Manual de apoyo para estudiantes de Dinamica de sistemas y Teoria de control Incluye actividades semanales para el autoaprendizaje V1.0 Autor Dr. Noé Amir Rodriguez Olivares Alumno: Grupo:Objetivo terminal del manual E] objetivo de este manual es apoyar a todo aquel interesado en aprender los principios basicos de dinémica y control digital. El lector, al terminar este manual seré capaz de analizar, simular e implementar sistemas de control, todo esto con cl objetivo de buscar contribuir a la solueién de problemas en ingenieria. Las competencias que tendrd el lector al final del curso le permitirn plantear soluciones a problemas con base en los principios y teorias de fisica, quimica y matemiticas, a través del método cientifico para sustentar la toma de decisiones en los émbitos cientilico y tecnolégico.Indice general 1, Transformadas de Laplace 11, Definicidn de la transformada de Laplace 1.2, Existencia y propiedades de la transformada de Laplace 1.2.1, Formulas més importantes del capftulo 1.2.2. Factores lineales no repetidos 1.2.3. Factores complejos no repetidos 1.2.4, Factores lineales repetidos 1.2.5, Factores complejos repetidos 1.3. Aplicaciones de las transformada de Laplace 14, Calendario matematico 1.5. Soluciones 2, ‘Transformada Z 2.1, Introduccidn a la transformada Z 2.1.1, Evaluacién de setiales causales 2.2. La regién de convergencia (ROC) 2.2.1. Series geométricas 2.2.2. Bjemplos de ROC. 2.2.3. Propiedades de la ROC 2.3, ‘Transformade Z direct : 24, Programando en matlab para la variable Z. 2.5. Sintonizaci6n de control digital de forma analitica 2.5.1. Andlisis en simulacién del controlador digital sintonizado analiticamente 2.5.2. Ejercicio 1. Analisis de un controlador sintonizado analiticamente 3. Redes neuronales 3.1. Introduccién a la Redes neuronales 3.1.1. Partes de una red neuronal 2 22 23 25 25 26 7 7 29 31 32 33 34 Al 44 48 48 50Introduccién Este manual ha sido desarrollado como apoyo a los cursos de dindmica y teorfa de control, y tie. ne el claro y fijo objetivo de apoyar a los lectores para que puedan obtener excelentes resultados académicos, y ademés, generar un conocimiento escalable para scr aplicado en otras situaciones. A menudo, la asignatura de control es impartida sin tener un enfoque practico aplicado, esto genera que los estudiantes del curso solo estudien para acreditar la materia sin comprender la capacidad y alcance de las herramientas estudiadas, En este manual, los ejereicios por cada actividad comienzan de manera tedrica, pero conforme avanzan las actividades, estas se pasan a la parte préctica por medio de una serie de ejemplos aplicados. Nota: Se han tomado ejercicios de varios libros, los cuales puede consultar en la bibliografia al final de este manual, sin embargo, es importante mencionar que este manual es un apoyo adicional para el estudiante producido por el autor, y que tiene cémo objetivo abarcar estrictamente los temas a ver en clase, sin embargo, no reemplaza, ni reemplazaré a los libros consultados, si el alumno desea profundizar ms en los temas, se le hace una cordial invitacidn a adquirir dichos libros, esta accién apoya a sus autores y editoriales a generar productos de mejor calidad. Por iiltimo, el autor agradece a todos los alumnos que han realizado una retroalimentacién respecto al curso y al contenido del manual, esta actividad por parte de los alumnos, es sin duda, la que mas enriquece el contenido de este manual y las dindmicas de claseCapitulo 1 Transformadas de Laplace En este capitulo se presentan ejercicios para comprender Ia solucién de ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace, y deben ser cubiertos durante 2 0 3 semanas, si ya dominas estos temas, por favor sélo conteste el 70% de los ejercicios propuestos (ese porcentaje est mostrado entre paréntesis para cada seccidn), sino domina los temas, trate de contestar todos, si considera que requiere més ejercicios, o necesita repasar a profundidad la teorfa principal de los temas, so le recomienda consultar las siguientes fuentes [1]. Los ejercicios de esta actividad han sido puntualmente seleccionados para tratar de no sobrecargar tanto a los alumnos. 1.1. Definicién de la transformada de Laplace Laplace definis un procedimiento mas simple para la solucién de las ecuaciones diferenciales que los miétodos tradicionales (variacién de parémetros, factor integrante), este método consiste en realizar uma serie de transformaciones. Donde a partir de una ecuacidn diferencial, esta es pasada a una ecuacién algebraica racional por medio de la transformada de Laplace, se procede a resolver esa ecuacién algebraica racional y posteriormente se realiza una (ransformada inversa de Laplace para obtener la solucién en el tiempo. U .a transformada de Laplace cumple con la siguiente definicién Si f(t) es una funcién definida para ¢ > 0, entonces a la expresi6u: 20) = [e*seoae= Fo) 1.2. Existencia y propiedades de la transformada de Laplace Ejemplo 1.1.1:Encuentre la 2(c), dénde ¢ es um real; por definicisn: £0 = [ f ett at ste dt 20)CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE £(c) [= Ejemplo 1.1.2:Demnestre que la A(t) es Ejemplo 1.1.3:Demnestre que la £(f?) Ejemplo 1.1.4:Demuestre que la #(e**) es ] 0CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACECAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 12.1. Férmulas mas importantes del capitulo £0 1- Funcién impulso 6(t) 2. Funcién escalon ¢ 3. t 4 6 ew 1 tet 8. et n= 1,23, 9 Pe n=1.2.3, 10- sen(wt) LL cos(wst) 12. senh(wt) 13 cosh(wt) Me **sen(ut) eeos(ut) 16- 1 ~cos(ut) 7 wt — sen(wt) 18- _sen(wt) — wteos(wt)CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 8 1.2.2. Factores lineales no repetidos: A continuacisn se presenta el método por fracciones parciales para la resolucién de la transformada de Laplace, este método contempla 4 casos, que son los siguientes: 1 Factores lineales no repetidos + Factores complejos no repetidos = Factores lineales repetidos 1 Factores complejos repetidos Los 2 métodos clasicos para determinar las raices de los polinomios son: + Usando el método clésico de fracciones parciales. = Usando limites Ejemplo 1.2.2: Resolver la siguiente ecuacién diferencial por medio de la transformada de Laplace: yl 2 —Sy=4 para y(0)=1, y= -1 Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término: L(y" — 2y' — 3y) = 204) 8*¥(s) — sy(0) ~ ¥'(0) — 2(s¥(s) ~ y(0)) ~ 8¥(s) = ‘ 4 ¥(s) (s? — 2s ~— 3) ~ sy(0) ~ y'(0) + 2y(0) = Se evahia con las condiciones iniciales: ¥(s) (s#?-2s—a)-s4142=4 ¥(6) (225-3) = 445-3 ¥(s) (#2 = 25-3) = S42 = Se despeja ¥(s)CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 9 Ahora se plantea como una serie de fracciones: ¥(s) = Sis=0: Sis=3: 35- Se aplica la transformada inversa de cada tétmino. En ol caso de 2 seria la férmula 2, y para los otros 2 términos seria la formula 6:CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 10 Ejercicios 1.2.2 - Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5 problemas): (a) y"—2y'-3y=e', y(0)=2, y/(0)=4 (b) y"+3y'+2y=0, y(0) v=) (e) y”—2y'-3y=0, (0) =3, (0) =2 ( y”—8y'—9y = 10, ¥(0)=0, 9/0) =4 (e) yy" —4y' + (0) = v'(0) = y"(0)CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE u 1.2.3. Factores complejos no repetidos Si alguno de los factores del denominador es complejo, entonces la solucién es del tipo: y = 2c (Queos(3t) ~ Qasen(st)) Ejemplo 1.2.3: Resolver la siguiente ecuacién diferencial por medio de la transformada de Laplace: y" 2 +2y=0 para y(0)=0, y/(0)=1 Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término L(y" ~2y' +2) = 20) 8¥(s) ~ sy(0) ~ y'(0) ~ 2(s¥(s) ~ y(0)) + 2¥(s) = 0. ¥(s) (s? — 28 +2) — sy(0) — (0) + 2u(0) = 0 Se evahia con las condiciones iniciales: Y(s) (s? - 28 +2) ¥(s) (s?- 28 +2) =1 Se despeja ¥ (3) Se obtienen las raices: 1 Y@)= (ye) La parte real de la raiz se toma como a, y la parte compleja como 8, quedando entonces « = 1 y 4 = 1, Ahora se toma la raiz més negativa, que en este caso es s—1—~i y se extrae de la expresién, la expresién que queda se lama Q(s) 1 a T+i La raiz nogativa extraida se iguala a 0, y se despeja a la s, quedando s = 1 +4, y se evahia a Q(s) con ese valor hasta legar a obtener un mimero complejo de la forma a+ bi: =CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 2 La parte real (a) se toma como @1 y la parte compleja (b) como Q2: gi=o Una vez, que se tiene a a, 8, Q1 y Q2, entonees se eseribe la solueisn: y = 2e"(Ocos((1)t) ~ (Hoent(n9)) y = elsen(t)CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 13 Ejercicios 1.2.3- Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5 problemas): (a) y"+4y'+5y=1, y(0)=0, y'(0)=0 (b) "+ 2y/ + 2y = 2cos(2t) ~ sen(2t), (0) =0, (0) =0 (©) y"+4y'+5y=0, y(0)=0, ¥(0)=1 (a) y"—4y'+13y=0, (0) =1 () yf" —6y' + 18y = (0) =1, ¥(0)=1 ©) y’—8y+1Ty=e, u(0)=1, ¥') (8) vi +4¥tsy=4 vl0)=1, ¥O=-3CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 4 1.2.4, Factores lineales repetidos Para factores lineales repetidos, se considera més viable aprender a resolver este caso a partir de 2 ejemplos: Bjemplo 1.2.4.1: Resolver la siguiente ecuacién diferencial por medio de Ja transformada de La- place: v@=-12, y"@)=34 Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término: L(y" + Gy" + 12y/ + 8y) = 20) yl” + 6y"+12y'+8y=0 para y(0) s8¥(s) — s?y(0) — sy’(0) — y"(0) + 6s?¥ (s) — 6sy(0) — 6y'(0) + 128¥ (s) — 12y(0) + BY (s) = 0 ¥(s) (s® + 652 + 128 +8) ~ s?y(0) ~ sy'(0) ~ x/"(0) ~ 6sy(0) ~ 6y'(0) — 12y(0) = 0 Se evaliia con las condiciones iniciales: ¥(s) (s° + 65? + 128 + 8) — 4s? 4 128 — 34 — 24s + 72-48 =0 YY (s) (s° +65? + 128 +8) = 4s” +128 +10 Se despeja ¥(s): ¥(s) = ast Wee + 10 “SHG + Ds 48 Se obtienen las raices: 4s? + 128+ 10 YO) = aR ‘Ya que se tiene 3 veces a la misma raiz a = —2, entonces, su solucién seria de la forma: 2 ot (#5 + Ant + 4) ‘Ya se puede sustituir la raiz a= 2 ™ (“5 + Aat + 4s) Ahora se determina Q(s), reeuerde que como en el caso de raices complejas no repetidas, Ia rate se debe quitar de la ecuacién Q(s) = 4s? + 128 +10CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 15 Ahora se encuentran Ai, Ay y Ag, los cuales estiin definidos como: Ay = Q(a) Ar =Q'(a) 4-2 El procedimiento se muestra a continnacién’ As = Q(-2) = 4(-2)? + 12(-2) + 10 = 2 Az =Q'(-2) =8(-2) +12 = Finalmente se escribe la solucién’ at (ot (f-a23) y=e™(2— 4044) Ejemplo 1.2.4.2: Resolver la siguiente couacién diferencial por medio de la transformada de Lax place: uw +y=t para y(0)=0, y'(0)=0 Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término Ly += 20 #¥(s su(0) — (0) + ¥(8) = 5 1 3 ¥(9) (2-41) 210) -¥O = Se evalia con las condiciones iniciales y se despeja Y(s) Y(s) (s? +1)CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 16 Ya que se tienen 4 raices, 2 son 5 = 0, y dos son s = 0 +4, se debe resolver la parte de factores lineales repetidos, més la solucién para factores complejos no repetidos, y posteriormente sumarlas, La solucién por factores lineales repetidos es: y=e (Agt + Ai) Ahora se determina Q(s), recuerde que como en el caso de raices complejas no repetidas, la raiz se debe quitar de la ecuacidn. 1 car Qs) = Ahora se encuentran Ay y Ag, los cuales estén definidos como: Ar = Qa) El procedimiento se muestra a continuacién: 1 42=00= GG 10) - 20 = 90)= Geno Se esoribe la solucién de la parte de factores lineales repetidos ay =e (Aat + Ai) mat Ahora se resuelve la parte de factores complejos no repetidos: La parte real de la raiz se toma como «a, y la parte compleja como 3, quedando entonces a = 0 y = 1, La expresién queda de la siguiente manera: Y¥(s) = > Metae-5 Ahora se toma Ta rafz ms negativa, que en este caso es s~ iy se extrae de la expresidn, la expresidn que queda se llama Q(s) 1 = ETT La raiz negativa extraida se iguala a 0, y se despeja a la s, quedando s =i, y se evalia a Q(s) con ese valor hasta llegar a obtener un mimero complejo de la forma a + bi:CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 17 QW) = at G+ La parte real (a) se toma como @1 y la parte compleja (b) como Q2: Qi=0 Qa= Una vez, que se tiene a a, 3, Ql y Q2, entonces se escribe la solucisn: ue = 26" (Ocos((1)t) — Foen((H0))) wn = —sen(?) Finalmente se suman las soluciones:CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 18 Ejercicios 1.2.4 Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5 problemas): (a) y"+y'—2y=1-2t, y(0)=0, (0) =4 (b) y"+y'—2y=te, y(0)=0, yO) (©) 9"! +y=te, y0)=0, y'(0)=0 (a) y+ 3y"+3y +y=e ' vO) =y"0)=1 (e) yf" —4t = senh(2t), (0) =0, (0) = (2) y"+2y tu t+ (e) yay +4y = te, (0) =0, y'(0)=1CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 19 1.2.5. Factores complejos repetidos La férmula para los factores complejos repetidos es Be (Qui + tQa1) cos(Bt) — (Qr2 + tQ22) sen(Bt)] Ejemplo 1.2.5: Resolver la siguiente ecuacién diferencial por medio de la transformmada de Laplace: , ul(0) =0 Procedimiento: Primero se aplica la transformada de Laplace a cada término: Llu" +y) = L(2e0s(t)) uy" +y=2cos(t) para y(0) PY (8) — 50) O+¥(6) = ¥() (9% #1) ~s¥0) VO = ZY Se evahia con las condiciones iniciales y se despeja Y(s) ¥(s) (s? +1) — 28 ¥(s)(s? +1) +28 741 _ Beh 288 +25 tes H _ 288 44s ee sD La parte real de la raiz se toma como a, y la parte compleja como 8, quedando entonces « = 0 y 4 = 1. Ahora se toma la raiz mas negativa, que en este caso es s —i y se extrae de la expresién, la expresién que queda se llama Q(s). En este momento ya se pueden sustituir aa y 8: y= 26" [Qui + tQar) cos(t) ~ (Qr2 + tQz2) sen(t)} Despejando a la rafz 6 =i _ 2st +45 ” Cri As) Ahora se obtiene un mimero de la forma a+ bi: awe)CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 20 De esta forma Qo: = 0 (parte real) y Qo2 = —}. Para encontrar Qui y @iz, es necesario calcular la primer derivada de Q(s): 2i8 — 4 + 63 4 45 (i) Qi) = Qn + Qi = 14 OF Entonces la solucién final es: 922 [0+ 0.0009 - (0-5 Jos y= 2cos(#) + tsen(t)CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE al Ejercicios 1.2.5- Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace (5 problemas): ; ¥(0)=v'(0)=0, ¥"(0)=2, y"(0)=-2 (a) yl + 2y" + (ce) y"+y=sen(t), —y(0) vO)=1 y(0)=0, yf(0)=0 (0) "+ 25y =2sen(5t), y(0)=1, y’)=0 (2) lV +2y"+y = sen(t), (0) = ¥'(0) = y"(0) = '"(0) =0CAPITULO 1, TRANSFORMADAS DE LAPLACE 22, 1.3. Aplicaciones de las transformada de Laplace Ejercicio 1.3.1. La figura muestra un diagrama a bloques de la fmeién de transferencia de wn ro resistivo y una vAlvula conectada a él, La entrada 2,(t) es la temperatura y la salida ro{t) es la posicién de la valvula, Encuentre la respuesta en el tiempo ante uma entrada escalén con condiciones iniciales iguales a cero, Resistance Thermometer Valve Xela | 1 | 28 2X8) aE or 1.4. Calendario matematico Bjercicio 1.4.1 Se lanza un dado dos veces. Hallar la probabilidad de que se obtenga por lo menos un 2. R: Hjercicio 1.4.2 En un examen la teorfa vale el 60% y los problemas el 40% de la nota final. Si Pedro tiene de nota final un 7 y sacé en los problemas un 5.125 {Qué nota tuvo en la teorfa? R: Ejercicio 1.4.3 Las dos quintas partes de un ntimero es el doble de quince. {Cual es el niimero? R A continuacién se presenta un juego llamado sudoku, investigue como se j ga y resuelvalo. 5 3 9/6 6 2 9 7 2);8 1 9 7 1 8 a gS 2 8 7 4/3 8CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE 23 1.5. Soluciones Solucién de ejercicios 1.2.2: Solucién de ejercicios 1.2.3: +26 (-seort ent) © v=a+ (Fo ss(2t) — ee) sen(2t) — sen(t) —tsen(t) (@) y=e (cosean - Fenn) Solucién de ejercicios 1.2.4 (a) yaet-e*4e 3 Licoehts (©) y= Zsenb(2t) + jteosh(2) 1 0) y=e (ie - () y=t+1—tet (teste) @ ve (S=0) 2 Solucién de ejercicios 1.2.5: (a) y= teos(t) — sen(t) + tsen(t) () y= cos(5t) — Hroost + dLsen(5t) (b) y= cos(2t) + tsen(2t) 2 1p, cos(t) ~ 2¢sen(t) (©) y= 2cos(t) — Fteos(t) + Soen(0) 8 (d) y= qisen(34)CAPITULO 1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE Solucién al ejercicio 1.3.1 EAC L.OLe~** — 0,01e™*"(10.16sen(4.974) — cos4.97t) Solucién del problema 1.4.1: 3. Solucién del problema 1.4.2: 8.25. Solucién del problema 1.4.3: 75. 24Bibliografia 1] Jover Isabel Carmona, Eenaciones diferenciales, 1998 2] Kenji Suzuki. Artificial neural networks: methodological advances and biomedical applications BoD-Books on Demand, 2011