Założenie: wypełniona kula toczy się bez poślizgu wewnątrz powierzchni walcowej

Jako współrzędną uogólnioną wybrano kąt θ między osią pionową przechodzącą przez środek
powierzchni walcowej a odcinkiem łączącym środek powierzchni walcowej po której toczy się kula
i środek kuli.

Równania Lagrange’a w postaci ogólnej dane są zależnością:

d ∂L ∂L
( ) −
d t ∂ q̇ j ∂ q j
=0

Współrzędne położenia środka kuli

x=( R−r ) sinθ

y= ( R−r ) cos θ
Prędkość środka kuli

v x = ẋ=θ̇ ( R−r ) cos θ

v y = ẏ=−θ̇ ( R−r ) sinθ

Z warunku toczenia się bez poślizgu otrzymano:

r ( ϕ+θ )=Rθ
rϕ+ rθ=Rθ
rϕ=Rθ−rθ
rϕ=( R−r ) θ
( R−r )
ϕ= θ
r
Prędkość kątowa kuli wokół jej środka masy:

( R−r )
ω=ϕ̇= θ̇
r
Moment bezwładności wypełnionej kuli o masie m :

2
I = m r2
5
Energia kinetyczna jest sumą energii kinetycznej ruchu postępowego i obrotowego kuli:

1 1
T = m ( v 2x + v 2y ) + I ω 2
2 2
2
1 1 2 ( R−r )
2 2
(
T = m ( ( θ̇ ( R−r ) cos θ ) + (−θ̇ ( R−r ) sin θ ) ) +
2 2 5 )(
m r2
r
θ̇ )
2
1 1 ( R−r ) 2
T = m ( θ̇2 ( R−r )2 cos2 θ+ θ̇2 ( R−r )2 sin2 θ ) + m r 2 θ̇
2 5 r2
2
1 1 ( R−r ) 2
T = m θ̇ 2 ( R−r )2 ( cos2 θ +sin2 θ ) + mr 2 θ̇
2 5 r2
Korzystając z „jedynki” trygonometrycznej:
cos 2 θ+ sin2 θ=1
Otrzymano wyrażenie na energię kinetyczną układu:
2
1 1 ( R−r ) 2
T = m θ̇ 2 ( R−r )2+ mr 2 θ̇
2 5 r2
Energia potencjalna:

V =mg ( R−r )−mg ( R−r ) cos θ

V =mg ( R−r ) (1−cos θ )
Lagrangian układu:

L=T −V
2
1 1 ( R−r ) 2
L= m θ̇2 ( R−r )2 + mr 2 θ̇ −mg ( R−r ) ( 1−cos θ )
2 5 r2
∂L
Pochodna :
∂ θ̇
2
∂L ∂ 1 1 ( R−r ) 2
= (
∂ θ̇ ∂ θ̇ 2
m θ̇ 2 ( R−r )2+ mr 2
5 r2
θ̇ −mg ( R−r )( 1−cos θ ) )
2
∂L 1 1 ( R−r )
=2 m θ̇ ( R−r )2 +2 mr 2 θ̇
∂ θ̇ 2 5 r2
∂L 2
=m θ̇ ( R−r )2+ m ( R−r )2 θ̇
∂ θ̇ 5

d ∂L
Pochodna ( )
d t ∂ θ̇
:

d ∂L 2
( )
d t ∂ θ̇
=m θ̈ ( R−r )2+ m ( R−r )2 θ̈
5

∂L
Następnie obliczono pochodną :
∂θ
2
∂L ∂ 1 1 ( R−r ) 2
=
∂θ ∂ θ 2 (
m θ̇ 2 ( R−r )2+ mr 2
5 r2
θ̇ −mg ( R−r )( 1−cos θ ) )
∂L
=−mg ( R−r ) (−(−s ∈θ ) )
∂θ
∂L
=−mg ( R−r ) s∈θ
∂θ
Zatem równanie ruchu ma postać:

2
m θ̈ ( R−r )2 + m ( R−r )2 θ̈−(−mg ( R−r ) s∈θ ) =0
5
 2
m θ̈ ( R−r )2 + m ( R−r )2 θ̈ +mg ( R−r ) s ∈θ=0|: m ( R−r )
5
2
θ̈ ( R−r )+ ( R−r ) θ̈+ g s ∈θ=0
5

θ̈ ( R−r ) ( 55 + 25 )+ g s ∈θ=0
7
θ̈ ( R−r )+ g s∈θ=0
5
5 g s∈θ
θ̈+ =0
7 ( R−r )

Wprowadzono zmienne stanu:

x 1=θ

x 2=θ̇

Różniczkując zmienne stanu uzyskano:

ẋ 1=θ̇

ẋ 2=θ̈

Zatem pierwsze równanie stanu:

x 2=θ̇= ẋ1

ẋ 1=x 2

Drugie równanie stanu:

−5 g s∈x 1
ẋ 2=
7 ( R−r )
Prędkość kątowa kuli to:

( R−r )
ω=ϕ̇= x2
r