2   m2 d1d 2 cos  2 1  1  2 
2 2    
 m1  m2 gd1 cos 1  m2 gd 2 cos1   2 

 Đối với khâu 1, ta tính các thành phần:

L L 
  

 
 m1  m2 d12 1  m2 d 22 1   2  
 q1  1  

   
 2m2 d1d 2 cos  2 1   m2 d1d 2 cos  2  2 
   

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 30 |

15
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (5)

d L 
       

 m1  m2 d12 1  m2 d 22 1   2   2m2 d1d 2 sin  2 1  2 
dt      
1
2
        
 2m2 d1d 2 cos  2 1   m2 d1d 2 sin  2  2   m2 d1d 2 cos  2  2 
     
L L
  m1  m2 gd1 sin 1  m2 gd 2 sin 1   2 
q1 1

 Vậy:
d L L
 

F1    m1  m2 d12  m2 d 22  2m2 d1d 2 cos  2 1 
dt   1
1

 
2

      
 m2 d 22  m2 d1d 2 cos  2  2  2m2 d1d 2 sin  2 1  2   m2 d1d 2 sin  2  2  
   
 m1  m2 gd1 sin 1  m2 gd 2 sin 1   2 
Muốn cho khâu 1 quay được góc θ1 thì động cơ phải tạo ra một lực tổng
quát ≥ F1. Lực tổng quát này có đặc tính phi tuyến, là hợp tác dụng của
nhiều yếu tố.
Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 31 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (6)

 Tương tự để tính lực tổng quát của khâu thứ 2, ta có:
L L   


 
 m2 d 22 1  m2 d 22  2  m2 d1d 2 cos  2 1
 q2 2
d L   
  

 m2 d 22 1  m2 d 22  2  m2 d1d 2 cos  2 1  m2 d1d 2 sin  2 1  2 
dt    
2

L
2
   
Và:   m2 d1d 2 sin  2 1  2   m2 d1d 2 sin  2 1   m2 gd 2 sin 1   2 
 2    
Vậy:
d L L
 
2
 

F2    m d 2
 m d d cos    m d 2
  m d d sin  1 
dt    2
2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2
 
2

 m2 gd 2 sin 1   2 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 32 |

16
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (7)

 Để phân tích ý nghĩa các thành phần trong biểu thức tính lực tổng quát,
ta viết lại các biểu thức F1 và F2 như sau:
2 2
 
       
F1  D11 1  D12  2  D111 1   D122  2   D112 1  2  D121 1  2  D1
   
2 2
 
       
F2  D12 1  D22  2  D211 1   D222  2   D212 1  2  D221 1  2  D2
   
Hiệu ứng quán tính Hiệu ứng tương hỗ Trọng
Hiệu ứng ly tâm
(Effective inertias) (Coriolis effect) truờng
(Centripetal effect)
(Gravity)
Dii và Dij – thể hiện hiệu ứng quán tính tại khớp i hoặc j gây ra bởi gia tốc tại khớp i hoặc j.
 2
Dijk  j – là lực ly tâm tác động lên khớp i gây ra bởi vận tốc tại khớp j.
   
Số hạng Dijk  j  k  Dikj  k  j – là lực Coriolis tác động lên khớp thứ i gây ra do vận tốc tại khớp
j và k.
Số hạng có dạng Di – lực trọng trường tác động lên khớp i.

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 33 |

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 34 |

17
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu

Mục này ta xây dựng phương trình động lực học của cơ cấu tay máy
2 khâu đều là khớp quay.

1

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 35 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (2)

 Các trục zi đều trùng phương với các trục quay của khớp động.
 Khối lượng các khâu tương ứng là m1 và m2. Ta có bộ thông số DH
của robot:

Khâu i αi ai di Khâu

1 1* 0 L 0 R
2  2* 0 L 0 R

(Trong đó i là các biến khớp)

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 36 |

18
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (3)

i 1
 Các ma trận Ai (i=1, 2) sẽ là:

C1 S1 0 LC1  C2  S2 0 LC2 

S C1 0 LS1  S C2 0 LS 2 
0
A1   1 1
A2   2
0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 

C12  S12 0 LC12  C1 

S C12 0 LS12  S1  
0
A2  0A1.1 A2   12
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 37 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (4)

 Dựa theo công thức (6.13) ta có:

0  1 0 0 C1  S1 0 LC1 
1 0 0 0  S1 LS1 
 A1 0
C1 0
U11   D1 A1  
0
.
1 0 0 0 0  0 0 1 0 
  
0 0 0 0  0 0 0 1 
 S1  C1 0  LS1 
C  S1 0 LC1 
 1
 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 38 |

19
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (5)

 Tương tự ta có U21 và U22:

0  1 0 0 C12  S12 0 LC12  C1 

1 0 0 0  S12 LS12  S1  
 0A2 C12 0
U 21   D2 0 A2  .
1 0 0 0 0  0 0 1 0 
  
0 0 0 0  0 0 0 1 
 S12  C12 0  LS12  S1 
 C  S12 0 LC12  C1  
 1
 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 39 |

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (6)

 0A2 0
U 22   A1 D2 1 A2
 2
C1  S1 0 LC1  0  1 0 0 C2  S2 0 LC2 
S C1 0 LS1  1 0 0 0  S 2 C2 0 LS 2 
 1 . .
0 0 1 0  0 0 0 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 0  0 0 0 1 
 S12  C12 0  LS12 
C  S12 0 LC12 
  12
 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 40 |

20
 2020-05-25

VI. Động lực học của robot có 2 khâu (7)

 Tương tự ta có U21 và U22:

Bộ môn Máy & ma sát học, C8-105 GV: Đinh Hồng Bộ | 41 |

21