Katı Cismin Uç Boyutlu Hareketi

KĐNEMATĐK

7/2 Öteleme :





rɺA = rɺB + rɺA / B , rɺA / B








rɺA = v A = vB + v A / B ⇒ v A = vB = v




a A = aB = a
7/3 Sabit Eksen Etrafında Dönme :

Hız :
     
OA = r = h + b = hen + ber

 dr  dθ 
vA = = 0 + beɺr = b eθ
dt dt
 
v A = bweθ
    
wxr = wen x(hen + ber )
       
wxr = bweθ ⇒ v A = bweθ = wxr = rɺ
Đvme :



dv A d


aA = = ( wxr )
dt dt


ɺ


ɺ
ɺ




a A = wxr + wxr = wxr + wx( wxr ),


ɺ







a A = wxr + ( w • r ) w − ( w • w)r

ɺ






wxr = weɺ n x(hen + ber ) = wbe
ɺ θ = at
ɺ = αb
at = wb










ax(bxc ) = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c









wxwxr = wen x[ wen x(hen + ber )]
Đvme








an = wxwxr = wen x(bweθ ) = −bw2 er → Normal


an = bw2









v .w = 0, v .wɺ = 0, a.w = 0, a.wɺ = 0
A) Üç Boyutlu Genel Katı Cisim Hareketi (Öteleme yapan x-y-z Eksenler)

Bağıl hareket kavramını üç boyutlu harekete genelleştirerek inceleyeceğiz. XYZ sabit

eksen takımını, xyz ise hareketli eksen takımını ifade etsin.
w açısal hız vektörü, rA = rB + rA / B ⇒ v A = v B + v A / B , a A = a B + a A / B idi. Düzlemsel

harekette elde ettiğimiz bu ifadeler aynen üç boyutlu harekette de geçerlidir. Sadece

AB uzaklığının sabitliğine dikkat edilmelidir. xyz ile aynı ötelemeyi yapan B ’deki
gözlemciye göre, katı cismin A noktası merkezinde B olan bir küre yüzeyinde kalır. Yani,
katı cismin üç boyutlu genel hareketini B ‘nin ötelemesi + B etrafında katı cismin
dönmesinin süperpozisyonu olarak görebiliriz.



di

di


NOT: rA / B = BA vektörü katı cisme değişmez olarak bağlıdır. Aynen dt = wxi , dt = wxi

drA / B


ifadelerinde olduğu gibi, dt = wxrA / B biçiminde yazılabilir.



drA d

drA / B

vA = = (rB + rA / B ) = v B + = v B + wxrA / B sonucu elde edilir.





dt dt dt

Đvme :



dv A d








aA = = (vB + wxrA / B ) = a B + wɺ xrA / B + wxrɺA / B
dt dt



ɺ




a A = a B + wxrA / B + wx( wxrA / B )
biçiminde ivmeler alanı elde edilir.


w : Katı cismin ani dönme vektörü

wɺ : Katı cismin açısal ivmesi

Not : xyz ekseni A’ da alınırsa;

vB = v A + wxrB / A










aB = a A + wɺ xrB / A + wx(wxrB / A ) , rB / A = −rA / B
biçimindedir.

Not : B noktasının katı cisim üzerinde hızı

bilinen bir nokta olarak seçmek faydalıdır.

Not : Eğer şekildeki A ve B noktaları katı

cismin uzaysal mekanizmasının rijid kontrol
bağlantı uçları iseler ki bu tür bağlantı
elemanları küresel mafsal (ball and socket)
şeklinde uçlarından bağlanırlar. Bağlantı
kolunun (AB ’nin) kendi ekseni etrafındaki herhangi bir dönmesi AB ‘nin sistem


üzerindeki etkisini etkilemez. Böylece AB ’nin etkisini AB ’ye dik olan wn temsil eder.
Bu da bize,
wn ⊥ BA ⇒ wn ⋅ rA / B = 0 şartını verir. Benzer şekilde AB ‘nin açısal ivmesinin etkisini AB’

α ⋅



ye dik olan n B A =0 denklemini verir. Bu son iki denklem problem çözümünde eksik
kalan denklem sayısını verir.

B) Dönen Referans Sistemine Göre Genel Hareket

Katı cismin üç boyutlu hareketinde genel hareketin (öteleme ve dönme) tam olarak
açıklayabilmek için, hareketli ekse takımının (xyz) hareketini de genel hareket (öteleme
ve dönme) olarak almak gerekir. xyz ‘nin açısal hızı Ω ve orijini B noktasıdır. xyz ‘nin

açısal hız vektörü Ω ile katı cismin w açısal hız vektörü farklı olabilir,



Hız :




d


d



rA = rB + rA / B ⇒ v A = (rB + rA / B ) = v B + ( xi + yj + zk )
dt dt









ɺ
v A = v B + xɺ i + yɺ j + zɺk + xiɺ + yɺj + zk









v A = v B + v Bağ + xɺΩxi + yɺ Ωxj + 2Ωxk






v A = v B + v Bağ + ΩxrA / b

Đvme :

dv d




a A = A = (vB + vBağ + ΩxrA / B )
dt dt


d

ɺ

dr
A / B
a A = a B + (vBağ ) + ΩxrA / B + Ωx
dt dt

Not :

5inci bölümde xyz ekseninde yazılan herhangi bir vektörün XY eksen takımındaki türevi:



dv dv
= + wxv biçimde unutmamışlardır. Bu ifadenin 3 boyutlu ifadesi



XY xy
dt dt


d
dvBağ
= + ΩxvBağ ifadesi elde edilir. Buna göre,



vBağ xyz
dt XYZ dt


d
dvBağ


rA / B XYZ = xyz
+ Ω xvBağ
dt dt




dvBağ


ɺ

dr
A / B


a A = aB + + ΩxvBağ + ΩxrA / B + Ωx( + ΩxrA / B )
dt dt






ɺ






a A = aB + aBağ + ΩxvBağ + ΩxrA / B + ΩxvBağ + Ωx(ΩxrA / B )





ɺ




a A = aB + aBağ + 2ΩxvBağ + ΩxrA / B + Ωx(ΩxrA / B )









vBağ = xɺ i + yjɺ + zkɺ ⇒ abağ = ɺɺ xi + ɺɺ
yj + ɺɺ
zk
biçimlerini alır.
Katı Cismin Bağıl Dönmesi
x-y-z eksen takımını katı cismin herhangi B
noktasına bağlayalım. BA dat katı cismin
sabit uzaklığıdır. Katı cismin sabit OXYZ ’ye
göre dönmesi ∆θ olsun. Yani xyz ekseni ∆θ
kadar dönsün. Aynı dönmeyi AB doğrusuda
yapar. Ayrıca, BA doğru parçasının xyz ‘ye
göre ∆θ=∆θbağıl dönmesine izin verelim.
Böylece AB ’nin toplam dönmesi; OXYZ ’ye
göre ∆θ ile Bxyz’ ye göre ∆θ=∆θbağıl
dönmelerinin toplamı kadar olur. Toplam
dönme
∆θ T = ∆θ + ∆θ bağ yazılır. ∆θ ile bölünüp limite

geçilerek,

∆θ bağ


∆θ ∆θ



= lim ∆t →0 + lim ∆t →0 ⇒ wT = Ω + wbağ ifadesi bulunur.




lim ∆t →∞
∆t ∆t ∆t
Üç boyutlu harekette,
Ω = Ω x i1 + Ω y j1 + Ω z k1

wbağ = wx i + wy j + wz k

biçiminde olabilir.
wT = Ω + wbağ = Ω x i1 + Ω y j1 + Ω z k1 + wx i + w y j + wz k

Ω : Katı cismin OXYZ’ ye göre açısal hız vektörü,

wbağ : Katı cismin hareketli eksen takımına göre açısal hız vektörü.

Not :

OXYZ ile Bxyz paralel ise,

i1 = i ; j1 = j ; k1 = k alınır. Aksi halde i1 , j1 , k1 ; i , j , k cinsinden yada tam tersi yazılmalıdır.













Toplam Açısal Đvme



dwT d


αT = = (Ω + wbağ )
dt dt











αT =Ω ɺ i +Ω ɺ j +Ω ɺ k + wɺ i + wɺ j + wɺ k + w iɺ + w ɺj + w kɺ
x 1 y 1 z 1 x y z x y z


ɺ







αT = Ω + α bağ + w x (Ωxi ) + w y (Ωxj ) + w z (Ωxk )


ɺ



αT = Ω + α bağ + Ωxwbağ
ifadesi elde edilir
ɺ
Ω : Katı cismin (Bxyz) OXYZ ‘ye göre açısal ivmesidir
α bağ : BA parçasının Bxyz ’ye göre açısal ivmesidir.

Not :
Düzlemsel harekette Ω ile w aynı doğrultulu olurlar. Ωxwbağ ≡ 0 yazılır.

Düzlemsel halde toplam açısal ivme ise,

ɺ

αT = Ω + α bağ şeklinde yazılır.
Not :
ɺ
Eğer Ω sabit ise (Büyüklüğü ve doğrultusu değişmiyorsa) Ω = 0 yazılır. Aynı hal


 ɺ
wbağ için de var ise α bağ = wbağ ≡ 0 alınır. Bu durumda toplam ivme αT = Ωxwbağ

şeklinde elde edilir. ( Ω ve w ’nın sabit olduğu hal)

Bunlara ilave olarak eğer hareketler düzlemsel ise Ω // wbağ ⇒ Ωxwbağ = 0 olur ve

böylece sabit açısal hız ile düzlemsel hareket yapan katı cismin bağıl hareketinde toplam
açısal ivme αT = 0 alınır. ( Ω ve w sabit, hareket düzlemsel)