Przykład. Obwód RL/C. Wymuszenie sinusoidalne.

Rozpatrzmy obwód elektryczny złożony z linii zasilającej, odbiornika i układu kompenscyjnego. Linia
zasilająca została odwzorowana parametrami wzdłużnymi i skupionymi (elementy L1 oraz R1). Odbiornik
odzworowano elementami L2 oraz R2. Układ kompensacji, to kondensator o pojemności C przyłączony
równolegle do odbiornika. Do chwili to rozpatrywany układ był zasilany ze źródła napięcia stałego o wartości E
(wyłącznik W w pozycji 1). W chwili to nastąpiło przełączenie (wyłącznik W w pozycji 2) i układ zasilono
napięciem sinusoidlanie zmiennym o wartości E oraz częstotliwości f. Pytanie zasadnicze: Jak wyglądają
zmiany wartości prądu w czasie w rozpatrywanym obwodzie? Po upływie jakiego czasu od chwili przełączenia
prąd osiąga wartość maksymalną? Jak wyglądają zmiany mocy w czasie linii zasilającej, a jak odbiornika?
Proszę rozwiązać i przesłać zadanie dla przypadku, gdy układ kompensacji jest odłączony i załączony
(wyłącznik Q otwarty lub zamknięty).

1 i uo tq

W to io Q
2 R L
ic
Lo

e(t) Ro C
E

Rys. 1 Schemat badanego układu

Uwaga!
W pierszym etapie prac, proszę przyjąć, że kondensator jest odłączony (wyłącznik Q otwarty)!
Pozostała część odwodu złożona z dwóch rezystorów i dwóch cewek jest zasilana ze źródła napięcia stałego (wyłącznik W jest
w pozycji 1). Przymijmy, że to załącznie nastąpiło w chwili "tE". W chwili "to" następuje przełączenie zasilania na źródło napięcia
sinusoidalnie zmiennego (wyłącznik W jest przełączny z pozycji 1 do pozycji 2). Formalnie chwila "to" może być dowolna, co oznacza,
że może to być jeszcze w stanie przejściowym po załączeniu napięcia stałego, czyli gdy (to - tE) < 5 (rys. 1. oś czasu). Jednak na początek
rozważań, przyjmijmy, że przełączenie nastąpiło już w stanie ustalonym. W tym przypadku, łatwiej jest wyznaczyć warunki początkowe
badanego układu.
- tE to tz tw czas + 
W1 E W 2 e(t) Q Q
Rys. 2 Cykle załączeń wyłączników

Dla obwodu przedstawionego na rys. 1 należy ułożyć równania różniczkowe dla prądów i(t), io(t) dla t > t0,
a następnie rozwiązać je wyznaczając funkcję i(t).

Korzystając z Prądowego Prawa Kirchhoffa dla węzła o potencjale vo = uo możemy napisać:

duc
i = io + C  i = io + C uc' (1)
dt

Korzystając z Napięciowego Prawa Kirchhoffa oraz faktu, że uo = uc, to dla poszczególnych oczek
obwodu otrzymujemy następujące równania:

di
L + R i + uc = e(t)  L i' + R i + uc = e(t) (2)
dt

di
Lo dt + Ro i = uc  Lo i' + Ro i = uc (3)

04.04.2020 ! Obwody Przyklad 01 1/4

Po podstawieniu równania (1) do równania (2) i uwzględniając (3), otrzymujemy równanie dla prądu io(t):

L L2 C io''' + C (R Lo + Ro L) io'' + (L + Lo + C R Ro) io' + (R + Ro) io = e(t) (4)

Równanie dla prądu i(t) otrzymujemy po wyznaczeniu z równania (3) pradu io(t) oraz wstawieniu do
równania (4) z uwzględnieniem równania (2):

L L2 C io''' + C (R Lo + Ro L) io'' + (L + Lo + C R Ro) io' + (R + Ro) io = e + Lo C e'' + Ro C e' (5)

Każde z równań (4) i (5) wymaga uwzględnienia trzech warunków początkowych.

Zakładając, że dla t < 0 w układzie jak na rys. 1 włączone było źródło napięcia stałego oraz, że panował stan
ustalony można wyznaczyć wartości i(to-), io(to-) oraz uc(to-):

E Ro
i(to-) = i2(to-) = uc(to-) = E (6)
R + Ro R + Ro

Z praw komutacji (napięcie na kondensatorze nie może zmienić się skokowo, prąd płynący przez
cewkę nie może zmienić się skokowo) wynika, że muszą być spelnione następujące równości:

i(to+) = i(to-) io(to+) = io(to-) uc(to+) = uc(to-) (7)

Na podstawie tych związków należy wyznaczyć odpowiednie warunki dla każdego równania osobno.
Dla równania (4) trzeba znaleźć io'(to+) oraz io''(to+). Na podstawie równaia (3) otrzymujemy:

1
io'(to+) = L [uc(to+) - Ro io(to+)] (8)
o

Różniczkując (3) oraz uwzględniając (1) i (8) znajdujemy następny warunek:

1 1 1 Ro
io''(to+) = L [uc'(to+) - Ro io'(to+)] = L {C (i(to+) - io(to+)] - L [uc(to+) - Ro io(to+)]} = (9)
o o o

1 Ro 1 R
= i(t ) + {( )2 -
Lo C o+ Lo
}i (t ) - o u (t )
Lo C o o+ L22 c o+
(10)

Analogicznie dla równaia (5) wyznaczamy i'(to+) oraz i''(to+):

1
i'(to+) = L [e(to+) - uc(to+) - R i (to+)] (11)

1 1 1 R
i''(to+) = [e'(to+) - uc'(to+) - R i'(to+)] = {e'(to+) - (i(to+) - io(to+)] - [e(to+) - uc(to+) - R i(to+)]} (12)
L L C L

1 Ro R 1 1 R
i''(to+) = L {e'(to+) - L e(to+)} + {(L )2 - L C}io(to+) + L C io(to+) + L2 uc(to+) (13)
o

Przyjmijmy, że naszym zadaniem jest wyznaczenie jednego z prądów płynących przez indukcyjności
(rys. 1). W tym celu wystarczy oczywiście rozwiązać jedno równanie i na tej podstawie wyznaczyć przebiegi
dwóch pozostałych wielkości. Załóżmy, że rozwiązujemy równanie (4).

Ponieważ jest to równanie trzeciego rzędu niemożliwe jest jego ogólne, ścisłe rozwiązanie dla dowolnych
parametrów obwodu.

Przyjmijmy następujące dane liczbowe (Jednostki wielkości pominęto w celu uproszczenia obliczeń i zapisu).

04.04.2020 ! Obwody Przyklad 01 2/4

 R = Ro = 1; L = Lo = 1; C = 0.5

E = 10; to = 0, e(t) = Em sin(t+), Em = 20,  = 2,  - faza poczatkowa e(t).

Równanie (4) dla powyższych wartości przyjmuje postać:

io''' + 2 io'' + 5 io' + 4 io = 20 sin(2t+) (14)

Na podstawie równań od (6) do (10) obliczamy warunki początkowe:

i(0+) = io(0+) = 5, uc(0+) = 5 (15)

oraz

io'(0+) =0 io''(0+) =0 (16)

Korzystając z metody rozwiązywania równań różniczkowych o stałych współczynnikach poszukujemy

rozwiązywania w postaci sumy składowej swobodnej (przejściowej) ios(t) oraz składowej wymuszonej
(ustalonej) iow(t):

io(t) = ios(t) + iow(t) (17)

W pierwszym etapie wyznaczamy funkcję opisującą zmiany składowej przejściowej prądu, czyli
szukamy rozwiązania równania jednorodnego. Postać tego równania wynika z równania (14) i jest
następująca:

ios''' + 2 ios'' + 5 ios' + 4 ios = 0 (18)

Wielomian charakterystyczny równania (18) jest postaci:

s3 + 2 s2 + 5 s + 4 = 0 (19)

Ponieważ jeden z pierwiastkówów rówanania charakterystyczego (19) jest równy (-1), to korzystając z tego
faktu, można wyznaczyć dwa pozostałe pierwiastki tego równania:

1 15 1 15
s1 = -1, s2 = -2 + j 2 s3 = -2 - j 2 (20)

Należy zauważyć, że pierwiastki s2 oraz s3 równania charakterystycznego (19) są zespolone i sprzężone:

15 1
s2 =  + js, s2 =  - js, gdzie s = 2 oraz =-2

W związku z tym składowa przejściowa prądu ios(t) jest postaci:

15
ios(t) = I1 e s1 t + I2 e s2 t + I3 e s3 t = I1 e s1 t + I et sin(s t+s) = I1 e –t + I e –t/2 sin( 2 t+s) (21)

W drugim etapie wyznaczymy rozwiązanie dla stanu ustalonego, czyli dla t > 5. Do tego celu można
wykorzystać naprzykład metodę symboliczną.

Wprowadzamy oznaczenia :

04.04.2020 ! Obwody Przyklad 01 3/4

 iow(t) = Im{I e jt} = Im{I e j2t} gdzie I = I e ji (22)

e(t) = Im{E e jt} = Im{20 e j e j2t} gdzie E = E e j (23)

Po uwzględnieniu (22) i (23) w równaniu (14) otrzymujemy następujące równanie algebraiczne:

(j)3 I + 2(j)2 I + 5(j) I + 4 I = E (24)

(j)3 I + 2(j)2 I + 5(j) I + 4 I = E (25)

(-8j - 8 + 10j + 4) I =(-4 + 2j) I = 20 e j (26)

Stąd
20 e j 10 e j 10 e j
I= =- =- = - 2 5 e j(+arcct(0.5) (27)
-4 +2j 2-j 5 e j arcctg(-0.5)

Załóżmy dla uproszczenia, że  = -arctg(0.5), czyli

iow(t) = -2 5 sin(2t +  + arc tg(0.5)) = -2 5 sin(2t) (28)

Szukane rozwiązanie jest postaci:

io(t) = I1 e –t + I e –t/2 sin( 15

2
t+s) - 2 5 sin(2 t) (29)

Korzystając z warunków początkowych dla t = 0 należy wyzanaczyć wartości stałych I1 oraz I, s.

_______________________________________

04.04.2020 ! Obwody Przyklad 01 4/4