Ôn tập lý thuyết

Công thức tổng quát tính bậc tự do của cơ cấu phẳng: W = 3n –(2P5+ P4) + r – s

- n Số khâu động

- P5 Số khớp loại 5 (khớp loại thấp: khớp bản lề, 1 khớp trượt)

- P4 Số khớp loại 4 (khớp loại cao)

- s bậc tự do thừa,

- r ràng buộc thừa,

1.3.1. Nguyên lý tạo thành cơ cấu

Một cơ cấu có W bậc tự do là cơ cấu được tạo thành bởi W khâu dẫn và những nhóm có bậc tự
do bằng zero

W = W (Khâu dẫn) + 0 + … + 0 ( các nhóm có bậc tự do = 0)

1.3.2. Xếp loại nhóm

1. Nhóm tĩnh định

Nhóm tĩnh định là những nhóm cân bằng hay chuyển động, có bậc tự do bằng zero và phải tối
giản (tức là không thể chia thành những nhóm nhỏ hơn được nữa)

Đối với nhóm tĩnh định toàn khớp thấp

2. Xếp loại nhóm:

Xếp loại nhóm Atxua dựa trên nguyên tắc sau:

- Những nhóm không chứa chuỗi động kín, được xếp thành 2 loại:

+ Loại 2: Gồm các nhóm có 2 khâu, 3 khớp (như hình 1.10- a,b,c,d,e).
 + Loại 3: Gồm các nhóm có khâu cơ sở được nối với các khâu khác của nhóm bằng 3 khớp
động (như hình 1.10- g, h)

- Nhóm có chuỗi động kín: Được xếp theo số cạnh của chuỗi động kín đơn (không chứa
chuỗi động kín nào khác trong nó) có nhiều cạnh nhất. Hình 1.10-f , là nhóm Atxua loại 4.

Ngoài ra, người ta còn định ra bậc của nhóm, là số khớp của nhóm (khớp chờ) dùng để nối các
khâu bên ngoài (khâu dẫn, khâu cố định, khâu của các nhóm khác). Cùng một loại nhóm nhưng
bậc cao hơn thì việc giải các bài toán động học và động lực học sẽ phức tạp hơn. Nên bậc của
nhóm cũng là một đặc trưng cấu trúc của nó.
1.3.3. Xếp loại cơ cấu

Xếp loại cơ cấu dựa trên nguyên tắc sau:

- Khâu dẫn là cơ cấu loại 1, nó không chứa nhóm tĩnh định nào cả.

Hình 1. 11

- Loại của cơ cấu là loại của nhóm Atxua cao nhất có trong cơ cấu.

Ví dụ: Tính bậc tự do và xếp loại các Cơ cấu trong hình vẽ sau

1) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy dập cơ khí

A
1
2

B
O1 4 5
3

O2 C

a. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng: W = 3n –(2P5+ P4) + r – s

- n=5 (Số khâu động)

 - P5 = 7 (Số khớp loại 5 - khớp loại thấp: khớp bản lề, 1 khớp trượt)

- P4 =0 (Số khớp loại 4 - khớp loại cao)

- s = 0 (bậc tự do thừa)

- r = 0 (ràng buộc thừa)

W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Cơ cấu có 1 bậc tự do

b. Xếp loại cơ cấu

Chọn khâu 1 là khâu dẫn, nhóm tĩnh đinh được tách ra bao gồm 2 nhóm loại 2 (2,3; 4,5) như hình
sau
A
2
1 A
B
O1 3 B 4 5

O2
C

Đây là cơ cấu loại 2.

2) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu máy Máy ép thuỷ động

C 3
D
4 O
5 B
O1 2 2
A
E
O1 1

a) Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng: W = 3n –(2P5+ P4) + r – s

- n=5 (Số khâu động)

- P5 = 7 (Số khớp loại 5 - khớp loại thấp: khớp bản lề, 1 khớp trượt)

- P4 =0 (Số khớp loại 4 - khớp loại cao)

- s = 0 (bậc tự do thừa)

- r = 0 (ràng buộc thừa)

W = 3 * 5 – (2 * 7 + 0) + 0 – 0 = 1
Cơ cấu có 1 bậc tự do
b. Xếp loại cơ cấu
Chọn khâu 1 là khâu dẫn, khi tách nhóm ta chỉ có 1 nhóm tĩnh đinh loại 3 (2,3,4,5 như
hình.
C 3
D
4 O
5 B
O1 2 2
A
E

O1 1

Công thức cấu tạo cơ cấu : 1 = 1 + 0

Đây là cơ cấu loại 3.
3) Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu động cơ diesel

B 3
E
5
2 O3 6
C F
7
4

D A
1
O1

b. Công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng: W = 3n –(2P5+ P4) + r – s

- n=7 (Số khâu động)

- P5 = 10 (Số khớp loại 5 - khớp loại thấp: khớp bản lề, 1 khớp trượt)

- P4 =0 (Số khớp loại 4 - khớp loại cao)

- s = 0 (bậc tự do thừa)

- r = 0 (ràng buộc thừa)

W = 3 * 7 – (2 * 10 + 0) + 0 – 0 = 1
Cơ cấu có 1 bậc tự do

b. Xếp loại cơ cấu

Chọn khâu 1 là khâu dẫn, khi tách nhóm ta chỉ có 3 nhóm tĩnh đinh loại 2 (2,3; 4,5; 6,7) như hình
Đây là cơ cấu loại 2.