BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI:
HỆ THỐNG NÂNG HẠ CẦU TRỤC

GVHD: Ths. Nguyễn Phan Thanh

SVTH:
Thái Hoàng Lộc 16142533
Võ Tiến Dũng 16142075

Tp.Hồ Chí Minh, ngày 21 tháng 11 năm 2019

 MỤC LỤC
Mục lục ...................................................................................................... 0
Lời nói đầu ................................................................................................. 3
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ ....................................... 4
I. Đặc điểm chung của cơ cấu nâng-hạ cầu trục. ...............................6
II. Khảo sát đặc tính phụ tải. ...............................................................8
III. Xây dựng các công thức cần thiết cho tính toán cơ cấu nâng. .......9
CHƯƠNG II: TÍNH CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG ........ 15
I. Chọn loại động cơ. .......................................................................15
II. Tính toán chọn động cơ ................................................................15
III. Xây dựng biểu đồ phụ tải tĩnh. .....................................................16
IV. Tính toán hệ số tiếp điện tương đối..............................................17
CHƯƠNG III: CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ....................... 19
I. Hệ điều chỉnh xung điện trở Roto ................................................19
II. Chọn động cơ truyền động. ..........................................................22
1. Chọn sơ bộ loại động cơ. ..........................................................22
2. Kiểm nghiệm lại động cơ. .........................................................22
III.Mô tả toán học động cơ điện và bộ điều khiển xung điện trở Roto 25
Nguyên lý làm việc ...........................................................................28
IV. Tính toán mạch lực .......................................................................29
1. Tính điện trở điều chỉnh: ...........................................................30
2. Tính toán bộ chỉnh lưu Roto .....................................................32
3. Tính chọn mạch bảo vệ điot và Thyristor. ................................36
4. Tính toán các thiết bị đo:...........................................................37
CHƯƠNG IV: TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ........................................... 41
I. Khái quát chung. ..........................................................................42
II. Tổng hợp mạch vòng....................................................................44
1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện. ..............................................46
2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ .....................................................48
CHƯƠNG V: THIẾT KẾ TÍNH TOÁN MẠCH ĐIỀU KHIỂN ............ 50
I. Giới thiệu chung về mạch điều khiển ..........................................52
1. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển .............................................52
Nguyên lý làm việc của sơ đồ ...........................................................52
II. Tính toán mạch điều khiển ...........................................................52
1. Bộ điều chỉnh tốc độ và dòng điện (khâu 1 và 2) .....................53
Chọn IC thuật toán loại TL084. ........................................................53
2. Khâu tạo xung răng cưa (khâu 3) ..............................................53
3. Khâu so sánh (khâu 4) ...............................................................55
4. Khâu phát xung chùm (khâu 9) .................................................55
5. Phần trở AND (khâu 7 và khâu 8) ............................................57
6. Phần tử cộng đảo NOR (khâu 6). ..............................................57
7. Khâu đo điện áp tụ C (khâu 10). ...............................................58

1
 8. Khâu khuyếch đại xung và biến áp xung (khâu 11 và 12) ........59
9. Sơ đồ nguyên lý ........................................................................59
10. Tính toán thông số nguồn nuôi .................................................62
Mô phỏng hệ thống bằng matlab ............................................................. 65
Kết Luận................................................................................................... 67
Tài liệu tham khảo ................................................................................... 68

2
 Lêi nãi ®Çu
Truyền động điện là công đoạn cuối cùng của một công nghệ sản
xuất. Trong dây truyền sản xuất tự động hiện đại, truyền động đóng góp
vai trò quan trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm.
Ngày nay, cùng với những tiến bộ của kỹ thuật điện tử công suất và tin
học, các hệ truyền động cũng ngày càng phát triển và có nhiều thay đổi
đáng kể nhờ việc áp dụng những tiến bộ trên. Cụ thể là các hệ truyền
động hiện đại không những đáp ứng được độ tác động nhanh, độ chính
xác điều chỉnh cao mà còn có giá thành hạ hơn nhiều thế hệ cũ, đặc điểm
này rất quan trọng trong việc đưa những kết quả nghiên cứu trong kỹ
thuật vào thực tế sản xuất.

Sau thời gian nghiên cứu học tập môn Truyền Động Điện và Thực
tập Truyền Động Điện nhóm em chọn đề tài thiết kế môn học với nội
dung:
Thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục
Mặc dù rất cố gắng trong việc thiết kế nhưng do kiến thức có hạn
nên chắc chắn không tránh khỏi những hạn chế nhất định, mong thầy
đóng góp ý kiến để đồ án được hoàn thiện hơn.

3
 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ
Cầu trục nói chung được sử dụng trong nhiều nghành kinh tế khác
nhau như các phân xưởng lắp ráp cơ khí, xí nghiệp luyện kim, công
trường xây dựng, cầu cảng... Chúng được sử dụng trong các nghành sản
xuất trên để giải quyết các việc nâng bốc vận chuyển tải trọng, phối liệu,
thành phẩm ... Có thể nói rằng, nhịp độ làm việc của máy nâng chuyển
góp phần quan trọng, nhiều khi có tính quyết định đến năng suất của cả
dây chuyền sản xuất ở các nghành nói trên. Vì vậy, thiết kế hệ truyền
động cần trục ở cơ cấu nâng hạ cần phải tuân thủ chặt chẽ các quy trình
kỹ thuật đồng thời cũng phải đảm bảo tính kinh tế. Trước khi đi vào thiết
kế hệ truyền động cho cơ cấu nâng-hạ cầu trục, trong chương này ta đi
tìm hiểu một số đặc điểm công nghệ cùng với việc phân tích những nét
chính trong yêu cầu truyền động cầu trục.

Nó bao gồm nhiều loại, nhiều kiểu khác nhau: Loại mono ray, loại
cầu trục chạy trên dầm treo, loại cầu trục chạy trên nhà xưởng, loại cổng
trục, loại cầu trục quay, loại cầu trục không cần ray chạy… Theo một số
loại palang
Palăng một tốc độ:
Loại tiêu chuẩn 0,5  15 tấn
Loại thân ngắn 1  3 tấn
Loại dầm đôi 3  50 tấn
Palăng hai tốc độ:
Loại tiêu chuẩn 0,5  15 tấn
Loại thân ngắn 1  3 tấn
Loại dầm đôi 3  50 tấn
Cấu tạo đơn gian một cầu trục gồm có: Palăng, móc treo tải, dầm
trục chính, đường ray, bảng điều khiển, ray chạy dọc…

4
 2

5
 I. Đặc điểm chung của cơ cấu nâng-hạ cầu trục.

Cần trục thường có ba chuyển động:

▪ Chuyển động nâng hạ (của bộ phận nâng tải ).

▪ Chuyển động ngang của xe trục.

▪ Chuyển động dọc của xe cầu.

Trong khuôn khổ đồ án này chỉ tập chung thiết kế hệ truyền động
cho riêng cơ cấu nâng hạ. Để có thể đưa ra những phương án hợp lý cho
hệ truyền động cơ cấu nâng hạ, trước hết ta đi phân tích khát quát những
điểm cơ bản về yêu cầu trong truyền động của cơ cấu nâng hạ cần trục.

▪ Thứ nhất, về loại phụ tải: Đặc điểm của các động cơ truyền động
trong cơ cấu cần trục nói chung là đều làm việc ở chế độ ngắn
hạn lặp lại, có số lần (tần số) đóng điện lớn.

▪ Thứ hai, về yêu cầu đảo chiều quay: Động cơ truyền động cần
trục, nhất là cơ cấu nâng hạ, phải có khả năng đảo chuyền quay,
có mômen thay đổi theo tải trọng rất rõ rệt. Theo khảo sát từ
thực tế thì khi không có tải trọng (không tải) mômen động cơ
không vượt quá (15  20)%Mđm; đối với cơ cấu nâng của cần
trục ngoặm đạt tới 50% Mđm

▪ Thứ ba, yêu cầu về khởi động và hãm: Trong các hệ truyền động
các cơ cấu của máy nâng, yêu cầu quá trình tăng tốc và giảm tốc
phải êm, đặc biệt đối với thang máy và thang chuyên chở khách.
Bởi vậy, mômen động trong quá trình hạn chế quá độ phải được
hạn chế theo yêu cầu của kỹ thuật an toàn. ở các máy nâng tải
trọng, gia tốc cho phép thường được quy định theo khả năng
chịu đựng phụ tải động của các cơ cấu. Đối với cơ cấu nâng hạ
cần trục, máy xúc gia tốc phải nhỏ hơn khoảng 0,2 m/s 2 để
không giật đứt dây cáp. Ngoài ra, động cơ truyền động trong cơ

6
 cấu này phải có phạm vi điều chỉnh đủ rộng và có các đường đặc
tính cơ thoả mãn yêu cầu công nghệ. Đó là các yêu cầu về dừng
máy chính xác, nên đòi hỏi các đường đặc tính cơ thấp, có nhiều
đường đặc tính trung gian để mở hãm máy êm.

▪ Thứ tư, phạm vi điều chỉnh không lớn, ở các cần trục thông
thường D  3:1;ở các cần trục lắp ráp (D= 10  1) hoặc lớn hơn.
Độ chính xác điều chỉnh không yêu cầu cao, thường trong
khoảng 5%.

▪ Thứ năm, yêu cầu về bảo vệ an toàn khi có sự cố: Các bộ phận
chuyển động phải có phanh hãm điện từ, để giữ chặt các trục khi
mất điện, bảo đảm an toàn cho người vận hành và các bộ phận
khác trong hệ thống sản xuất. Để đảm bảo an toan cho người và
thiết bị khi vận hành, trong sơ đồ không chế có các công tắc hành
trình để hạn chế chuyển động của cơ cấu khi chúng đi đến các vị
trí giới hạn. Đối với cơ cấu nâng-hạ thì chỉ cần hạn chế hành
trình lên mà không cần hạn chế hành trình hạ.

▪ Thứ sáu, yêu cầu về nguồn và trang bị điện: Điện áp cung cấp
cho cần trục không vượt quá 500V. Mạng điện xoay chiều hay
dùng là 220V, 380V; mạng một chiều là 220V, 44V. Điện áp
chiếu sáng không vượt quá 220V. Không được dùng biến áp tự
ngẫu để cung cấp cho mạng chiếu sáng sửa chữa. Do đa số đều
làm việc trong môi trường nặng nề, đặc biệt ở các hải cảng, nhà
máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim , sửa chữa...Nên các khí cụ
điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của các cơ cấu
nâng hạ cần trục yêu cầu phải làm việc tin cậy, bảo đảm về năng
suất, an toàn trong mọi điều kiện khắc nghiệt của môi trường,
hơn nữa lại phải đơn giản trong thao tác.

7
 ▪ Năng suất của máy nâng quyết định bởi hai yếu tố: tải trọng của
thiết bị và số chu kỳ bốc, xúc trong một giờ. Số lượng hàng bốc
xúc trong mỗi chu kỳ không như nhau và nhỏ hơn tải định mức,
cho nên phụ tải đối với động cơ chỉ đạt (60  70%) công suất
định mức của động cơ.

▪ Khảo sát đặc tính phụ tải.

Khảo sát đặc tính của phụ tải hay của cơ cấu mà động cơ truyền
động có ý nghĩa quan trọng trong việc đưa ra những lựa chọn hợp lý giữa
phương án truyền động cũng như cân nhắc khi lựa chọn động cơ. Vì trạng
thái làm việc của truyền động phụ thuộc vào momen quay (Mđ) do động
cơ sinh ra và momen cản tĩnh (Mc) của phụ tải của máy quyết định.

Khảo sát cơ cấu nâng hạ người ta thấy rằng: Momen cản của cơ cấu
sản xuất luôn không đổi cả về độ lớn và chiều bất kể chiều quay của động
cơ có thay đổi thế nào. Nói cách khác momen cản của cơ cấu nâng hạ
thuộc loại momen cản thế năng có đặc tính Mc=const và không phụ thuộc
vào chiều quay. Điều này có thể giải thích dễ dàng là momen của cơ cấu
do trọng lực của tải trọng gây ra. Khi tăng dự trữ thế năng (nâng tải)
momen thế năng có tác dụng cản trở chuyển động; tức là hướng ngược
chiều quay động cơ. Khi giảm thế năng (hạ tải), momen thế năng lại là
momen gây ra chuyển động, nghĩa là nó hướng theo chiều quay động cơ.

Dạng đặc tính cơ của cơ cấu nâng hạ như sau:


MC

H2: D¹ng ®Æc tÝnh c¬ cña c¬ cÊu n©ng-h¹

8
 Từ đặc tính cơ của cơ cấu phụ tải ta có một số nhận xét sau:

+ Khi hạ tải ứng với trạng thái máy phát của động cơ thì Mđ là
mômen hãm, Mc là mô men gây chuyển động.

+ Khi cần trục hạ tải dụng lực: cả hai mômen đều gây chuyển động.

Như vậy, trong mỗi giai đoạn nâng, hạ tải thì động cơ cần phải được
điều khiển để làm việc đúng với các trạng thái làm việc ở chế độ máy
phát hay động cơ sao cho phù hợp với đặc tính tải. Phụ tải của cần trục có
thể biến đổi từ 0 (khi hạ hoặc nâng móc câu không tải) đến những giá trị
rất lớn. Phức tạp lớn hơn cả là các điều kiện hạ tải. Khi hạ không tải,
trọng lượng của móc câu không đủ để bù lại các lực ma sát trong truyền
động, nên động cơ phải sinh ra một momen nhỏ theo chiều hạ. Khi hạ
những tải trọng lớn, không những các lực ma sát được khắc phục hết mà
động cơ còn bị tải trọng kéo quay theo chiều tác dụng của nó. Khi đó,
muốn hạn chế và điều chỉnh tốc độ, ta phải sử dụng các phương tiện nhất
định.

II. Xây dựng các công thức cần thiết cho tính toán cơ cấu nâng.

Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng chủ yếu do tải trọng của bản thân cơ
cấu và vật nâng gây ra. Thường có thể chia làm hai loại cơ cấu: loại có
dây cáp một đầu và loại có dây cáp hai đầu. Trong khuôn khổ đồ án này
chỉ đề cập tới loại dùng cáp một đầu được sử dụng rộng rãi trong các cần
trục, palăng trong các phân xưởng lắp ráp.

a. Phụ tải tĩnh khi nâng tải.

Giả sử có cơ cấu nâng hạ như sau:

9
 H2. S¬ ®å c¬ cÊu n©ng-h¹
cÇn trôc

Xét một cơ cấu nâng có palăng với bội số u; hiệu suất P ; bộ truyền
trung gian có tỷ số truyền chung là i và hiệu suất 0.

Khi động cơ quay theo chiều tương ứng, vật được nâng lên với vận
tốc vn.

Lực căng của các nhánh dây nếu không tính mất mát:

(G + G0 )
T0’ = T1’ = T2’ =  =
u

Thực tế, do có các lực cản phụ, lực căng trong các nhánh dây cuốn
lên tang nên:

T0 ' G
T0 = =
p u. p

Momen do vật nâng gây ra trên tang:

D0 (G + G0 ).D0 (G + G0 ).Rt
M v = T0 . = =
2 2u. p u. p

10
 Momen trên trục cuối cùng của bộ truyền trung gian (trục III) là:

Mv (G + G0 )
M3 = =
t u. p . t

(t: là hiệu suất của tang, hệ số này tính đến do việc: muốn nâng vật
lên ta phải đặt vào trục III (trục tang) một momen lớn hơn momen Mn
trên tang , vì còn phải thắng lực cản trên tang do độ cứng của dây và do
ma sát trong ổ trục).

Tương tự, momen trên trục II sẽ là;

M3 (G + G0 ).Rt
M2 = =
i2 . 2 u.i2 . p . t . 2

và momem trên trục I:

M2 (G + G0 ).Rt
M1 = =
i1 .1 u.i1 .i2 . p . t .1 . 2

Tổng quát:

(G + G0 ).Rt
M1 =
u.(i1i2 ...in ).(1 2 ... n ). p . t

Ta đặt:

i=i1i2in : là tỷ số truyền chung của bộ truyển.

=12n: là hiệu suất chung của bộ truyền

c=Pt là hiêu suất chung của cơ cấu.

(G + G0 ) Rt
 M1 = (N.m)
u.i. c

Vậy muốn nâng được vật lên, động cơ phải phát ra momen nâng
khắc phục được momem trên trục động cơ.

(G + G0 ) Rt
M n = M1 = (N.m) (1)
u.i. c

11
 Công suất của động cơ cần thiết để nâng vật:

M n . n (G + G0 ).vn
Pn = = (kW) (2)
1000 60.102. c

Trong các công thức (1), (2) thì:

G - trọng lượng của tải trọng (kg).

G0 – trọng lượng bản thân cơ cấu nâng (kg).

Rt – bán kính tang nâng (m).

c – hiệu suất của cơ cấu nâng.

u – bội số của ròng rọc (palăng)

i – Tỉ số truyển chung của cơ cấu truyền trung gian.

2 .Rt .n
i=
u.vn

n – Tốc độ động cơ (v/phút)

vn – tốc độ nâng tải (m/phút)

Từ (1) & (2) dễ dàng suy ra momen và công suất của động cơ phát
ra lúc nâng không tải:

G0 .Rt
M n0 = (3)
u.i. c

G0 .vn
Pn 0 = (4)
60.102. c

b. Phụ tải tĩnh khi hạ tải.

Có thể có hai trạng thái hạ tải.

+ Hạ động lực

+ Hạ hãm.

12
 Hạ động lực được dùng khi hạ những tải trọng nhỏ. Khi đó momen
do tải trọng sinh ra không đủ để thắng lực ma sát trong cơ cấu. Máy điện
làm việc ở chế độ động cơ.

Hạ hãm được dùng khi hạ những tải trọng lớn. Khi đó momen do tải
trọng sinh ra lớn hơn mô men ma sát nên gây ra chuyển động của hệ
thống. Máy điện phải làm việc ở chế độ hãm để giữ cho tải trọng rơi với
vận tốc ổn định (tức là chuyển động không có gia tốc).

Gọi momen trên trục động cơ do tải trọng sinh ra khi không có mất
mát là momen tải trọng:

(G + G0 ).Rt
Mt =
u.i

Khi hạ tải, năng lượng được truyền từ phía tải trọng về phía cơ cấu
truyền và động cơ, nên:

M h = M t − M = M t . h

trong đó: Mh – momen trên trục động cơ khi hạ tải.

M – mất mát trong cơ cấu truyền.

h – hiệu suất của cơ cấu khi hạ tải.

Nếu Mt > M ta có trạng thái hạ hãm; còn nếu Mt < M ta có trạng

thái hạ động lực.

Nếu coi mất mát trong cơ cấu khi nâng và khi hạ tải là như nhau thì:

Mt 1
M = − Mt = Mt ( − 1)
c c

1 1 (G + G0 ).Rt 1
 Mh = Mt − Mt ( − 1) = M t .( 2 − )= (2 − ) (6)
c c u.i c

1
So sánh (5) và (6)   h = 2 −
c

13
 Đối với những tải trọng tương đối lớn (tương ứng với c > 0,5), ta có
h >0, Mh >0. Điều này có nghĩa là momen động cơ ngược chiều với
momen phụ tải, động cơ làm việc ở trạng thái hãm (hạ hãm). Khi tải trọng
tương đối nhỏ c <0,5 thì h < 0; Mh <0. Điều này có nghĩa là momen
động cơ cùng chiều với momen phụ tải để cùng khắc phục lực ma sát
trong cơ cấu truyền lực.

Từ (6) ta suy ra momen hạ không tải:

G0 .Rt 1
M h0 = (2 − ) = M n 0 .( 2 c − 1) (7)
u.i c

Từ đó tính được công suất trên trục động cơ khi hạ tải:

M h . h
Ph = (kW) (9)
1000

M ho . h
Ph 0 = (kW) (10)
1000

14
 Ch-¬ng II: tÝnh c«ng suÊt ®éng c¬
truyÒn ®éng
Chọn công suất động cơ phù hợp với yêu cầu truyền động là một
khâu quan trọng trong quá trình tiến hành thiết kế hệ thống. Việc chọn
công suất động cơ bao hàm cả việc chọn loại động cơ.
I. Chọn loại động cơ.

Phân tích vấn đề chọn loại động cơ trong truyền động cần trục liên
quan đến giá thành lắp đặt, khả năng đáp ứng yêu cầu công nghệ.

Trong lĩnh vực truyền động cần trục trước kia, động cơ điện một
chiều kích thích nối tiếp được dùng rất phổ biến trong cần trục. Sở dĩ như
vậy là bản thân loại động cơ này có những ưu điểm mà các loại động cơ
không đồng bộ và đồng bộ không có được, đặc biệt là những yêu cầu rất
đặc trưng của một số lĩnh vực truyền động. Trước hết vì nó dùng nguồn
một chiều nên nó yêu cầu số lượng thanh trượt ít so với các loại động cơ
khác. Đối với truyền động nâng, động cơ này đảm bảo được những tốc độ
hạ ổn định (hoặc lớn hoặc nhỏ) cho mọi tải trọng.

Tuy nhiên hiện nay, được sự hỗ trợ của các thiết bị công suất, cùng
với những đặc điểm như: rẻ, cấu tạo đơn giản, tin cậy, hiệu suất cao thì
động cơ không đồng bộ đã thay thế hầu hết các loại động cơ điện một
chiều trong lĩnh vực này. Thực vậy, nhờ những tiến bộ sâu sắc của lĩnh
vực vi điện tử và điện tử công suất mà càng có nhiều thiết bị cho phép
khắc phục nhược điểm của động cơ không đồng bộ, cụ thể là người ta đã
tạo ra được tất cả những đặc tính cơ thoả mãn hầu hết quá trình công
nghệ khắt khe nhất, đồng thời lại cho phép hạ giá thành vận hành và lắp
đặt. Mặt khác, việc dùng động cơ xoay chiều không đồng bộ cũng tiện lợi
do việc dùng nguồn xoay chiều 3 pha vốn sẵn có trong công nghiệp.

15
 II. Tính toán chọn động cơ :

Như đã biết, động cơ muốn kéo được tải thì cần phải sinh ra một
momen MĐ có khả năng khắc phục được momen tải của cơ cấu sản xuất.

MĐ  Mpt.

Muốn xác định được công suất động cơ, cũng tức là tìm được MĐ,
cần phải có điều kiện ban đầu. Đó là các điều kiện:

+ Phải có biểu đồ phụ tải tĩnh của cơ cấu sản xuất mà động cơ sẽ
phục vụ dưới dạng: IC=f(t), MC=f(t) hoặc PC=f(t) đã tính quy đổi về trục
động cơ.

+ Phải có biểu đồ phụ tải biến thiên tốc độ trong quá trình làm việc.

Vì vậy, trước hết ta đi tiến hành xây dựng biểu đồ phụ tải tĩnh.

III. Xây dựng biểu đồ phụ tải tĩnh.

Dựa vào các công thức đã thiết lập ở phần trên ta tiến hành các
bước tính toán.
▪ Khi tải trọng nâng là định mức Gđm=90T.
+ Mô men động cơ khi nâng tải:
(G + G0 ).Rt (90 + 0,5).0,4.1000
Mn = = = 565,6 KGm = 5548,5 Nm
i.u.c 80.1.0,8

+ Mô men động cơ khi hạ tải:

(G + G0 ).Rt 1 (90 + 0,5).0,4.1000 1
Mh = (2 − ) = (2 − ) = 339,4 KG.m = 3329,5 N .m
i.u c 80.1 0,8

▪ Khi không tải, tức là động cơ khi đó chỉ nâng một lượng tải
trọng là của chính bản thân cơ cấu.
Ta có dựa theo đồ thị quan hệ  c theo tải trọng:  c 0 = 0,21
G0 .Rt 0,5.0,4.1000
 M n0 = = = 11,9 KG.m = 116,7 N .m
i. c 0 80.0,21

16
 G0 .Rt 1 0,5.0,4.1000 1
 M h0 = (2 − )= (2 − ) = −6,9 KG.m = −67,7 N .m
i  c0 80 0,21

Từ kết quả tính momen hạ lúc không tải ta cũng thấy rõ là M h0 <0 ;
nghĩa là khi đó cơ cấu làm việc ở trạng thái hạ tải động lực.
Từ đó ta xây dựng sơ bộ biều đồ phụ tải như sau:

0 t

H2.1Biểu đồ phụ tải cơ cấu nâng hạ

IV. Tính toán hệ số tiếp điện tương đối

+ Vận tốc nâng: vn = 0,06  0,6 m/s. chọn tốc độ năng vn = 0,3 m/s

+ Chiều cao nâng: H=8 m.

+ Chiều dài phân xưởng Là L=100 m .

+ Chọn vận tốc của xe cầu là 1 m/s .

Trong giai đoạn tính toán sơ bộ để chọn động cơ ta bỏ qua thời gian
mở và hãm máy. Mặt khác nếu coi tốc độ làm việc của cả 4 giai đoạn
trên là như nhau thì:
Chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ bao gồm 4 giai đoạn chính: Hạ
không tải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải. Giữa các giai đoạn trên còn
có thời gian nghỉ.

+ Tỷ số truyền:

17
 2Rt n iv 80.1.0,3.60
i= n= = = 573v / ph
v 2Rt 2. .0,4

Giả thiết tốc độ làm việc và chiều cao nâng hạ trong các giai đoạn như
sau:

H 8
T lv =4
V
=4
0.3
= 107s

Thời gian xe cầu chuyển động chính là thời gian nghỉ caủa chuyển
động nâng hạ cầu trục :

l 100
T nghi = 2. . = 2.
v 1
= 200s

TCK =  Tlv +  Tnghi = 107 + 200 = 307s

Hệ số tiếp điện tương đối.

Tlv 107
TD % = .100% = .100 = 34,85%
TCK 307

Vậy ta chọn hệ số tiếp điện TD% = 25 %

Mô men đẳng trị tính trên trục động cơ:

4

M i
2
.t i
(5548,5 2 + 3329,5 2 + 116,7 2 + 67,7 2 ).26,7
M dt = i =1
= = 1908,7 Nm
Tck 307

+ Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là:

M dt .ndm 1908,7  573

Pc = = = 114,5kW
9550 9550

Từ kết quả tính toán ở trên ta lựa chọn sơ bộ loại động cơ xoay chiều
rô to dây quấn, làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, có thời gian đóng
điện tương đối tiêu chuẩn  =25%. Do đó, công suất quy đổi tương ứng:

 % pt 25%
Pqd = Pdc . = 114,5. = 114.5kW
 % tc 25%

18
CHƯƠNG III: CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
Chọn phương án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và
kết quả tính chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một phương án khả thi
đáp ứng được cả yêu cầu về đặc tính kỹ thuật và kinh tế với công nghệ
đặt ra. Lựa chọn phương án truyền động tức là phải xác định được loại
động cơ truyền động là một chiều hay xoay chiều, phương pháp điều
chỉnh tốc độ phù hợp với đặc tính tải, sơ đồ nối bộ biến đổi đảm bảo yêu
cầu truyền động.
I. Hệ điều chỉnh xung điện trở Roto

a. Nguyên lý điều chỉnh:

Như đã biết, với động cơ roto dây quấn, ta có thể thay đổi được độ
cứng của đường đặc tính cơ bằng cách đưa điện trở phụ vào mạch roto
động cơ. Thực chất của phương pháp này là điều chỉnh công suất trượt;
công suất trượt ở đây được lấy bớt ra và được biến thành tổn hao nhiệt
năng vô ích trên điện trở.

+ Vì độ trượt tới hạn tỷ lệ bậc nhất với điện trở roto nên:
s 0th R2 R
= = 2
sth R2 + R f Rrd

Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của động cơ, tức là đoạn có độ trượt
từ s=0  sth, là tuyến tính thì khi điều chỉ điện trở roto ta có thể viết:

s0 s R2 R
= 0th =  s = s 0 . rd
s s th Rrd R2

trong đó: s0 _ là độ trượt tới hạn khi điện trở roto là R2 (tức điện trở tự
nhiên ở mạch roto); còn s _ là độ trượt khi điện trở roto là Rrd=R2+Rf.

Theo biểu thức mô-men thì:

19
 2 R2 '
3U 1 f . 2
s 3I .R
M = = 2 rd
R2 ' 1 .s0
 .[( R1 + ) + X n. m ]
2

Như vậy, khi thay đổi điện trở roto, nếu giữ dòng roto I 2 không đổi
thì mo-men không đổi và không phụ thuộc vào tốc độ động cơ. Vì vậy,
phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện trở
roto rất thích hợp với hệ truyền động có mô-men tải không đổi (x=0).
Thực tế, việc thay đổi điện trở roto dùng cấp điện trở ngày nay ít dùng,
vì vừa có hiệu suất thấp, độ trơn điều chỉnh kém, đặc tính điều chỉ lại
dốc. Vì thế điều chỉnh xung điện trở roto dùng van bán dẫn với các
mạch vòng điều chỉnh sẽ tạo được đặc tính điều chỉnh cứng và đủ rộng;
mặt khác lại dễ tự động hoá việc điều chỉnh.

Nguyên lý cơ bản của bộ điều chỉnh xung điện trở roto như sau:

H3.1: Sơ đồ nguyên lý, hoạt động và các đặc tính điều chỉnh bằng
phương pháp xung điện trở roto.

Hoạt động đóng cắt của khoá bán dẫn S tương tự như mạch điều
chỉnh xung áp một chiều:

+ Khi S đóng: R0 bị loại ra khỏi mạch phần ứng, dòng roto tăng lên.

20
 + Khi S ngắt: R0 được đưa vào mạch, dòng roto lại giảm.

Với tần số đóng cắt nhất định, nhờ điện cảm L mà dòng roto coi như
không đổi và ta có một giá trị điện trở tương đương Rtd trong mạch.

td t
Rtd = R0 . = R 0 . d =  .R 0
t d + t ng Tck

Điện trở tương đương Rtd trong mạch một chiều được tính quy đổi
về mạch xoay chiều ba pha ở roto theo nguyên tắc bảo toàn công suất.
Kết quả tính quy đổi được:

1 R
R f = .Rtd =  . 0
2 2

Như vậy, điều chỉnh chu kỳ đóng ngắt của S ta thay đổi được  và từ
đó thay đổi được Rf. Cho =0  1, ta dựng được họ các đặc tính cơ
tương ứng quét gần như mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính tự nhiên và
đặc tính cơ có điện trở phụ Rf=R0/2.

b. Đánh giá và phạm vi ứng dụng:

+ Có thể nói việc sử dụng phương pháp xung điện trở roto trong điều
chỉnh truyền động, về mặt lý thuyết, là một phương pháp đơn giản
nhất, dễ thực hiện và vận hành; mạch điều chỉnh cũng rất đơn giản là
gồm hai mạch vòng điều chỉnh (tốc độ và dòng điện).

+ Phương pháp này như đã phân tích ở trên cũng rất phù hợp với
phụ tải có mô-men không đổi như cơ cấu nâng-hạ cần trục. Cụ thể là
nó cho phép điều chỉnh để động cơ có mô-men khởi động lớn khi nâng
bằng cách thêm một cách hợp lý điện trở và mạch roto trong giai đoạn
khởi động; cho phép điều chỉnh trơn và dải điều chỉnh rộng nếu ta tăng
điện trở R0 kết hợp với việc dùng một tụ bổ trợ cho việc mở rộng phạm
vi điều chỉnh. Mặt khác, việc điều chỉnh được tiến hành ở mạch roto
nên không gây ảnh hưởng đến công suất động cơ tiêu thụ đưa vào

21
 stato; tức là không gây ảnh hưởng đến lưới điện và tải khác khi động
cơ khởi động như ở phương pháp điều chỉnh điện áp stato.

Chọn động cơ truyền động.

1. Chọn sơ bộ loại động cơ.

Từ kết quả phân tích và kết quả tính toán ở chương II, tra theo
catalog, ta tra được các thông số của động cơ cần chọn theo điều
kiện:

PđmĐ  Pqđ = 114,5 kW.

nđmĐ  n=573 v/ph.

đc=25% ; tc=25% ;

Loại động cơ: MTH 713-10, roto dây quấn , phục vụ cần trục:

=25% ; Pđm=160kW ; nđm=587 v/ph ; cosđm=0,68 ; coskhông

tải=0,04

I1.đm=395A;I1.không tải=285A;r1=0,012 ;x1=0,061; I2=235A

r2=0,022 ;x2=0,098 ;J=15 kgm2 ;G=1900kg; kr=ke2=0,842 .

M th M kd I kd n
= 2,8 = 2,3 = 7,5 ; 0 dm = 2,5
M dm M dm I 1dm ndm

2. Kiểm nghiệm lại động cơ.

Yêu cầu của kiểm tra về tính chọn công suất nói chung thường gồm
các bước sau:

+ Kiểm tra điều kiện khởi động.

+ Kiểm tra điều kiện phát nóng

+ Kiểm nghiệm quá tải mômen.

a. Kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng.

22
 Để kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng ta phải tiến hành
xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần, bao gồm phụ tải tĩnh và phụ tải động.
Tức là tính đến các giai đoạn quá độ như thời gian mở máy, hãm máy.

d
M dg = J c
dt

Trước hết ta xác định mômen quán tính của chuyển động thẳng
quy đổi sang trục động cơ:

4 2 .G.v 2 4 2 .1,9.103.0,3 2
GD 2 n = 2
= 2
= 0,02kg.m 2
n 587

Vì gia tốc lớn nhất của cơ cấu nâng không được quá 0,2 m/s2, do
đó thời gian mở máy nhỏ nhất tương ứng là:

tmm=vn/a = 5.vn = 5.0,2 =1 (s).

trong đó: vn _ là vận tốc nâng (m/s); a _ là gia tốc của cơ cấu khi khởi
động (m/s2).

Đối với giai đoạn hạ, thì cho phép gia tốc khởi động khi hạ nhỏ hơn
0,6  0,7 (m/s2). Do đó thời gian hãm máy khi hạ không tải tương ứng là:

tmh = v/a’ =5.0,3 = 1,5 (s).

Từ đó ta tính được mô-men dư khi nâng tải định mức là:

1,2(15 + 0,02 + 2)  587

Md = = 20,65kG.m
387  1,5

Mômen cản lớn nhất của động cơ: Mmax = 565 + 20,65 = 585,65.m =
5745,2 N.m

Mômen dư khi hạ không tải: Md.h0 = 585,65 – 6,9 =578,75 kG.m

Mômen dư khi nâng không tải:Md.n0= 585,65 – 11,9 =573,15kG.m

Chọn thời gian ban đầu để bắt đầu mở máy nâng và hạ tải :
t h 0 = t n 0 = 0,56( s)

23
 M

H3.2. Biểu đồ phụ tải M(t), P(t) và (t)

Từ biểu đồ phụ tải dựng được ta có nhận xét rằng: Các thời gian quá
độ trong chu kỳ làm việc của cơ cấu không đáng kể so với thời gian động
cơ làm việc ổn định. Cụ thể là tổng thời gian quá độ tqd = (1,5 + 0,56 +
0,56 + 4.1,5 ) = 8,62 (s) << thời gian làm việc tlv=107 (s). Hơn nữa ở
giai đoạn tính chọn sơ bộ động cơ được tính theo phương pháp mô-men
đẳng trị nên ta không cần kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng.

b. Kiểm nghiệm theo điều kiện quá tải.

Kiểm nghiệm điều kiện quá tải, đối với động cơ không đồng bộ, cần
xét đến hiện tượng sụt áp của lưới điện. Thông thường, cho phép sụt áp
10%, nên mô-men tới hạn của động cơ trong tính toán kiểm nghiệm chỉ
còn:

Mth ‘=(90%)2.Mth =0,81.Mth

(Mth _ là mô-men tới hạn theo số liệu của động cơ).

24
 Từ số liệu tra được của động cơ đã chọn ta tính được:

+ Mô-men định mức của động cơ là:

9550 Pdm 9550 160

M dm = = = 2603,1N .m
ndm 587

+ Mô-men lớn nhất của động cơ là:

M max D = 0,81 2603,1  2,8 = 5903,75N .m

Giá trị mô-men này lớn lơn giá trị mô-men cản lớn nhất khi nâng
tải định mức là 5745,2 N.m

Vậy động cơ đã chọn thoả mãn điều kiện quá tải mô-men.

c. Kiểm nghiệm theo điều kiện khởi động.

Ta có: M kd = 2,3  M dm = 2,3  2603,1 = 5987,13Nm

Trong khi đó mô-men cản tĩnh lớn nhất lúc khởi động là:

Mc.max =5745,2 Nm.

Vậy: M kd  M c. max , nghĩa là thoả mãn điều khiện về khởi động.

II. Mô tả toán học động cơ điện và bộ điều khiển xung điện trở Roto

Phương pháp điều chỉnh mạch điện trở mạch Roto là phương pháp
chỉ áp dụng cho động cơ không đồng bộ Roto dây quấn, nhờ nối tiếp cuộn
dây Roto và điện trở nhờ bộ biến đổi mạch ngoài.
Sơ đồ mạch lực

25
 Hình 3.3- Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở Roto
Ta có tổng trở một pha của mạch Roto là:
R = R2 + R f

Trong đó:
R2: Điện trở dây quấn của một pha Roto.
Rf: Điện trở nối tiếp một pha Roto.

Rf

Shto R2

Sht1 R2+Rf1

R2+Rf2

R2+Rf3

0 Mc Mth M

Hình 3.4. Đặc tính cơ của động cơ KĐB Roto dây quấn
Phương pháp này cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm. Độ ổn
định của phương pháp này kém. Khi tốc độ giảm thì tốc độ đặc tính cơ
tăng.

26
 R2
Ta có: S th =
R12 +  m2

S tho R 2
Vậy: =
S th1 R

Nếu coi đoạn làm việc ổn định của đặc tính từ S = 0 đến S = S th là
đường thẳng thì ta có thể vẽ lại độ trượt ứng với mômen cẩu như sau:

C
S1
Sth1 A
S2

ShtE2 B

0 Mc M

Hình vẽ 3.5 Tuyến tính hoá đặc tính cơ

Xét hai tam giác CAD và CBE ta có:
S1 Mc S
= = 2
S th1 M max S th 1

S 2 S th 2 R
hay = =
S1 S th1 R 2

R
Suy ra: S2 = S1.
R2

Trong đó: S1 độ trượt khi mạch Roto không có điện trở phụ.
S2 độ trượt khi mạch Roto có điện trở phụ.
Từ biểu thức
3 U 12f . R'
M=
 R2 
2

 R S +  + X nm 
2
S0
 S  

27
 Ta nhận thấy rằng nếu giữ nguyên dòng điện Roto thì khi thay đổi
R2
mạch điện trở Roto thì tỉ số giữ không đổi có nghĩa là Momen không
S
đổi khi tốc độ động cơ thay đổi chỉ phụ thuộc vào điện áp. Do vậy
phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện trở mạch
Roto là phù hợp với cơ cấu nâng hạ.
Nguyên lý làm việc:
Khi khoá K đóng điện trở trong mạch sẽ là R = R0
Khi khoá K mở thì điện trở trong mạch Roto là RRt = 0. Nếu thời
gian đóng cắt được xác định là:
1 1
f = =
tk + td T

Thì điện trở tương đương của mạch là:

tK t
Re = R0 . = R0 . K =  . R0
tK + td T

Trong đó: tk: là thời gian đóng khoá

td: là thời gian dẫn (mở)
Vậy ta có:
- Khi td = 0 thì Rtb = 0
- Khi tk = 0 thì Rtb = 
Vậy khi ta điều chỉnh tỷ số thời gian khoá tk và thời gian truyền
động ta sẽ điều chỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch Roto.
Quá trình làm việc khi  = 1 ( td = T) thì khoá K mở Rf = 0. Động
cơ làm việc trên đường đặc tính cơ tự nhiên.
Khi  = 0 (td = 0) thì khoá K đóng Rf = R0 động cơ làm việc trên
đường đặc tính cơ nhàn tạo thấp nhất.

28
 

f=1

f=0

0
Mth M

Hình 3-6: Đặc tính cơ của hệ điều chỉnh xung điện trở Roto.
Nhận xét:
Việc thay đổi thời gian khoá, mở của van bán dẫn làm cho việc
điều chỉnh dễ dàng chuyển từ điều khiển có cấp sang vô cấp.
Để mở rộng vùng điều chỉnh người ta mắc nối tiếp với điện trở một tụ C.
Giả thiết dung lượng tụ C là lớn để khi khoá K đóng thì Uc nhỏ.
Khi đó vùng điều chỉnh sẽ được giới hạn bởi đường đặc tính cơ tự
nhiên và các trục toạ độ.


f=1

0
Mth M

Hình 3-7: Đặc tính cơ khi điều chỉnh xung điện trở có tụ C.

29
III. Tính toán mạch lực

1. Tính điện trở điều chỉnh:

Việc tính toán điện trở điều chỉnh sẽ phụ thuộc rất nhiều vào dải
điều chỉnh tốc độ của phương pháp điều chỉnh. Ta chọn trong đồ án này
dải điều chỉnh là D = 10 : 1
W

A
 =1
B

Mc M

C
D

Hình 3-8: Đặc tính điều chỉnh xung điện trở Roto.
Giả sử bình thường động cơ sẽ làm việc trên đường đặc tính cơ tự
nhiên. Khi điều chỉnh động cơ sẽ làm việc trên toàn giải điều chỉnh với
giới hạn đặc tính cơ điều chỉnh thấp nhất đó chính là đường đặc tính cơ
hãm:
Ta có tốc độ tại điểm B là nB:
nB = nđm/10 nB = 1467,5/10 = 146,75 (v/p)
Mômen tại điểm A là:
3 I 22 .R 2
M=
 1 . dm

Khi động cơ làm việc tại điểm B ta có:

3I 22 ( R 2 + R f ) / S B
M=
1

Vì mômen của cơ cấu nâng hạ trong quá trình điều chỉnh là như
nhau M = const nên ta có:
3I 22 R2 3I 2 ( R2 + R f )
2

=
 1 S dm 1 S B

30
 R2 ( R2 + R f ) R2 . S B
Suy ra: =  Rf = − R2
 1 S dm 1 S B S dm

Trong đó: R2 - điện trở Roto của động cơ (R2 = 0,022  )

n1 − n B 1500 −1467,5
Sđm = = = 0,022
n1 1500

n1 − n B 1500 − (−1467,5)
SB = = =1,978
n1 1500

0,022.1,978
Vậy ta có: Rf = − 0,022 =1,956()
0,022

R  = (Re + Rf) = 0,022 + 1,956 = 1,978 ()

R  = K e2 . R  = 0,842 . 1,978 = 1,4 ().
* Tính điện trở một chiều quy đổi về Roto.
Với tần số đóng cắt nhất định, nhờ có cuộn cảm L d mà dòng điện
Roto coi như không đổi ta có một giá trị điện trở tương đương Re trong
mạch. Thời gian đóng, mở được điều chỉnh trơn thì ta điều chỉnh được giá
trị điện trở trong mạch Roto.
td
Re = R d =  . Rd
td + tk

Theo nguyên tắc bảo toàn công suất ta có:

I d2 (2R2 + Re ) = 3I 22 ( R2 + R f ).

Trong đó: R2 - điện trở Roto dây quấn

I d2 (2R2 + Re) – tổn hao phía một chiều.
I d2 (R2 + Rf ) – tổn hao phía xoay chiều.
Trong sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha thì I d2 = 1,5 I 22
3 2
Vậy : I 2 (2 R 2 + Re ) = 3I 22 ( R 2 + R f )
2

2/R2 + Re = 2R2 + 2Rf

Suy ra: Rf = 1/2 Re =  Rd/2

31
 Khi điều chỉnh ở tốc độ thấp nhất thì toàn bộ điện trở Rd được toả
vào Roto nên  = 1.
Rd
Vậy: Rf =  Rd = 2 R f
2

Thay số: Rd = 2.1,956 = 3,912 ()

2. Tính toán bộ chỉnh lưu Roto
Bộ chỉnh lưu phía Roto nhằm tạo ra dòng điện 1 chiền ổn định để
điều khiển điện trở Rd đưa vào mạch Roto. Để giảm kích thước bộ lọc, tín
hiệu ra bằng phẳng hơn, giảm công suất tiêu thụ từ nguồn, ta chọn chỉnh
lưu cầu 3 pha không điều khiển (Diôt).
Sơ đồ nguyên lý:
-

D1 D3 D5
A
B Ud
C

D4 D6 D2
ld
+

Hình 3-9: Sơ đồ nguyên lý chỉnh lưu cầu 3 pha.

U
Ua Ub Uc

0 t

Ud

0
t

Hình 3-10: Dạng điện áp chỉnh lưu cầu 3 pha.

Ta có: Ud = 2,34 E2
Ungmax = 2,46 E2
I2
Id =
3
* Tính toán: Dòng điện khởi động trên mỗi pha của Roto là:
I2kd = I '2 kd . Ki ( Ki = 0,84 )

32
 U1 f
mà: I 2' kd =
( R1 + R2 ) + ( X 1 + X 2' ) 2

với X 2' = K e2 .X 2 = 0,842.0,098 = 0,06915 ()

Thay số ta có:
220
I 2' kd = =157 ( A)
(0,012 + 1,4) + (0,061+ 0,06915)
2 2

Vậy I2kđ = 157.0,84 = 132 (A)

Vì dùng chỉnh lưu cầu 3 pha nên:
3
Id = .I 2
2

3 3
Vậy Idkd = .I 2 kd = .132 =162 ( A)
2 2

Vậy dòng điện lớn nhất chảy trong điot là:

162
Idmax = = 54 ( A)
3

Ung = 6 .U 2 = 2,45.U 2
Thay số Ung= 2,45. 220 = 540 (V)
Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu cầu 3 pha là:
3 6
Ud = .U 2 = 2,34 . 220 = 515(V )

*Chọn điot cho cầu chỉnh lưu:

- Hệ số dự trữ điện áp: Ku = 1,6

- Hệ số dự trữ dòng điện: KI = 1,5
Vậy điot cần chọn phải chịu điện áp ngược là:
Ung = 1,6 . 540 = 864 (V)
Chịu dòng tối thiểu là:
I = 1,5 . 54 = 81 (A)
Tra sách “thiết kế thiết bị điện trở công suất” tác giả Trần Văn
Thịnh ta chọn loại điot sau: SKN400/30.

33
 Kí hiệu Imax UN IPik U Ith IR Icp
(A) (V) (A) (V) (A) (A) (C0)
SKN400/30 400 3000 9000 1,45 1200 3mA 160

* Tính chọn điện kháng lọc:

Sự đập mạch của dòng điện chỉnh lưu làm cho dòng điện tải cũng
đập mạnh theo dẫn đến làm xấu đi chất lượng dòng điện một chiều và làm
tăng phát nóng của tải do các thành phần sóng hài gây ra.
Ta có công thức tính trị số điện cảm.
U d max .100
Ld =
2. K . m. . I t % I 1 dm

Trong đó:
Ld – Trị số điện cảm lọc cần thiết (H)
Id đm – dòng định mức của bộ chỉnh lưu.
 = 314 (Rad/s) tần số góc.
K = 1, 2, 3 … Bội số sóng hài
m = 6 số đập mạch trong một chu kỳ của chỉnh lưu cầu.
Udmax – biên độ thành phần sóng hài của điện áp chỉnh lưu.
It % - Tự hiệu dụng của dòng sóng hài cơ bản It% < 10%
Ta chọn: k = 2, It% = 0,5%
U d max 2 cos
Ta có công thức: = 2 2 . 1 + K 2 m 2 tg 2
U d0 K m −1

Trong đó:
Udo- điện áp chỉnh lưu cực đại (V) Ud0 = 540 (V)
 - góc điều khiển van bán dẫn =0
Vậy ta có:
2. cos 0
Uđmax = 540. . 1 + 2 2.6 2. tg 0 = 7,56(V )
2 2. 6 2 − 1

Trong sơ đồ chỉnh lưu ta có:

34
 3 3
Idmax = . I 2 = .235 = 288 (A)
2 2

Thay số vào biểu thức ta có:

7,56.100
Ld = = 22 (mH )
2 .2. 6. 314. 0,022. 288

* Xác định dung lượng C.

I d .t offcc 162. 20.10 −6
Ta có: C = (1,2 1,5)  C = 1,44 . = 6,3.10 −6 ( F )
Ud 515

0,4 0,4
ta có: L= (t off ) 2 = . (20.10−6 ) 2 = 25,4.10 −6 ( H )
C 6,3.10 −6

* Tính chọn Thiristato R: Chọn TC

+ -

Ld
Ro

Tc

C TP

L
D

Hình 3-11: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung điện trở Roto.

* Chọn TP.
Thyristor TP chịu điện áp Utb = 515 (V)
Ir 235
Dòng điện Itb = = = 288 (A)
0,816 0,816

Chọn hệ số điện áp là Ku = 1,6

Chọn hệ số dòng điện KT = 1,5
Vậy Thyristor TP chọn thoả mãn:
UN = 1,6 . 515 = 824 (V)
IT = 1,5. 288 = 432 (A)
Với điều kiện làm mát tự nhiên, đối lưu không khí bằng cách toả
nhiệt có diện tích đủ rộng.

35
 Tra sách “Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất” của tác giả
Phạm Quốc Hải ta chọn loại Thyristor T16-500 có thông số sau:

Un Iđm Irò Idk Uđk ton toff di/dt du/dt

(V) (A) (mA) (mA) (V) (s) (s) (A/A) (V/A)
1800 500 20 250 4 10 70 100 200

3. Tính chọn mạch bảo vệ điot và Thyristor.

Diot và Thyristor có thể bị chọc thủng do điện áp ngược quá cao
hoặc dòng chảy qua van quá lớn.
Đối với diot để bảo vệ dòng điện phá hoại người ta dùng dây chảy
tác động nhanh. Ta dùng dây chảy loại  41 có các thông số sau:
Iđm = 400 (A)
- Theo sơ đồ nguyên lý ta thấy các Thyristor vẫn chịu điện áp Ud =
432 (V)
- Khi tốc độ đạt 573 (v/ph) ta có:
U1 f
I2m =
2
 R; 
 R1 + 2  +  nm
2
  
 

Trong đó: I2m – dòng điện chạy trong dây quấn Roto khi
Do đặc tính mômen không đổi ta có : khi n=573(v/ph)  S = 0,618
R2 ( R2 + R f )
=
S dm S

S .R2' 0,618.0,0155
R ' = R2' + R 'f = = = 0,4354()
S dm 0,022

Thay số ta có:
220
I2m = = 301,7( A)
2
 0,4354 
 0,012 +  + (0,061+ 0,06915) 2
 0,618 

36
 I2 = Ki . I2m = 0,84 . 301,7 = 253,4 (A)
3 3
Id = I2 = . 253,4 = 310,4 (A)
2 2

Khi khởi động Thyristor phải chịu các thông số sau:

Ung = KU . Udo= 1,6.540 = 864 (V)
Dòng điện khi thông là:
IT = Id + Ic
Trong đó: Ic – là dòng điện phóng của tụ C
Ic = 1,2 . Id = 1,2. 310,4= 372,5 A
Thay số:
IT = 372,5 + 310,4 = 682,6 (A)
Lấy Ki = 1,5 ta có:
IT = 682,6 . 1,5 = 1023,9 (A)
Tra sách “Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất” của tác giả
Phạm Quốc Hải ta chọn được loại Thyristor T15- 125 có các thông số
sau:

Un Iđm Id Idk Uđk ton toff di/dt du/dt

(V) (A) (A) (mA) (V) (s) (s) (A/A) (V/A)
1800 125 3400 300 3 10 70 100 200

4. Tính toán các thiết bị đo:

a) Đo lường tốc độ:
Tốc độ là đại lượng điều chỉnh chính, vì vậy thiết bị đo tốc độ có
vai trò quan trọng quyết định chất lượng của hệ truyền động. Trong đồ án
này ta dùng máy phát tốc xoay chiều để đo tốc độ động cơ.

37
 R

RV

u C

u

Hình 3-14. Sơ đồ nguyên lý máy phát tốc

Nguyên lý: Khi từ thông máy phát tốc không đổi thì điện áp đầu ra của
máy phát tốc là:
U  = K . 
Trong đó:
U
K là hệ số tỷ lệ: K =

U thông thường = 10V
Ta có:
U  ( P) K
FFt(P) = =
 ( P ) 1 +  j P

  là hằng số thời gian của bộ lọc . Ta chọn

 1 = 0,01 (s)
Vậy ta có: C = 0,5 F
R = 20 K
2 . 2. 3,14. 573
= = = 60 (Rad/s)
60 60
10
Vậy K  = = 0,17
60

Ta có hàm truyền của bộ phát tốc là:

0,17
F ( P) =
1 + 0,01P

38
 b) Đo dòng một chiều có cách ly:
Chức năng của khâu đo dòng điện là lấy tín hiệu của dòng động cơ
để phản hồi về, phản ánh sự thay đổi của dòng điện động cơ trong quá
trình làm việc để từ đó đưa ra tín hiệu điều khiển.
Sơ đồ nguyên lý:
+Vcc

R48 R49 R51

R41
C
T9
- R43 R44
C4
R50
- R45
- R47
+ a b

R42
+ +
R46

DZ3
R52
DZ4 Vcc
R53

R54 R56
C5

Rs - - u
R55

R57
+ +

Nguyên lý:
Đại lượng một chiều lấy trên điện trở RS sau đó được chuyển qua
khâu phản hồi dòng điện, qua khâu cách ly bằng phần tử quang điện.
Tính chọn khâu đo dòng một chiều:
- Khâu tạo xung tam giác gồm 2 khâu: khâu tạo xung
Chữ nhật và khâu tích phân.
Tần số của khâu tạo xung tam giác:
R 41
T = 4 . R44 . C4 .
R 42

Tần số của khâu xung tam giác thường lấy f = 10 (KHZ).

Chọn R41 = R42 = 10 (K) thì ta có R44 . C4 = 25.10-6.
Suy ra ta chọn: C4 = 100F  R44 = 250 ()

39
 Điện trở R45 và R46 là hai điện trở hạn chế dòng vào IC so sánh ta
chọn R45 = R46 = 10 (K)
Để đảm điện áp là ổn định ta cho điot ổn áp DZ3 và DZ4 là loại
3(V)
Để điện trở Rs Mắc trên mạch Roto của động cơ không ảnh hưởng
đến quá trình làm việc của động cơ thì ta chọn loại điện trở Rs có giá trị
cỡ m.
Khâu cách ly phần trở quang ta chọn loại TLP521 có thông số sau:
IP = 5 (mA); VCQ = 55 (V) hệ số khuyếch đại là 1.
Do đó điện trở hạn chế dòng R48 phải được chọn sao cho
VCC 12
IP =  5mA.  R48  = 2,4 ( K)
R48 0,005

Điện trở R49 hạn chế dòng vào Tranzistor . IC = IP

Vậy R49 = R48 = 2,4 (K)
Khâu tích phân có nhiệm vụ chuyển đổi xung có tần số cao về điện
áp một chiều, chọn hằng số tích phân.
T = R57 . C5 = 0,0001 Nếu chọn C5 = 10 F thì ta có R5 = 10
(K)
U
+u
a
t

b
t

C
t

d
t

+u*
t

40
 Tranzistor T9 cùng với khâu cộng đảo có chức năng phục hồi dạng
tín hiệu ở đầu ra của khâu so sánh, chọn T9 là loại C828 có các thông số
sau:
UCE = 30V ; IC = 50mA;  = 100  200
Vcc − U  0 12 − 0,6
R51  = = 228 ()
I 0,05

Chọn R51 = 470 (); R50 = 10 (K)

Hàm truyền của khâu phản hồi dòng điện
Ki
Fi ( P ) =
1 + P i

Ui 10
Ki = = = 0,016
 . I 2 dm 2,5.253,4

 i = R.C là hằng số thời gian chọn  i = 0,001

Ta có: R = 2(K) và C = 0,5 (F)

Ta có hàm truyền của khâu phản hồi dòng điện là:
0,016
Fi(P) =
1 + 0,001P

41
 CHƯƠNG IV: TỔNG HỢP MẠCH VÒNG

I. Khái quát chung.

Khi thiết kế một hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện cần
phải đảm bảo hệ thực hiện được tất cả các yêu cầu đặt ra, đó là yêu cầu về
công nghệ, các chỉ tiêu chất lượng, các yêu cầu về kinh tế. Chất lượng
của hệ thống thể hiện trong trạng thái động và trạng thái tĩnh. Trong trạng
thái tĩnh yêu cầu quan trọng nhất là độ chính xác điều chỉnh. Đối với
trạng thái động có các yêu cầu về ổn định các chỉ tiêu là độ quá điều
chỉnh, tốc độ điều chỉnh, thời gian điều chỉnh và số lần dao động. Ở các
hệ điều chỉnh tự động truyền động điện cấu trúc mạch điều khiển, luật
điều khiển và tham số của các bộ điều khiển có ảnh hưởng rất lớn đến
chất lượng của hệ. Vì vậy khi thiết kế ta phải thực hiện các bài toán về
phân tích và tổng hợp hệ để tìm ra lời giải hợp lý sao cho đáp ứng được
yêu cầu kỹ thuật đề ra.
Điều chỉnh điện trở mạch roto là điều chỉnh thông số mạch điện
roto, giá trị tổng trở của mạch roto là R = R2 + Rf tăng giá trị điện tổng trở
R tức là tăng độ trượt giới hạn Sth còn mô men tới hạn của động cơ không
thay đổi từ sơ đồ mạch nguyên lý ta có tần số đóng cắt của bộ điều khiển
xung.
1 1
f = =
t1 + t 2 t

Trong đó : t1 thời gian dẫn dòng của thyristor Tc

: t2 thời gian khoá của thyristor Tc
Điện trở tương đương:
t1 t
R2 = R1 = R1 1 = .R1
t1 + t 2 T

Điện trở phụ mắc vào mạch roto có thể xác định được theo điều
kiện cân bằng công suất.

42
 1
Rf = Re
2

Độ trượt khi điều chỉnh điện trở roto là:

R
S= S i = 0,902
Ra

Trong đó: S độ trượt ứng với điện trở R = R2 + Rf

Si độ trượt ứng với điện trở Rj (Rc = 0)
Vậy ta có:
3 .R 2
M = .I 2
 s .s

Đạo hàm riêng của mômen tại điểm làm việc xác lập là:
M M
m = R + I 2
R I 2 xl

Ta có:
I 2 I I
m = R + 2 .R − 2 
R  2  2

Ta có Utm là biểu độ điện áp răng cưa tại xung mở thiustor phụ T P,

1
R1 là giá trị điện trở mắc ở mạch một chiều Tvo = là hằng số thời gian
2f

trung bình.
tđ là hằng số thời gian trung bình của mạch roto
2 Lns + Lk
Td =
2 R f + R k + Re

* Tính toán các thông số:

Ta có:
1
Tvo = với tần số đóng cắt là f = 300 ( Hz )
2f

1
Tvo = = 0,0017
2.300

uđm = 10(V)

43
 1 3,912
Ta lấy Re = Rd = = 1,956()
2 2
0,098
X 2 = 0,098  L2 = = 0,0142( H )
2.3,14.0,022.50

2.0,0142 + 0,0224
Vậy Td = = 0,0086
2.0,022 + 1,956 + 3,912

U1 f
I 2' =
2
 R' 
 R1 + 2  + X nm
2

 s 
K iU 1 f
I2 =
2
 R' 
 R1 + 2  + X nm
2

 s 

1 R2'
K iU 1 f . ( R1 + )
I 2 s s
=− =C
R 3
 R '
2 
2
 ( R1 + 2 ) 2 + X nm 
 s 

3.Rr .I r2 3.R2 .I 22 3.R 2

M =− =− =− I2
 s .S i R2 1 .s
1 .s.
R
M R
= 6I 2 =A
I 2 1 .s

  R 
3.U 21 f .  R1  R1 +  + X 2 nm 
M   S  =B
=
R  R
2

2

1.S .  R1 +  + X 2 nm 
 S 

Ta có :
2 .n 2.3,14.1500
1 = = = 157( Rad / s )
60 60

Thay số:
0,04354
A = 6.235 = 6,32
157.0,0618

44
   0,4354  
3.2202  0,012 0,012 +  + 0,132 
  0,618   = 64,55
B=
 0,4354 
2

157.0,618 0,012 +  + 0,132 
 0,618  
1 0,4354
0,84.220. (0,012 + )
0,618 0,618
C= − 3
= −554,8
 0,4354 2  2
 (0,012 + ) + 0,132 
 618 

II. Tổng hợp mạch vòng:

Sơ đồ tổng quát:

Ki
1+P.Ti I2
s

Ui
-
U ® R1/2Utm  R M
R Ri
C
1+P.Tvo 1+P.Td  TR  I2
-
U

-  MC 1 
JP
M
R

K
1+P.Tco

Hình 4.1.sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh điện trở Roto
I
Do ảnh hưởng của khâu và M C là không đáng kể nên để dễ
 s

cho việc tổng hợp mạch vòng ta có thể bỏ qua. vậy ta có sơ đồ sau.

45
 Ki
1+TiP

Ui
-
U ® R1/2Utm C
R Ri A
1+TvoP 1+TdP
-
U

1 
JP

K
1+TiP

Hình 4.2. sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá hệ thống

điều chỉnh điện trở Roto.

1. Tổng hợp mạch vòng dòng điện.

Trong các hệ truyền động cũng như các hệ chấp hành thì mạch
vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. chức năng cơ bản của nó
là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra còn
có chức năng bảo vệ điều chỉnh gia tốc.
Sơ đồ cấu trúc tổng hợp mạch vòng dòng điện.

Ui R1/2Utm C i
Ri
1+TvoP 1+T®P
-

Ki
1+TiP

Hình 4.3.Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện.

46
 ui Ki.C.R1/Ucm i
Ri (1+TvoP) (1+TdP) (1+TiP)
-

Hình 4.4. Sơ đồ cấu trúc đã đơn giản mạch vòng dòng điện.

Đối tượng điều chỉnh có hàm truyền đạt

K i .C.R1 / 2U dm K
Soi = =
(1 + Tvo P)(1 + Td P)(1 + Ti P) (1 + Tvo P)(1 + Td P)(1 + Ti P)

Vì Ti và Tvo rất nhỏ so với Td nếu ta đặt Ts = Tvo+Ti = 0,0027

K
Soi =
(1 + Ts P )(1 + Td P )

ui K i
RI
(1+Ts) (1+Tdp)
-

Hình 4.5.Sơ đồ cấu trúc đã đơn giản mạch vòng dòng điện.

Hàm truyền kín của hệ:

Ri S oi Fi '
Fi ( P) =
'
 Ri =
1 + R.S oi (1 − Fi ' ) S oi

Theo tiêu chuẩn modun tối ưu:

1
Fi ' =
1 + 2 s p + 2 s2 P 2

Trong đó:  f = min( Ts , Td ) = Ts

Thay vào ta có:

47
 1
1 + 2 s + 2 s2 P 2
Ri =
 1  K
1 − .
 1 + 2 p + 2 2 p 2  (1 + T P)(1 + T P)
 f f  s d

1 + Td P T 1 1
Ri = = d + = KR +
2 KTS P 2TS K 2Ts KP 2TS KP

Vậy bộ điều chỉnh dòng điện có dạng khâu PI:

Td
KR =
2Ts K

Tính:
K i .C.R1 0,016.554,8.3,912
K= = = 1,74
2.U tm 2.10

101,7
Ri = 3.24 +
P

Mạch nguyên lý của khâu PI:

R1 C

U -
R1

UI +
R1

Hình 4.5.Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh dòng điện khâu PI

Trong đó:
 f = R1C = 0,0098

Chọn C = 4,7( F ) →R1 = 2,1k 

R2
KR =  R2 = 2,1.1,74 = 6,65(k)
R1

48
2. Tổng hợp mạch vòng tốc độ

U
R Ri(P) A
-

1 
JP
B(1+TdP)
C

K
1+TcoP

Hình 4.6. Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ.

U 1 
R Ri(P) A+
B(1+TdP)
C JP
-

K
1+TcoP

Hình 4.7.Sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá mạch vòng tốc độ

B.Td 64,55.0,0086
Ta thấy rằng: =  0,001 là nhỏ có thể bỏ qua
C 554,8

U 1 K 
R Ri(P) A+
B
C JP 1+(TcoP)
-

Hình 4.8.Sơ đồ cấu trúc đã biến đổi mạch vòng tốc độ.

U 
R So
-

Hình 4.9.Sơ đồ cấu trúc đã đơn giản hoá mạch vòng tốc độ
Hàm truyền:

49
 K  ( AC + B) / C
S o =
K i JP(1 + T P)(1 + TS P + 2TS2 P 2 )

Vì TS rất nhỏ có thể coi TS2  0

K  .( AC + B) K
S = =
K i JCP(1 + T P)(1 + 2TS P P(1 + T P)(1 + 3TS P)

K  ( AC + B)
Trong đó K =
CK i J

Hàm truyền kín của hệ thống:

R S o F' ( P )
F’(P) =  R =
1 + R .S 0 (1 − F' ) S o

Áp dụng tiêu chuẩn Modun đối xứng

1 + 4 f P
F =
1 + 4P + 8 f P 2 + 8 f P 3

1 + 4 f P
1 + 4 f P + 8 f P 2 + 8 f P 3
 R ( ) =
 1 + 4 f P  K'
1 − .
 1 + 4 P + 8 P 2 + 8 P 3  p(1 + T P)(1 + 2T P)
 f f f   s

Ta thấy rằng: 2TS.T = 2.0,0027 . 0,01 = 0,54.10-4(s) rất nhỏ có thể

bỏ qua
1 + 4 p P
R ( p) = '
K 1
. (1 +  f P).8 2f P 2
(1 + (2TS + T ) P) P

Ta có:
1 + 4 f P 1 1
R(P) = = + ' 2
K .8 P
' 2
p 2 f K '
K 8 f P

Vậy R(p) có dạng khâu PI

Đặt  f = 2.TS + T = 0,01 + 2.0,0027 = 0,0154(s)
K  ( AC + B) 0,17(6,32.554,8 + 64,55)
K' = = = 4,5
JCK i 15.554,8.0,016

1 1 1 1
R = + 2
= +
4,5.2.0,0154 4,5.8.0,0154 P 0,1386 0,0085P

50
Trong đó:
 f = R3 C = 0,0085( s )

Chọn C = 4,7( F )  R3 = 1,8(k)

R4
KP =  R4 = 1,81.4,5 = 8,1(k)
R3

51
 Ch-¬ng V: ThiÕt kÕ tÝnh to¸n m¹ch
®iÒu khiÓn
I. Giới thiệu chung về mạch điều khiển
Đặc điểm của Thyristor là khi đặt điện áp (+) dương vào cực a nốt
(UAK> 0) Thyristor vẫn chưa thông, muốn cho Thyristor thông thì ngoài
điện áp UAK > 0 ta cần phải đặt một xung dương (xung điều khiển) vào
cực G của Thyustor do đó muốn cho Thyustor thông có 2 điều kiện:
- UAK > 0
- Xung (+) điều khiển
Muốn khoá Thyristor phải đặt điện áp ngược bên Thyristor (UAK <
0) hoặc giảm dòng qua Thyristor nhỏ hơn dòng duy trì.
Thiết kế mạch điều khiển phải thoả mãn điều kiện.
- Điều chỉnh được tỷ số tm/tK.
- Mở và khoá chắc chắn Thyristor TC
- Làm việc với độ tin cậy cao, độ chính xác cao.
- Mạch có phản hồi ổn định tốc độ, ổn định dòng điện bảo vệ quá
dòng
1. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

5 6 10
3

U
8
U® 1 2 4
UI
7 11
9

Hình 5.1.Sơ đồ khối mạch điều khiển.

Nguyên lý làm việc của sơ đồ:
Tín hiệu phản hồi tốc độ được đưa về so sánh với tín hiệu đặt sai
lệch sẽ được đưa qua bộ điều chỉnh tốc độ 1 (khâu PI). Tín hiệu điều

52
chỉnh này sẽ được so sánh với tín hiệu phản hồi về từ khâu phản hồi dòng
điện sai lệch sẽ được điều chỉnh dòng điện 2 là khâu PI xử lý và đưa ra ở
đầu điện áp điều khiển. Điện áp này sẽ so sánh với khâu xung răng cưa có
tần số không đổi qua bộ so sánh (khâu 4). Đầu ra của bộ so sánh cho
xung có tần số không đổi. Các xung dương được đưa đến khâu AND
(khâu 7) nếu tụ C được nạp thuận đủ đồng thời khâu phát xung chùm có
xung phát ra thì đầu ra của AND có tín hiệu “1” đưa xung vào mở
Thyristor TC các xung đó cũng được đưa đến đầu vào của NOR (khâu 5)
cùng với đầu ra của (khâu 8) một trạng thái ổn định. Đầu ra của NOR
được đưa đến khâu AND (khâu 6) cùng với đầu ra của khâu phát xung
chùng đưa xung vào mở Thyristor TP.
II. Tính toán mạch điều khiển:
1. Bộ điều chỉnh tốc độ và dòng điện (khâu 1 và 2)
Là bộ điều chỉnh tốc độ và bộ điều chỉnh dòng điện có dạng là khâu
PI. Chức năng của hai khâu này là xử lý tín hiệu sai lệch để qua đó đưa ra
một tín hiệu điều khiển tối ưu nhất để ổn định trạng thái làm việc của
động cơ. Các phần tử trong bộ điều chỉnh đã được tính toán chương IV:

R4 C6

U -
R3
UI
+
R3

Chọn IC thuật toán loại TL084.

53
 2. Khâu tạo xung răng cưa: (khâu 3)
+ Vcc

R1 R2 R3 R4 R5 R6

C1 C2

T1

D1

T2 T3
DZ1 C0

U2
-

Hình 5.3.Khâu tạo điện áp xung răng cưa.

Nguyên lý: tụ điện CO được nạp bằng dòng điện 1 chiều

I
U2 = t tăng tuyến tính với thời gian.
CO

2,4
( IR 2 + U BC = VCC − VZ = VCC − 12 = 15 − 12, U BC = 0,6V , I = )
R2

Khi có T2 mở thì tụ CO phóng điện qua D và T2. sau đó CO lại bắt

đầu nạp cho chu kỳ mới. Tần số xung răng cưa quyết định bởi tần số của
khâu dao động đa hài.
T = 0,693.R4.C1.
Với tần số f = 300Hf ta có
T = 1/f = 1/300 = 0,0033.
Thay số ta có: 0,0033 = 0,693 . R4.C1
→ R4C1 = 0,0048
Chọn C1 = 200nF →R4 = 24 ( K)
(Chọn C5 và C2 chọn như R4, C1)
Chọn Tranzitor. T1 là loại A56A có thông số
UCE = 30V; IC = 50mA;  = 100 – 200

54
 Chọn Tranzitor T2, T3 là loại C828 có thông số
UCE = 30V; IC = 50mA;  = 100 – 200
Chọn R1 = 10 ( K) , R2 = 20 ( K)
Chọn R3 = R6 = 5 ( K)
Điôt DZ1 là điot ổn áp Zenner chọn loại 12V.
3. Khâu so sánh (khâu 4)
So sánh tín hiệu điều khiển với điện áp răng cưa để tạo xung có tần
số không đổi.

Urc -
R7

Udk +
R8

Hình 5.5.Sơ đồ nguyên lý khâu so sánh

Hạn chế dòng R7 và R8 thường chọn 10 ( K)

Chọn IC lạo TL084.

U
Urc

U®k

0 t
U

Tm
Tk
0 t
Tck

Hình 5.6.Sơ đồ xung đầu ra khâu so sánh.

55
 4. Khâu phát xung chùm (khâu 9)
Mục đích của khâu phát xung chùm là để tạo ra một chuỗi xung
đưa vào mở thyristor được chắc chắn, đầu ra của khâu phát xung chùm
thường có khâu cắt xung âm
Sơ đồ nguyên lý

R9

- R12 D5

U2
+

R11

C3 R10

Hình 5.7.Sơ đồ khâu tạo xung chùm.

Xung ở đầu ra bộ phát xung chùm bao gồm xung âm và xung
dương (U1) qua khâu cắt xung âm thì đầu ra chỉ còn lại xung dương để
đưa vào khâu 7 và khâu 8 là khâu AND.
Chọn chu kì dao động của xung là T = 100  s hay fXC = 10 kHz .
Sử dụng OA : chọn OA loại LF351 do có tính năng là tần số quét lớn .
Ta có chu kì dao động :
2.R11
T = 2.R9 .C3 . ln(1 + )
R10

Chọn R10 = R11 =10 k  ; C3 =0,022  F .

T 100.10−6
 R9 = = = 2496,8
2 R11 2.0,02.10−6. ln 3
2.C. ln(1 + )
R10

Chọn R9 = 2,5 k  .
Chọn R12 = 10 k  .
Chọn D5 điốt loại : 1N4150 có các thông số ;
U= 50 V I = 200 mA

56
 U1

t

U2

t

Hình 5.8.Sơ đồ xung của khâu tạo xung chùm.

5. Phần trở AND (khâu 7 và khâu 8)

Hình 5.9 Khâu AND

Khâu 7 là phần tử AND 2 đầu vào chỉ cho tín hiệu đầu ra ở mức
logic cao là ‘1” khi cả hai tín hiệu ở đầu vào ở mức logic cao “1”.
Khâu 8 là phần tử AND 3 đầu vào cho tín hiệu đầu ra là “1” khi cả
3 đầu vào ở mức cao “1”. Chức năng của khâu này là chi cho phép mở
thyristor khi điện áp tụ C đã được nạp chỉ đồng thời có xung ra ở khâu so
sánh và tín hiệu ở khâu phát xung chùm.
Chọn 2 loại AND là 4081 và 7408 được chế tạo theo công nghệ
CMOS có nguồn nuôi 3 – 15 (V)
6. Phần tử cộng đảo NOR (khâu 9).

Hình 5.10.Khâu NOR

57
 Chỉ cho tín hiệu đầu ra ở mức logic cao “1” khi các tín hiệu đầu
vào là mức thấp “O” với điều kiện này phần tử NOR chỉ cho xung ở đầu
ra khi xung ra ở khâu so sánh là âm “O” đồng thời tín hiệu ra ở khâu trigơ
một trạng thái ổn định là ở mức thấp “O”. ta chọn loại NOR là loại 4001
được chế tạo theo công nghệ CMOS nguồn nuôi từ 3 – 15 (V) chọn các
điện trở hạn chế dòng vào phần trở NOR bằng 10 ( K) .
7. Khâu đo điện áp tụ C (khâu 10).
Chức năng của nó là đưa tín hiệu về điều khiển khi điện áp trên tụ
C được nạp thuận đến giá trị đủ lớn thì cho tín hiệu về mở thyristor Tc.
Sơ đồ nguyên lý:
+Vcc

R33

D9
+
R30 R31 R35
+
R38 D10
-
-
OP1
R37
R32 DZ2

+Vcc
R36
R34
R39
U®

Hình 5.11.Sơ đồ nguyên lý khâu đo điện áp tụ C

Điện áp tụ C lớn nhất là 515V vì vậy ta chọn dùng điốt quang OP1
là 4N29 dòng chạy qua là 10mA. Hệ số khuyếch đại là 0,5 ta có,
UC 515
ID = = = 10 − 2 ( A)
R30 + R31 // R32  R

Chọn R30 = R31 = R32 = R. Thay vào ta tính được R = 35 ( K) các
điốt zener DZ2 chọn loại 3 V :
Hệ số khuyếch đại của OP1 là 0,5 nên dòng IC = 0,5 mA .

58
 VCC 12
IC =  R33 + R34 = = 2,4( K)
R33 + R34 / R32 5.10−3

Chọn R34 = 2 ( K) → R33 = 0,4 ( K) điện áp rơi trên nó là 2V

Chọn hệ số khuyếch đại là 3 khi đó R37/R36 = 2,2 chọn R37 là loại
22 ( K) thì R36 = 10 ( K) . Vậy khi tụ C là 402 V thì đầu ra của khâu so
sánh là 6V chọn ngưỡng đặt 6V. Điện trở R 35, R38 có tác dụng hạn chế
dòng vào IC, chọn R35 = 10 ( K) điốt D9 có chức năng ngăn không cho tụ
phóng khi nạp ngược. Điốt D10 ngăn cản xung âm đưa về đầu vào của
cổng AND chọn D9 và D10 là loại 1N15402 có thông số
D10I = 2A; U = 70V
D9I = 5A; U = 500V
8. Khâu khuyếch đại xung và biến áp xung (khối 11 và 12)
Sơ đồ nguyên lý

+Vcc

R17

BAX R18

D3 D4

R32 T4

T5

D2

R16

Hình 5.12.Sơ đồ khâu khuyếch đại xung và biến áp xung.

Khâu khuyếch đại:

- Điện áp điều khiển của thyzistor. Uđk = 4 (V)

59
 - Dòng điều khiển Iđk = 0,25 (A)
- Phía thứ cấp của biến áp xung có:
U2 = 1,2.4 = 4,8 (V); I2 = 0,25 (A)
- Chọn biến áp xung có tỷ số m = 2
- Phía sơ cấp có:
U1 = 2U2 = 2.4,8 = 9,6 (V)
I1 = 0,125 (A)
Điện trở R17 có tác dụng giảm dòng điện qua cuộn sơ cấp của biến
áp xung, tránh thời điểm biến áp xung bị bão hoà mạch tụ.
Có: + VCC = U1 + UR17 + UCETS.
Chọn T5 loại D613 có thông số:
UCEO = 85 (V); Icmax = 6 (A)
F = 15 MHZ;  = 10 – 320
Ta có: 15 = 9,6 + UR17 + 0,6
Vậy: UR17 = 4,8 (V)
Chọn giá trị:
ICT5 = I1 khi làm việc ổn định
U R 4,8
R17 = = = 24()
I CT 5 0,2

R17 = 24 () ; chọn R17 = 22 () .

T4 và T5 có chức năng như một khâu khuyếch đại với hệ số
khuyếch đại  = T4. T5
Chọn loại T4 là loại C828 có thông số : UCF = 30V; IC = 50mA
 = 100 – 200
Lấy  = 100; T5 = 50
I CT 5 0,2
ICT5 = 0,2A →IBT5 = = 4mA
 CT 5 50

R16 có tác dụng hạn chế dòng qua T4 tránh trường hợp tụ kích T5
coi dòng điện đi qua R16 là rất nhỏ so với TBT5 ta có:

60
 U BET 5 0,7
IR16 = 1mA → R16 = = = 700()
I R16 0,001

I BT 5 + I R16 4 +1
IBT4 = = = 0,05(mA)
T 4 100

Khi T5 dẫn hoàn toàn, điện áp ra của khâu so sánh đặt bù R15. Coi
điện áp ra của khâu so sánh USS = 10 (V)
U SS 10
R15 = = = 200( K)
I BT 4 0,05.10−3

Để T4 dẫn ở trạng thái bão hoà sau →IT4 = 2.IT4 = 2.0,05=IT4 =

0,1 (mA)
Chọn R15 = 50 ( K)
Các diốt D2, D3, D4 chọn loại 1N 5402 có thông số
I = 2(A); U = 70(V)
* Tính biến áp xung:
Vì tON = 10s nên ta chọn độ rộng xung tx = 4.tON = 4.10 =40(s)
Chọn vật liệu sắt từ 7 – 330 dạng làm việc trên một phần đặc tính
trở hoá với các thông số chọn là:
B = 0,3T (Tesla)
H = 30 A / m
Kích thước tổng :
k ba .U 2 .I 2 .t x .U x 2.U 2 .0,5.I g t x .U x 2.4.0,5.250.10−3.40.10−6.0,1
V= = = = 0,67.10−6 m 3
B.H B.H 0,2.30

hay V = 0,67 cm3 .

Từ bảng tra từ hoá toàn phần chọn loại hình trụ ký hiệu 2213 ( có
đường kính ngoài 22 mm , đường kính trong 13 mm có mỗi tiết diện lõi
tương ứng 0,635 cm2 .
Vậy số vòng cuộn sơ cấp là :
U 1t x 8.40.10−6
W1 = = = 25,2 vòng .
B.S ba 0,2.0,635.10− 4

61
 Chọn số vòng dây cuộn sơ cấp là : 26 vòng .
Số vòng dây cuộn thứ cấp là :
W1 26
W2 = = = 13 vòng .
k 2
Chọn W2 =13 vòng .
9. Sơ đồ nguyên lý

1 7812 2
+Ccc
3
Uvµo C1 C3
W1
0 cc
0cc C2 C4
0cc
2 7912 3 -C cc
3

1 7824 2
+24cc
3

Uvµo C C6
W3 5

0 cc

1 7815 4
+15cc
3

Uvµo C C8
W4 7

0 cc

Hình 5-13. Sơ đồ mạch ổn áp dùng IC ổn áp.

10.Tính toán thông số nguồn nuôi
Tính chọn IC ổn áp:
Nguồn điện một chiều dùng trong các mạch tạo xung điều khiển
thường là nguồn điện ổn định trước những dao động bất thường của lưới
điện xoay chiều. Vì vậy ta phải sử dụng các mạch ổn áp.

Ta chọn IC ổn áp loại LM7812; LM7912 và LM7824;LM7815.

Tính chọn tụ:
Tụ C1, C2 và tụ C5 có tác dụng san phẳng điện áp “mấp mô” sau
chỉnh lưu. Do đó ta chọn tụ C1, C2 và C5, C7 là tụ hoá 2000F—50(V)

62
 Tụ C3, C4 và C6, C8 có tác dụng trợ giúp cho mạch IC ổn áp, đây là
tụ xoay chiều.
Ta chọn tụ C3, C4, C6là tụ xoay chiều 200nF—50 (V)
Tính chọn chỉnh lưu cần:
Ta chọn các Diode chỉnh lưu là loại diode cầu tích hợp sẵn có hai
đầu vào là điện áp xoay chiều và hai đầu ra là điện áp một chiều. Loại
diode có dòng định mức 3 (A).
Vì điện áp đầu vào IC ổn áp phải nhỏ hơn 35 (V) và lớn hơn giá trị
điện áp cần có. Để tránh sự sụt áp nguồn xoay chiều ta chọn điện áp vào
IC ổn áp (Uvào) bằng 30(V).
Tính toán máy biến áp nguồn nuôi:
Chọn máy biến áp công suất 100 W.
Điện áp vào 220V.
Điện áp ra là 30V. Dòng điện 0,2A.
Dòng điện sơ cấp của MBA:
P 100
I1 = = = 0,45 ( A)
U 1 220

Tỷ số biến áp
U 1 220
K= = = 18,33
U 2 12

Thiết diện gông từ

S = 1,2 P =1,2 100 = 12cm2
U1
Số vòng dây bên sơ cấp W1 =
4,44. f . B.S

Chọn B = 1,2
220
W1 = = 688 (vòng)
4,44. 50.1,2.12.10 − 4

30
W2= = 94 ( vòng)
4,44.50.1,2.12.10−2

63
 + Vcc

R1 R2 R3 R4 R5 R6

C1 C2

T1
D1 +Vcc
C0 T2 T3 R17
DZ1
BA R18
X

D3 D4

R3 C6 T4
R32
R3i C6
Ud - - D1 T5
R1 R7
U - D2
R1i +
R2 +
Ui R8 R16
R2i + R9

- R12 D5

R11

C3 R10

+Vcc

R17'
BA R18'
X
+Vc
c
D3' D4'
R33
D9 T4'
+ R32'
R30 R31 R35
+
R38 D10
- T5'
- D2'
OP
1
R37
R16'
R32 DZ2
+Vc
R36 c
R34 R39
U®

Hình 5.14.Sơ đồ tổng quát mạch điều kiển

64
Trong qóa tr×nh vËn hµnh ®iÒu khiÓn cÇu trôc cã yªu cÇu vÒ ®¶o chiÒu.
Víi s¬ ®å m¹ch lùc mét ®éng c¬ K§B ta cã thÓ dïng Contactor ®Ó thùc
hiÖn ®¶o chiÒu víi ®¶m b¶o lµ nguån ®iÖn ®-îc c¾t tr-íc khi ®¶o chiÒu
hai trong ba pha ®Ó kh«ng x¶y ra qóa tr×nh h·m ng-îc.

VÒ thiÕt bÞ thùc hiÖn chän hai bé Contactor riªng biÖt T & N,

c¸c tiÕp ®iÓm cña hai Contactor ®-îc ®ãng më theo m¹ch ®iÒu khiÓn sau:

¹ ®¶

65
MÔ PHỎNG HỆ THỐNG BẰNG MATLAB

Sơ đồ hệ thống mô phỏng

Đồ thị tốc độ

66
Đồ thị dũng điện

67
 KẾT LUẬN
Truyền Động Điện là môn học rất quan trong trong chương trình đào
bởi lẽ nó có ứng dụng rất lớn lao trong các nhà máy, cơ sở sản xuất. Nắm
vững những kiến thức về môn học này cho phép ta thiết kế, chế tạo các hệ
thống truyền động đảm bảo yêu cầu về chất lượng tối ưu nhất và có lợi về
kinh tế.
Qua một thời gian nổ lực làm bài cho đến nay em đã hoàn thành đồ
án với sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy, em đã hoàn thành đồ án môn học
Truyền Động Điện với đề tài “Thiết Kế Cơ Cấu Nâng Hạ Cầu Trục“ và
đạt được một số kết quả sau :

1 - Hiểu được về công nghệ hoạt động của cơ cấu nâng hạ cầu trục.

2 – Biết cách tính toán và chọn loại động cơ trong hệ thống truyền
động điện .

3 – Hiểu dược cách điều chỉnh trên thực tế với phương pháp xung
điện trở Roto.

68
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Điều chỉnh tự động truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc
Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi – Nhà xuất bản Khoa học kỹ
thuật Hà Nội 1999.
2. Truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị
Hiền – Nhà Xuất Bản Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1998.
3. Lý thuyết điều khiển tự động – Phạm Công Ngô - Nhà xuất bản Khoa
học kỹ thuật Hà nội 2000.
4. Điện tử công suất – Nguyễn Bính – NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội
2000.
5. Điện tử công suất và Điều khiển động cơ điện – Cyril W.Lander - Người
dịch Lê Văn Doanh) – NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1997.
6. Matlab và Simulink – Nguyễn Phùng Quang – NXB Khoa học kỹ thuật
2004.
7. Cơ sở Matlab và ứng dụng – Nguyễn Hữu Tình, Lê Tấn Hùng, Phạm
Thị Ngọc Yến, Nguyễn Thị Lan Hương – NXB Khoa học kỹ thuật
1999.
8. Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất– Phạm Quốc Hải – NXB Hà
Nội 2000.
9. Kỹ thuật điện tử qua sơ đồ – H.Schreiber – Người dịch Lê Văn Doanh,
Võ Thạch Sơn – NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1997.

10. Chỉnh lưu thyristor dùng trong truyền động điện một chiều – Nguyễn Từ
Sơn – Luận văn cao học 1993.

11. Cẩm nang Kỹ thuật điện Tự động hoá và Tin học công nghiệp –
R.Buorgeois, P.Dalle, B.Maizieres, E.Esvan, E.Seuillot – Người dịch
Lê Văn Doanh – NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội 1999.

12. Electromechanical Design Handbook – Ronald A.Walsh – McGraw Hill

1995.

69