Eğitim Sunumu

TEMEL EĞİTİM DÖKÜMANI
NX100 - DX100 - DX200 - YRC1000
Tarih : January, 13, 2018
Yaskawa Robotik Türkiye

Robotik Aplikasyon Bölümü Hazırlayan: Emre PAMUK
© 2017 YASKAWA CONFIDENTIAL INFORMATION

© 2017 YASKAWA CONFIDENTIAL
ALL RIGHTS INFORMATION
RESERVED ALL RIGHTS RESERVED | YEU_PPTX_Template_2017
| YEU_PPTX_Template_2017 April 24, 2018 | 1
© 2017 YASKAWA CONFIDENTIAL INFORMATION ALL RIGHTS RESERVED | YEU_PPTX_Template_2017 April 24, 2018 | 2
• Enkoder Kablosu (1 BC) ve Elektrik Kablosu (2 BC) dir.
• Enkoder Kablosu (1 BC) ve (2 BC)Manip. Base Konnektör levhasına Bağlanır.
• 1 BC Enkoder Soketi, Kontrolcüde X11 Soketine Bağlanır.
• 2 BC Enkoder Soketi, Kontrolcüde X21 Soketine Bağlanır.
FLANGE MONTAJI
• Tool montajı robotun son ekseni olan T ekseninin en uç noktasına yapılır.
• T ekseninde robot manüplatörüne göre farklılık gösteren yerleşim bölgeleri vardır.
• Şekilde görüldüğü gibi manüplatör manuelinden bu bilgiye ulaşabilir.
• Bu ölçülere göre bağlanacak parça üretilir.
ROBOTUN ZEMINE YERLEŞİMİ
• Her robot manipülatörünün maksimum yük kaldırma kapasitesi vardır.
• Bu kapasite yükün momentine ve parça atalet değerine bağlıdır.
• Şekildeki gibi bir diyagram kullanılır.
• Parça ve griper ın ağırlık merkezi merkeze uzaklaştıkça azalır.
ATALET DEGERİ VE ROBOT SEÇİMİ
• Taşınacak parçanın atalet değeri yazılmalı ve robota girilmelidir, aksi halde motion hesaplamalarından dolayı robot zarar
görebilir yada performansı daha düşük olarak çalışabilir.
• Robot seçimi yapılırken yapılacak uygulama dikkate alınarak yapılır. Bir sonraki slaytta Robot isimleri ve bu isimlerin
açıklamaları mevcuttur
MOTOMAN ROBOTLARI GENEL UYGULAMA ALANLARI
• MYS – Serisi : Alma, Paketleme ve Taşıma Robotları
• HP -/ MH – Serisi : Taşıma ve Genel Uygulama Robotları
• SDA -/ SIA Serisi : Esnek Uygulama Robotları (Çok eksenli Robot serisi)
• MPK ve MPP Serisi : Taşıma, Alma ve Paketleme Robotları
• MC2000 II Serisi : Lazer Kaynak, Kesme ve Mastik (Titreşim Engelleme ve Sızdırmazlık Sağlamak için kullanılan
yöntem-Otomotiv Sanayisinde Çok Kullanılır-) Robotları
• MS -/ ES Serisi : Punta Kaynak Robotları
• MA Serisi : Gazaltı Kaynak Robotları
• MPL Serisi : Paletleme Robotları
ÇOK KULLANILAN MOTOMAN ROBOT SERİLERİ AÇIKLAMALARI
• M A 1440
Machine Kaynak Uygulamaları (Arc Welding) Erişim Mesafesi ( mm )
• M H 12
Machine Handling-Taşıma Uygulamaları Taşıma Kapasitesi ( kg )
• M S 80
Machine Spot Welding Taşıma Kapasitesi ( Spotun Ağırlığı (kg))
• EPX 2900
Paint (Boyama) Uygulamaları Erişim Mesafesi ( mm )
• M PL 80
Machine Palletizing Taşıma Kapasitesi (kg)
MANİPLATÖR’ ÜN ZEMİNE YERLEŞİMİ
Bir maniplatör yerleştirirken şekildeki ölçü ve hesaplamalar göz önünde bulunarak yerleşim yapılmalıdır.
EKRAN ARAYÜZÜ TANİTİMİ
• Pendant arayüzünün genel görünümü aşağıdaki gibidir.
2 1
1. Durum Görüntüleme Alanı

3
2. Menü Alanı
3. Ana Menü Alanı
DURUM GÖRÜNTÜLEME ALANI
• Aşağıda durum görüntüleme menüsü bulunmaktadır.
GRUP ÇALİŞMA EKSENİ
• İstasyonlar veya robotlar ile oluşturulan sistemlerde etkin olan kontrol grubunu gösterir.
Robota geçiş + Robotlar arası geçiş
Harici istasyona geçiş + Harici istasyonlar arası geçiş
ÇALIŞMA KOORDİNAT EKSENİ
• Seçili koordinat sistemini gösterir.
• [COORD] tuşuna basılarak değiştirilir.
MANUEL HIZ
• Seçili hızı görüntüler. TEACH MODDAKİ HIZIDIR.!!!
GÜVENLİK MODU
• Güvenlik seviyesini görüntüler.
: Yaskawa Modu
ÇALIŞMA DÖNGÜSÜ
• O an ki çalışma döngüsünü görüntüler.
YÜRÜTME DURUMU
• O anki sistem durumunu görüntüler (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM veya RUN )
MOD
• 3 - Mod Switch durum göstergesidir.
SAYFA
• Sayfa görüntüleme sistemi geçerli olduğunu gösterir.
ÇOKLU MOD
• Çoklu pencere modu ayarlandığında görüntülenir.
BELLEK PİLİ ZAYIF
• CPU pilinin zayıf olduğunda görüntülenir. Ekranda, bu pil hakkında uyarı açıklması da görüntülenir.
VERİLER KAYDEDİLİYOR…
• CPU meşgulken görüntülenir. Örneğin: Backup kaydederken, yüklerken görüntülenir. Bu işlem sırasında başka işlem
yapılmaz.
PP EKRAN BÖLME
• Ekran bölme işlemi pendant ekranınn bölünmesi ile hem izlenile bilirliği kullanım kolaylığını arttırmak için kullanılır.
• Amaç birden fazla bölümü aynı anda görmek ve aralarında kolay geçiş sağlamaktır.
PP EKRAN BÖLME
• Main menü açılır, bir sağ menüye geçilir.
• Display Setup Seçilir.
• Change Window Pattern seçilir.
PP EKRAN BÖLME
• Önünüze gelen menüden istenilen ekran bölümleme tipi seçilir, OK tuşu ile onaylanır.
PP EKRAN BÖLME
• İster PP üzerindeki Multi tuşu ile ister ekrana dokunarak pencereler arası geçiş sağlanabilir.
• İstenilen pencereye geçilip menü açmak yeterlidir.
PP EKRAN BÖLME
• Ekran bölünmüş ise gösterge ekranında yanda görülen simge belirir.
• Bu simge görülür ise ekranın bölünmüş olduğu anlaşılabilir.
• Shift ile Multi tuşuna birlikte basılacak olur ise seçili ekran tek ekran haline gelir tekrar basılır ise
PP EKRAN BÖLME
• Kontrolcü açılıp kapandığında ekran default haline gelir.
• Tek ekrana dönülmek istenirse seçim işlemi tekrarlanırken tek ekran seçilmelidir.
BİLGİLENDİRME ALANI
• Bilgilendirme alanıdır. Bu alanda hatalar, açıklamalar ve mesajlar görüntülenir.
MENÜ ALANI
• Menü alanı bir işi düzenlemek, işleri yönetmek ve çeşitli hizmet programlarını yürütmek için kullanılır.
• Menüler açılan ana ekrana göre yada program imlecinin konumuna göre değişiklik göstermektedir.
• Örneğin: Bir JOB sayfasının içindeyken EDIT menüsünün içeriği ile JOB LIST sayfanın içindeyken EDIT menüsünün içerik
karşılaştırması aşağıda gösterilmektedir.
FARKLI
FARKLI
JOB MENÜSÜ
• JOB menüsünde Job oluşturma, silme, kopyalama, adlandırma gibi işlemler yapılmaktadır. Menü içerikleri Robotun
moduna ve güvenlik seviyesine göre farklılık gösterir. Örneğin: Robot PLAY modda iken JOB menüsü ile TEACH modda ki
JOB menüsünün içerikleri farklıdır.
• Job listesi içerisindeki Job’ları seçmeyi sağlar.
• Yeni Job oluşturmayı sağlar.
• Varolan Job’un ismini değiştirmeyi sağlar.
• Varolan Job’u kopyalamayı sağlar.
• Varolan Job’u silmeyi sağlar.
EDIT MENÜSÜ
• Seçili ekranda işlem yaparken programlama kolaylığı sağlarken aynı zamanda yeni hareket komutunu standardize eder.
TOP LINE
• İmleci, Job içerisindeki programın en üst satırına götürür.
END LINE
• İmleci, Job içerisindeki programın en alt satırına götürür.
SEARCH
• Program satırları arasında, arama yapma tipine bağlı olarak istenilen satıra gitmeyi sağlar.
ENABLE SPEED TAG
• Yeni hareket komutu eklerken, hız değeri girişini aktive eder. ( * işareti aktivasyon durumunu gösterir.)
ENABLE POS LVL TAG
• Yeni hareket komutu eklerken, PL değer girişini aktive eder. ( * işareti aktivasyon durumunu gösterir.)
ENABLE ACC TAG
• Yeni hareket komutu eklerken, ACC değer girişini aktive eder. ( * işareti aktivasyon durumunu gösterir.)
• ACC nedir? Tanıtılmış bir noktaya hareket ederken, hızlanma orantısını ayarlar. 20 ilâ 100% arasında değer alır.
ENABLE DEC TAG
• Yeni hareket komutu eklerken, DEC değer girişini aktive eder. ( * işareti aktivasyon durumunu gösterir.)
• DEC nedir? Tanıtılmış bir noktaya hareket ederken, frenleme orantısını ayarlar. 20 ilâ 100% arasında değer alır.
DISPLAY MENÜSÜ
• DISPLAY menüsü, robotun modlarına göre değişkenlik göstermektedir.
TEACH PLAY
FARKLI
JOB HEADER
• Oluşturulan bir Job’un içerisinde kullanılacak olan özelliklerin aktif ya da inaktif edildiği, ayrıca program yapısında
kullanılacak olan Local değişkenlerin belirlendiği ve özelliklerinin değiştirebildiği menüdür.
Job’un boyutu
Job içerisindeki
imleç kilidi
Local değişkenler
ENABLE STEP NO
• Job içerisindeki programda yer alan, robotun aktif olarak hareket ettiği satırları numaralandırır.
ENABLE TOOL NO
• Job içerisinde kaydedilmiş olan hareketlerin hangi tool ile öğretildiğini gösterir veya saklar.
DISPLAY MENÜSÜ
• Robotun hareket süresini ve toplam cycle ı ( Start aldıktan sonrası) arada geçen süreyi görmemizi sağlar. Döngü zamanı
olarakta adlandırabiliriz.
UTILITY MENÜSÜ
• Job içerisinde çeşitli fonksiyonlarının yer aldığı menüdür.
SETUP SPECIAL RUN
• Kayıttan yürütme sırasında aşağıdaki işlemler gerçekleştirilebilir:
● Düşük hızda çalışma
● Sınırlı hızda çalışma = Genellikle sınırlı hız 250 mm/sn.
● Boşta çalışma hızında çalışma = Boşta çalışma hızı, maksimum hızın %10'udur.
● Makine kilidi işlemi = Bir iş giriş ve çıkış durumunu kontrol etmek için
robot hareket ettirilmeden kayıttan yürütülür.
● Kontrol modunda çalışma = Makine, ARCON talimatı gibi iş talimatlarını
yürütmeden çalışır. Esas olarak programın
yolunu kontrol etmek için kullanılır.
• İki veya daha fazla özel işlem aynı anda gerçekleştirilebilir. Birden fazla işlem seçilirse,
kayıttan yürütme sırasında hız en yavaş işlemin hızıyla sınırlanır.
PARALEL SHIFT JOB
• Kaynak Job’u bu menü yardımıyla shiftleyebiliriz.
MIRROR SHIFT
• Kaynak Job’u, bu menü yardımıyla ayna shiftlemesi yapabiliriz.
ÖRNEK
PAM
• PAM fonksiyonu, seçilen Job içindeki hareket adımlarının detay ayarlarının yapılmasını ve görüntülenmesini sağlar.
MIRROR SHIFT
• RELATIVE JOB fonksiyonu, seçilen kaynak Job u, başka bir seçilen Job ile birbiri arasında bağlantı yapmamızı sağlar.
POS ADJUSMENT
• POS ADJUSTMENT fonksiyonu ile pozisyonların ayarlamaları yapılabilir veya görüntülenebilir.
ROBOT MENÜSÜ
• Tüm menü ve alt menülerin bulunduğu bölgedir.
• Pendant ve ekranda bulunan «Main Menu» tuşu ile aktif edilebilir.
ROBOT MENÜSÜ ÖZET:
• Current Position: Robotun o anki pozisyonunu pulse yada kartezyende görebileceğimiz ekran.
• Command Position: Bir sonraki nokta kordinatını ve bilgisini gösterir.
• Servo Monitor: Robot Diagnostik (hata ) dataların gözlemlendiği bölüm.
• Work Home Pos: Kısayol Cube İnterference
• Second Home Pos: Calibrasyon yardımcı noktası.
• Drop Amount: Servo ON/OFF arrasında robotda meydana gelen pozisyon kaybı.
• Power ON/OFF POS: Robot kapatılıp açıldığı zaman noktaların karşılaştırılması için kullanılır.
• Tool: TCP ayarlarının yapıldığı menüdür.
• İnterference: Robotda alan kontrol ayarlarının yapıldığı menü.
• Shock Level: Robotda çarpışma ayarlarının yapıldığı menü dür.
• User Coordinate: User Frame ayarlarının yapıldığı menü.
• Home Position: robot calibrasyon ayarlarının bulunduğu bölümdür.
• Manipulator Type: Manüplatör isim bilgisinin bulunduğu bölümdür.
• Analog Monitor: Analog sinyallerin gözlendiği bölümdür.
• Overrun S-Sensor: Overrun ve Shock Sensör ayarlarının açılıp kapatıldığı bölümdür.
• Limit Release: Robot yada harici eksen soft limitlerinin aktif ve de aktif yapıldığı bölümdür.
• Arm Control: Robot S ve U eksen,ne yük ayarlarının yapıldığı bölümdür.
• Shift Value: Shift fonksiyonlarında shift yapılan miktarın gözlendiği bölümdür.
• Soft Limit Setting: Robot yada harici eksen soft limitlerinin belirlendiği bölümdür.
• Shock Sensor LV. (Current): Robot da anlık shock sensör değerlerinin girildiği bölümdür.
CURRENT POSİTİON:
• Robotun o anki pozisyonunu pulse yada kartezyende görebileceğimiz ekran.
COMMAND POSİTİON
• Bir sonraki nokta kordinatını ve bilgisini gösterir.
SERVO MONİTOR
• Robot diagnostik dataların gözlemlendiği bölüm.
WORK HOME POS
• Kısayol Cube İnterference
SECOND HOME POS
• Robot kalibrasyon yardımcı noktası.
DROP AMOUNT
• Servo ON/OFF arrasında robotda meydana gelen pozisyon kaybı.
POWER ON/OFF POS
• Robot kapatılıp açıldığı zaman eksen pulse pozisyon karşılaştırılması için kullanılır.
TOOL
• TCP ayarlarının yapıldığı menüdür.
İNTERFERENCE
• Robotda alan kontrol ayarlarının yapıldığı menü.
SHOCK LEVEL
• Robotda çarpışma ayarlarının yapıldığı menü dür.
USER COORDİNATE
• User Frame ayarlarının yapıldığı menü.
HOME POSİTİON
• Robot kalibrasyon ayarlarının bulunduğu bölümdür.
MANİPULATOR TYPE
• Manüplatör isim bilgisinin bulunduğu bölümdür.
ANALOG MONİTOR
• Analog sinyallerin gözlendiği bölümdür.
OVERRUN S-SENSOR
• Overrun ve Shock Sensör ayarlarının açılıp kapatıldığı bölümdür.
LİMİT RELEASE
• Robot yada harici eksen soft limitlerinin aktif ve de aktif yapıldığı bölümdür.
ARM CONTROL
• Robot S ve U eksen de yük ayarlarının yapıldığı bölümdür.
SHİFT VALUE
• Shift fonksiyonlarında shift yapılan miktarın gözlendiği bölümdür.
SOFT LİMİT SETTİNG
• Robot yada harici eksen soft limitlerinin belirlendiği bölümdür.
SHOCK SENSOR LV. (CURRENT)
• Robot da anlık shock sensör değerlerinin girildiği bölümdür.
JOB MENUSU
• JOB menüsü, JOB içerisine girmeyi sağlar.
SELECT JOB
• Oluşturulan Job’ların, listesini gösterir.
SELECT MACRO JOB
• Oluşturulan Macro Job’ları bu menüden seçeriz.
SELECT SYSTEM JOB
• Oluşturulan SYSTEM JOB lar bu menüden seçilir.
CREATE NEW JOB
• Yeni bir JOB sayfası oluşturmamızı sağlar.
JOB CAPACITY
• Seçili olan JOB un özelliklerini ve bellek boyutları görüntüler.
CTRL MASTER
• Programda kullanılacak olan Master Job’un gerekli ayarlamaları bu menüden yapılır.
CTRL SYSTEM JOB
• Programda kullanılacak olan System Job’un gerekli ayarlamaları bu menüden yapılır.
INTERRUPT JOB
• Interrupt Job işlemleri bu menüden yapılır.
JOB REGISTRATION
CYCLE
• Çalıştırılacak olan programın döngü tipi bu menüden yapılmaktadır. 3 tipi vardır:
• STEP : Programı adım adım çalıştırır.
• CYCLE : Program tek cycle çalışır.
• AUTO : Programı otomatiğe alarak, tekrar eder.
JOB EDIT(PLAY)
PLAY EDIT JOB LIST
SYSTEM INFO MENÜSÜ
• Sistem hakkında bilgilerin ve alarmların görüntülendiği, robot üzerinde HMI (I/F Panel ) ayarlarının yapıldığı, sistem modları
arasında geçişlerin yapıldığı menüdür.
VERSİON
• Bu menüde Manipülatör hakkında, Kontrolör hakkında ve sistem versiyonu hakkında bilgilendirmeler bulunmaktadır.
MONITORING TIME
• Robotun mod’lara göre çalışma sürelerini göstermektedir. Ayrıca, kontrolörün açık kaldığı zamanı ve servoların çalışma
zamanını göstermektedir.
CONTROLLER INFORMATION
• Controller information menüsü, kontrolörcü hakkında geniş bir bilgi yelpazesi sunmaktadır. Parametreler hakkında, sistem
dili hakkında, I/O lar hakkında vb.. Birçok bilgiye bu menü üzerinden ulaşabilmekteyiz.
ALARM HISTORY
• Sistem de oluşan tüm hatalar bu ekran üzerinden okunabilmektedir.
I/O MSG HISTORY
• I/O lar hakkında geçmiş mesajların görüntülendiği menüdür.
I/F PANEL SETUP
• I/F Panel ayarlamaları bu menü üzerinden yapılmaktadır. I/F Panel’i Robotun HMI’ı olarakta tanımlayabiliriz.
LOG DATA
• Kontrolör üzerinde veya Job üzerinde, programlama yapısına yönelik yapılan belli müdahalelerin görüntülendiği menüdür.
USER DEFINITION MENU
• User definition menüsüne bu bölümden ulaşırız.
SECURTIY
• Sisteme müdahele edebilmek için gerekli güvenlik modlarına geçiş yapmayı sağlayan menüdür.
• Ana Menü nün altında bulunmaktadır.
• Robot da INPUT ve OUTPU değerlerinin tutulduğu alandır.
• Bu değişkenler çeşitli kullanım amacına göre sınıflandırılmıştır.
• Bu dökümanda sadece başlıca olanlar incelenecektir.
INPUT/OUTPUT MENÜSÜ ÖZET:
• External INPUT: Remote IO haberleşmesi yapıldığında dışarıdan gelmesi gereken INPUT ların ilk konfigure olduğu
bölümdür.
• External OUTPUT: Remote IO haberleşmesi yapıldığında dışarıya verilmesi gerreken OUTPUT ların ilk konfigure olduğu
bölümdür.
• Universal INPUT: Program içerisinde kullanılan INPUT lar dır, bu sayede program içerisinde işlem yapılabilir, istenildiği
taktirde diğer INPUT tipleri bu adreslere bağlanıp program içerisinde kullanılabilir.
• Universal OUTPUT:Program içerisinde kullanılan OUTPUT lar dır, bu sayede program içerisinde işlem yapılabilir, istenildiği
taktirde diğer OUTPUT tipleri bu adreslere bağlanıp program içerisinde kullanılabilir.
• Specific INPUT: Robotda gerekli olan sistem INPUT larının bulunduğu bölümdür. En çok kullanılan sistem için gerekli INPUT
lar bu bölgede yer alır.
• Specific OUTPUT: Robotda gerekli olan sistem OUTPUT larının bulunduğu bölümdür. En çok kullanılan sistem için gerekli
OUTPUT lar bu bölgede yer alır.
• RIN: X18 üzerinden hızlı inpuların gözlemlendiği bölümdür.
EXTERNAL INPUT:
• Remote IO haberleşmesi yapıldığında dışarıdan gelmesi gereken INPUT ların ilk konfigure olduğu bölümdür.
• Başlangıç Bit adresi 20010 dur.
• Byte byte gruplandırılmıştır.
• Simple ve Detail şeklinde iki çeşit gösterimi vardır.
• Simple (8 bit) byte şeklinde özet olarak incelenir.
• Detail durumu ise byte şeklinde sayfalardan oluşur.
• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir.
EXTERNAL OUTPUT:
• Remote IO haberleşmesi yapıldığında dışarıdan gelmesi gereken OUTPUT ların ilk konfigure olduğu bölümdür.
• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir.
UNIVERSAL INPUT:
• Program içerisinde kullanılan INPUT lar dır, bu sayede program içerisinde işlem yapılabilir, istenildiği taktirde diğer INPUT
tipleri bu adreslere bağlanıp program içerisinde kullanılabilir.
• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir, Job da kullanılabilir.
• Decimal, Hex çevirimi otomatik yapılır, IG olarak direk kullanılabilir.
UNIVERSAL OUTPUT:
• Program içerisinde kullanılan INPUT lar dır, bu sayede program içerisinde işlem yapılabilir, istenildiği taktirde diğer INPUT
tipleri bu adreslere bağlanıp program içerisinde kullanılabilir.
• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir, Job da kullanılabilir.
• Decimal, Hex çevirimi otomatik yapılır, OG olarak direk kullanılabilir.
SPECIFIC INPUT:
• Robotda gerekli olan sistem INPUT larının bulunduğu bölümdür. En çok kullanılan sistem için gerekli INPUT lar bu bölgede
yer alır.
SPECIFIC OUTPUT:
• Robotda gerekli olan sistem OUTPUT larının bulunduğu bölümdür. En çok kullanılan sistem için gerekli OUTPUT lar bu
bölgede yer alır.
RIN:
• X18 üzerinden hızlı inpuların gözlemlendiği bölümdür.
• Direkt bir bit numarası yoktur.
• Direkt olarak servo ya bağlı inputlardır.
• Robota maximum 6 adet bağlanabilir.
• Normal inputlar dan daha hızlı tepki verir.
• Kullanımı ani duruş ve search için kullanılır.
• Robot da değişken değerlerinin tutulduğu alandır.
• Bu değişkenler çeşitli kullanım amacına göre sınıflandırılmıştır
VARIABLE MENÜSÜ ÖZET:
• Byte: Binary ve Hexadecimal olarak 8 bit den oluşan değer veri alanıdır. (0-255 arası değer alabilir.)
• Integer: Tam sayı Word Binary ve Hexadecimal olarak 16 bit den oluşan değer veri alanıdır. (Eksi değer alabilir)
• Double: Tam sayı Word Binary ve Hexadecimal olarak 32 bit den oluşan değer veri alanıdır. (Eksi değer alabilir)
• Real: Ondalık sayıların hafıza alanda tutulduğu bölgedir.
• String: Yazı hafıza alanıdır.
• Position(Robot): Kartezyende yada Joint de robot pozisyonun hafızada tutulduğu alandır.
• Local Variable: Variable ların job a bağlı olarak açıldığı geçici variable hafıza alnıdır.
• Timer: Zaman sayaç hafıza alanıdır.
BYTE:
• Standart olarak 0-99 arası adlandırılır. 0 ila 255 arası bir değer alabilir.
• Değer yazıldıktan sonra sağ tarafında decimal çevirim görülebilir.
• Sağ tarafındaki bölümde variable isimlendirilebilir.
• Job da çağırışlırken variable isimleri kullanılabilir.
INTEGER:
• Standart olarak 0-99 arası adlandırılır.
• Eksi değer alabilir.
• Word değeri alabilir.
• Register dan çevirim için kullanıllır.
DOUBLE:
• Eksi değer alabilir, daha çok büyük sayılar ile işlem için kullanılır.
• Double Word değeri alabilir.
• Pozisyon hesaplamaları için kullanıllır.
REAL:
• Eksi değer alabilir, daha çok kesirli sayılar ile işlem için kullanılır.
• Ondalık olarak çalışabilir.
• Job da çağırılırken variable isimleri kullanılabilir.
• Ondalık hesabın gerektiği durumlar için kullanılır.
STRING:
• String data için kullanılır..

.
• Alarm yada haberleşme için kullanılır.
POSITION:
• Pulse yada Kartezyen olarak iki şekilde kayıt edilir.
• Pozisyon işlemleri için kullanılır.
• Kartezyen tiplerinde (Base,Robot,User,Tool) kayıt edilebilir.
• Pozisyon hesaplamaları için kullanıllır.
LOCAL:
• İstenildiği (255) kadar açılır.
• Açılan Job a göre işlem görür kapanır kapanmaz değerler silinir.
• Tüm variable tipleri local olarak kullanılabilir.
• Sadece açılan Job işlem görürken izlenebilir.
TIMER:
• Timer için kullanılır.
• Robot sistem bilgilerinin alınabileceği alt menüdür.
VARIABLE MENÜSÜ ÖZET:
• Version: Robot hardware ve software özellikleri hakkında bilgi verir.
• Monitoring Time: Robot da kayıt edilen çeşitli zaman bilgileri görülebilir.
• Controller Information: Robot controller bilgileri ve ayar bilgilerinin görünebilen bölümdür.
• Alarm History: Güncel ve geçmiş alarm lerin tutulduğu bölümdür.
• IO Message History: IO message fonksiyonun kullanıldığı bölümdür.
• Logdata: Robotda yapılan işlemlerin tutulduğu bölümdür.
• User Defination Menü: Simple menü ayarlarının yapıldığı menü dür.
• Security: Robotda security level ın belirlrndiği bölümdür.
VERSION:
• Robot hardware ve software özellikleri hakkında bilgi verir.
MONITORING TIME:
• Robot da kayıt edilen çeşitli zaman bilgileri görülebilir.
CONTROLLER INFORMATION:
• Robot controller bilgileri ve ayar bilgilerinin görünebilen bölümdür.
ALARM HISTORY:
• Güncel ve geçmiş alarm lerin tutulduğu bölümdür.
LOGDATA:
• Robotda yapılan işlemlerin tutulduğu bölümdür.
USER DEFINATION MENU:
• Simple menü ayarlarının yapıldığı menü dür.
SECURITY:
• Robotda security level ın belirlrndiği bölümdür.
TOOL – TCP NEDİR?
• Tool robotta Kartezyen koordinat sistemi kullanır iken noktanın hesaplanması için kullanılır.
• Bir diğer adı Tool kalibration noktasıdır. (TCP)
• Kartezyen koordinatta noktayı (pozisyonu) temsil eder.
• Tool un da kendi doğrultusu vardır, bu doğrultu T eksenin ucundadır ve robot ile birlikte hareket eder.
• Coordinate tuşu ile bu doğrultular kullanılabilir.(Doğrusal yada rotasyonel.)
• Kartezyen hesaplamada standart olarak vardır, default bu nokta T eksenin flange orta noktasıdır.
• İstenir ise bu nokta harici bir yere taşınabilir.
• Bu taşıma işlemi programlama açısından çok avantaj sağlar.
YENİ TOOL ÖĞRETME İŞLEMİ
• Toplam 64 adet Farklı tool tanıtılabilir.
• Tool Öğretme için Main Menu – Robot – Tool menüsüne girilir.
• Karşınıza gelen listeden hangi tool öğretilecek ise seçilir.
• Standart Tool robotun orijinal tool değeridir istenir ise değiştirilebilir.
• Seçim yapıldıktan sonra tool aşağıda görüldüğü gibi ekranda tool değerleri girilebilir.
• Bu değerler pozisyon, rotasyon ağırlık, moment ve atalet değerleridir.
• İsteniildiği taktirde tool pozisyon, rotasyon, ağırlık ve ağırlık merkezi değerleri el ile girilebilir yada otomatik
öğretme işlemleri yapılabilir.
• Ağırlık ve ağırlık merkezi ölçümü yapmak için Utility – W.GRAV.POS.MEASURE seçilir ve ardından iki defa forward
tuşuna basılı tutularak (Program ne kadar basılı tutacağını yönlendirir.) ölçüm yapması beklenir.(Dikkat edilmesi
gereken bir durum ise robot ölçüm yaparken özellikle B - T eksenini hareket ettireceği için robot uygun konumda
olmalıdır.) sonunda Accept ile kayır edilir.
• Page tuşu ile tool lar arası geçiş yapılabilir.
• Tool pozisyon ve rotasyon ölçümü ise Utility – Calibration seçilir ve 5 nokta öğretilir.(duruma göre 3-5-7 nokta olabilir.)
• Noktalar öğretilirken bilek açısına dikkat edilmeli, 30 derece ve üzeri değişiklik yapılmalıdır.
• Öğretme işlemi Modfiy - Enter Tuşu ile olur.
• Öğretme işlemi sırasında Tool değiştirilmemelidir.
• Ekrandan çıkılmamalıdır.
• İşlem Sonunda COMPLETE ile onaylanır.
• Name bölümüde istenir ise Tool ismi girilebilir.
• Manuel tool değeri hareket yazılırken şekilde görüldüğü gibi yapılır.

• X,Y,Z ve Rx,Ry,Rz girilir.
TOOL SEÇİMİ
• Tool değiştirmek için SHIFT ve COORD Tuşuna beraber bassılır ve aşağıdaki sayfa ekranda belirir.(sadece USER
COORD seili iken bu işlem gerçekleşmez, bu durumda USER FRAME seçim menüsüne dallanır.)
• Ardından sadecce istenilen Tool numarasının üstüne gelmek yeterlidir, aynı kombinasyon ile yada başka menüye
geçerek çıkılabilir.
• Aktif olan (Seçilen Tool) ekran durum gösterge barında görülebilir.
• PP tuşlarına user kısayol atamaya yarar.
• İki tür kullanılır, SHIFT+BUTTON or BUTTON
• Main Menu – Setup – Key Allocation yolu izlenir.
ALLOCATE EACH KEY
• Dört farklı seçenek sunar.
• Marker: geçersiz dir.
• INSTRUCTION: Instruction ksayolu. (Kolay programlama.)
• JOB CALL: İstenilen Job çağırılabilir. (Kolay programlama.)
• DISPLAY: Reservrd Display
INSTRUCTION
• Herhangi bir instruction çağırılır.
KEY ALLOCATION (SIM)
• Out put Set, reset, pulse vs. değerler verilenilir.
PP EKRAN BÖLME
• Simple Menu kolay kullanım için kullanılan kullanıcının kendisinin tanımlayabildiği ekran dır.
• PP üzerindeki buton ile yada ekran üzerinden seçilebilir.
• PP üzerindeki Simple menütuşunun iki durumu vardır,

Shift ile beraber kullanıldığı zaman bulunan ekranı kayıt altına alır.
PP EKRAN BÖLME
• Main Menu içerisinden System Info içerisinden giriş yapılabilir, bu bölümden silme ve isim değiştirme işlemi yapılır.
• Toplam 7 adet kısa yol menü tanıtılabilir.
PP EKRAN BÖLME
• Main menü açılır, bir sağ menüye geçilir.
• Bir sayfayı kayıt etmek için Simple Menu ye girilip Register yapıp onaylamak yeterlidir.
PP EKRAN BÖLME
• İstenir ise daha sonra User Defination Menu den ismi değiştirilebilir yada ismi tamamen silerek register silinebilir.
• Kısa yol olarak PP de Shift ile Simple Menü tuşuna beraber basılacak olursada kayıt gerçekleşir.
• Bu kısa yollar istenildiği zaman çağırılabilir hatta sayfalar bölünerek kayıt altına alınabilir.
• Açılan sayfada imleç e uygun bir durum söz konusu ise imleç en tepe gelir.
• Seçim yapılırken Simple Menu tuşuna basılarak menüden seçilebilir.
DX200 BACKUP
• USB pendanta takılır.
DX200 BACKUP
• SYSTEM INFO – SECURITY menüsüne girilir.
DX200 BACKUP
• MANAGEMENT MODE a geçiş yapılır.
DX200 BACKUP
• Şifre [9999999999999999] olarak girilir.
DX200 BACKUP
• MANAGEMENT MODA geçiş yapıldığı bu ekrandan doğrulanır.
DX200 BACKUP
• EX.MEMORY – DEVICE menülerinden backup alınacak hafıza türü seçilir.
DX200 BACKUP
• USB: Pendant seçeneği seçilir.
DX200 BACKUP
• USB nin seçildiği bu ekrandan doğrulanır.
DX200 BACKUP
• EX.MEMORY – FOLDER menülerinden backup alınacak dosya seçilir.
DX200 BACKUP
• Önceden oluşturulan bir dosya varsa bu menüden seçilir.
DX200 BACKUP
• USB içerisinde yeni bir dosya oluşturmak için ise,
• DATA – CREATE NEW FOLDER menülerinden oluşturulur.
DX200 BACKUP
• Bu menüde, dosya adı yazılır.
DX200 BACKUP
• Dosya içerisine SELECT komutu ile giriş yapıldığında karşımıza böyle bir ekran çıkmalıdır.
DX200 BACKUP
• EX.MEMORY – SAVE menüleri seçilir.
DX200 BACKUP
• Açılan ekrandaki bilgilerin hepsi adım adım olacak şekilde backup alınmalıdır.
DX200 BACKUP
• Her bir sekmenin içerisinde girerek alınmak istenen veriler seçilir.
DX200 BACKUP
• Hepsini seçebilmek için EDIT – SELECT ALL menüleri takip edilebilir.
DX200 BACKUP
• Yıldızlı ikonlar verinin seçildiğini göstermektedir.
DX200 BACKUP
• Enter a basılır ve bu ekrana YES dedikten sonra backup alınmaya başlar.
DX200 BACKUP
• Alınan backupların bilgisi aşağıdaki ekrandaki gibi görüntülenir.
BACKUP YÜKLEME
• USB pendanta takılır.
BACKUP YÜKLEME
• SYSTEM INFO – SECURITY menüsüne girilir.
BACKUP YÜKLEME
• MANAGEMENT MODE a geçiş yapılır.
BACKUP YÜKLEME
• Şifre [9999999999999999] olarak girilir.
BACKUP YÜKLEME
• MANAGEMENT MODA geçiş yapıldığı bu ekrandan doğrulanır.
BACKUP YÜKLEME
• EX.MEMORY – DEVICE menülerinden backup alınacak hafıza türü seçilir.
BACKUP YÜKLEME
• USB: Pendant seçeneği seçilir.
BACKUP YÜKLEME
• USB nin seçildiği bu ekrandan doğrulanır.
BACKUP YÜKLEME
• EX.MEMORY – FOLDER menülerinden backup yüklenecek dosya seçilir.
BACKUP YÜKLEME
BACKUP YÜKLEME
• Dosya içerisine SELECT komutu ile giriş yapıldığında karşımıza böyle bir ekran çıkmalıdır.
BACKUP YÜKLEME
• EX.MEMORY – LOAD menüleri seçilir.
BACKUP YÜKLEME
• Açılan ekrandaki bilgilerin hepsi adım adım olacak şekilde backup alınmalıdır.
BACKUP YÜKLEME
• Her bir sekmenin içerisinde girerek alınmak istenen veriler seçilir.
BACKUP YÜKLEME
• Hepsini seçebilmek için EDIT – SELECT ALL menüleri takip edilebilir.
BACKUP YÜKLEME
• Yıldızlı ikonlar verinin seçildiğini göstermektedir.
BACKUP YÜKLEME
• Enter a basılır ve bu ekrana YES dedikten sonra backup alınmaya başlar.
• İlk olarak DIN komutu ile gurup input (yada registerdan) dan external değer alınır.
• Shift fonksiyonunda Pozisyon variable kullanılacağı için bir pozisyon var. Seçilir ve tipi belirlenir ( Kartezyen-Joint)
• Gets komutu ile robotun o anki pozisyonu alınabilir, $P000 ise Joint $P001 ise Kartezyende alır.
• Değer alınan pozisyon var. I sıfırlayabilmek için sıfır ile çarpılır.
• Offset mm cinsinden verilecek ise alınan offset 1000 ile çarpılıp bir double var. A yazılır.
• Verilmek istenen offset hangi eksen yada doğrultu ise SETE komutu ile gerçekleştirilir.
• Burada girilen 1 değeri pozisyon var. Kartezyende olduğu için X, 2 Y, 3 Z..vs. dir. Joint olsa idi 1 S, 2 L, 3 U olacaktı.
• Daha sonra Shift On ve Off komutu eklenir, eğer shift USERFRAME üzerinde yapılacak ise shift in içerisinden seçilmelidir.
• Bu sayede Shift in içerisinde kalan noktalar ötelenmiş olur.
• Sistem job robot kapatılıp açıldığı anda çalışan job dur.
• Bu job hareket içeremez.
• Hesaplama, bir takım parametre set etme yada bilgi alma, IO, variable setting işlemleri için kullanılır.
• İstenir ise döngüye sokulup robot açık olduğu sürece çalışması sağlanabilir.
• Ancak burada önemli kısım sistem job un içerisine bazı parametreleri alabilmektir, bu sebeple, birtakım parametre alma ve
parametre yazma programları kullanılmalıdır.
• Sistem JOB eğerki döngüye sokulmamış ise bir defaya mahsus tekrar eder.
• Çalışması için start yada servo on koşulu aramaz.
• Kullanırken iki parametre önem taşır.
• S1D 254 parametresi oluşturulan system job u listeleme ve üzerinde değişiklik yapabilmek için açılır, bu paramerer açılmaz
ise system job durdurulmadan job seçilemez yada değişiklik yapılamaz.
• FD 005 parametresi ile kaç adet system job oluşmak istiyorsanız o sayıyı giersiniz, çok fazla sistem job yapmak önerilmez
her sistem job CPU nun ciddi miktarda yoğunlaşmasına sebep olabilir.
• System job Ladder program ile aynı karakteristikliğe sahiptir, ancak içerisindeki işlenecek data artarsa işletme zamanı da
beraberinde artacaktır bu sebeple tam bir cycyle time verilememektedir.
• System job içerisine bekleme komutu koymanız gerekebilir ancak bekleme komutu Wait yada Timer yoktur bu sebeple
Delay yada RCVEVNT kullanılmalıdır.
• DELAY 10 (10 msec.) yada daha fazla bir bekletme koymayı unutmayınız.
SYSTEM JOB NASIL OLUŞTURULUR?
• Call o an çağırma işlemini yapar, ancak o program kullanılmıyor yada START modda değilse.
• Set ise programı seçmmeye yarar.
• Cancel ise seçimi iptal eder bu sebeple ilk olarak seçimi iptal edilmelidir.
• Master Job dan hangi system job seçilmek isteniyor ise o seçilir.
• Start mod ise robot açılır açılmaz mı çalışsın yoksa manuel olarak mı aktif olsun.
• Aşağıdaki örnekte olduğu gibi robot çalışır çalışmaz sinyal setlenir.
S1D254 PARAMETRESİ
• Parametre set lenir ise system job u durdurmadan direkt olarak job select menüsünden seçim yapılabilir.
S1D254 PARAMETRESİ
DELAY EKLENMELİDİR
PARAMETRE DEĞİŞTİRME
• ROBOT MENÜSÜNDEN SECOND HOME SEÇİLİR VE FWD TUŞUNA BASILIR
• FWD BASILI TUTULDUĞUNDA POZİSYONLARIN 0 OLDUĞUNU GÖRMELİYİZ.
• ROBOT 0 POZİSYONUNA ALINDIĞINDA MEKANİK OLARAK ÇİZGİLER YERİNE GELMİYORSA MEKANİK OLARAK 0
POZİSYONUNA GETİRİLİR.
• ROBOT MENÜSÜNDEN SECURİTY SEÇİLİR.
• BU SEÇENEKTEN MANAGEMENT MODE SEÇİLEREK ŞİFRE 9999999999999999 YAZILIR 3 ANAHTAR GÜVENLİĞE
GEÇİLİR.
• RESİMDEKİ GİBİ 3 ANAHTAR GÜVENLİK SEVİYESİ OLDUĞU GÖRÜLÜR.
• ROBOT HOME POZİSYONUNA TIKLANIR.
• HOME POSİTİON MENUSUNDAN HANGİ EKSEN SORUNLU İSE O EKSENİN ÜZERİNDE SELECT TUŞUNA
BASILARAK TEMİZLENİR VE YENİ POZİSYON ULUŞTURULUR.
• HOME POSİTİON MENUSUNDAN DATA CLEAR ALL DATA MENUSÜ TIKLANARAK TÜM EKSENLER SIFIRLANIR.
• UYARI ÇIKACAKTIR BURADA YES SEÇENEĞİ TIKLANIR VE BÜTÜN DEĞERLER SIFIRLANIR
• HOME POSİTİONİNG MENÜSÜNDEN EDİT SELECT ALL SEÇİLEREK TÜM EKSENLER TEKRAR SIFIRLANIR
• ÇIKAN UYARIDA YES SEÇİLİR.
• Otomatik Home da karar verme işlemi, bölge yada eksen pulse bölgesine göre yapılır.
• Aşağıdaki örnekte üç alan kontrol edilmektedir.
• Bu alanlara göre job dallanıp istenilen ofset verilerek tek hareketten sonra home pos gönderilebilmektedir.
• İstenirse aynı komutlar kullanılarak ekstra hareket eklenebilir.
KÜP BÖLGELERİ TANITILIR
•
•
•
•
• Konum bilgisi dışarıya verilir.
/JOB
//NAME Goto_Home
//POS
///NPOS 0,0,0,4,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE BASE
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00000=0.000,0.000,0.000,0.0000,0.0000,0.0000
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00001=862.499,0.000,430.496,180.0000,30.9996,0.0000
///RCONF 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00002=0.000,0.000,0.000,0.0000,0.0000,0.0000
P00003=0.000,0.000,0.000,0.0000,0.0000,0.0000
//INST
///DATE 2016/05/10 11:31
///COMM OFFLINE
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
///LVARS 0,0,0,0,0,5,0,0
NOP
'local pos sifirlama
GETS LPX000 $PX001
GETS LPX001 $PX001
INVMAT LP000 LP001
MULMAT LP000 LP000 LP001
'Bolge kontrol
GETREG I000 MREG#(1)
'bolge integera yaz
SWITCH I000 CASE 1
'bolgeye gore dallanma
GETS PX001 $PX001
'O anki pozisyonu carte alma
SETE LP000 (1) 0
SETE LP000 (2) 0
SETE LP000 (3) 500000
'girilen mesafe 1000 ile carp
'XYZ offset verme ekleme
ADD P001 LP000
'Robotu offsete hareket ettirme
MOVL P001 V=23.0
'Home a gitme
CASE 2
GETS PX002 $PX001
SETE P000 (1) 0
SETE P000 (2) 0
SETE P000 (3) 0
ADD P002 LP000
MOVL P002 V=23.0
JUMP JOB:HOME
CASE 4
GETS PX003 $PX001
SETE P000 (1) 0
SETE P000 (2) 0
SETE P000 (3) 0
ADD P003 LP000
MOVL P003 V=23.0
JUMP JOB:HOME
ENDSWITCH
END
/JOB
//NAME HOME
//POS
///NPOS 1,0,0,0,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE PULSE
///PULSE
C00000=0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2016/05/10 11:14
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
MOVJ C00000 VJ=0.78
END
・SWITCH ～ CASE ～ DEFAULT ～ ENDSWITCH
• Switch - Case yapısı seçim için kullanılır, dışarıdan alınan değere göre case lerden uygun olan seçilir.
• Switch case de sadece Integer kullanılabilir, bu sebeple alınan grup input değerini çevirmemiz gerekmektedir.
• DIN komutu ile ilk olarak bir Byte a yazılır B000, ardından bu byte değeri Set komutu ile integer a çevirilir.
• Yapı aşağıda görüldüğü gibidir.
• Aşağıda örnek bir çalışma mevcuttur, bu çalışmada IF ile yapılmış bir sistem Switch – Case e çevirilmiştir.
(1)IF I000 = '0', IN#(16) is ON

(2)IF I000 = '1', IN#(17) is ON
(3)IF I000 is other than '0' or '1',IN#(18) is ON.
SWITCH (I000) CASE 0

DOUT IN#(16) ON
CASE 1
DOUT IN#(17) ON
DEFAULT
DOUT IN#(18) ON
ENDSWITCH
•
•
-X18 BAGLANTI TERMINALI
• Machinesafety boardunun kolay kullanımı için –X18 terminal block u kullanılır.
• Boardun tam ismi JANCD-YFC22-E dir.
• Safety bağlantırı ve servo ile ilişkili tüm bağlantılar buradan yapılır.
• Genel olarak safety olduğundan dolayı çift kanal bağlantılıdır.
• Bu bağlantı adresleri değiştirilemez manuelde nasıl verilmiş ise o şekilde kullanılmalıdır.
• Kontrolcü tipine göre farklılık gösterir, bu sebeple uygun manueli bulunmalıdır.
FENCE SINYALI
EXTERNAL EMERGENCY STOP
EXTERNAL HOLD
EXTERNAL SERVO ON
EMERGENCY OUTPUT
RAPID INPUT
IO BOARD JANCD-YIO22-E
• Her Yaskawa robotta 40 INPUT - 40 OUTPUT standart olarak mevcuttur.
• Bu in putların 24 IN/OUT Universal 16 IN/OUT Specific olarak konfigüre olmuştur ve manuellerde kullanımı ile beraber
adresleri gösterilmiştir.
• IO board IO termiinalleri ile kolay kullanımı arttırılmıştır.
• Robot da ladder da değişiklik yapılmadığı sürece IO mapping aynıdır, dikkatedilmesi gereken IO mapping seçilen ladder
uygulamasına göre farklılık gösterir.
• 8 adet output transistör röleli olup 500 mA a kadar kullanılabilir.
CN-306 CONNECTOR
CN-307
CN-308
CN-309

Eğitim Sunumu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Eğitim Sunumu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TEMEL EĞİTİM DÖKÜMANI

NX100 - DX100 - DX200 - YRC1000

Tarih : January, 13, 2018

Yaskawa Robotik Türkiye

© 2017 YASKAWA CONFIDENTIAL INFORMATION

• Enkoder Kablosu (1 BC) ve (2 BC)Manip. Base Konnektör levhasına Bağlanır.

• 1 BC Enkoder Soketi, Kontrolcüde X11 Soketine Bağlanır.

• 2 BC Enkoder Soketi, Kontrolcüde X21 Soketine Bağlanır.

• T ekseninde robot manüplatörüne göre farklılık gösteren yerleşim bölgeleri vardır.

• Şekilde görüldüğü gibi manüplatör manuelinden bu bilgiye ulaşabilir.

• Bu ölçülere göre bağlanacak parça üretilir.

• Bu kapasite yükün momentine ve parça atalet değerine bağlıdır.

• Şekildeki gibi bir diyagram kullanılır.

• Parça ve griper ın ağırlık merkezi merkeze uzaklaştıkça azalır.

Machine Kaynak Uygulamaları (Arc Welding) Erişim Mesafesi ( mm )

Machine Handling-Taşıma Uygulamaları Taşıma Kapasitesi ( kg )

Machine Spot Welding Taşıma Kapasitesi ( Spotun Ağırlığı (kg))

Paint (Boyama) Uygulamaları Erişim Mesafesi ( mm )

Machine Palletizing Taşıma Kapasitesi (kg)

1. Durum Görüntüleme Alanı

Robota geçiş + Robotlar arası geçiş

Harici istasyona geçiş + Harici istasyonlar arası geçiş

• Seçili koordinat sistemini gösterir.

• [COORD] tuşuna basılarak değiştirilir.

• Display Setup Seçilir.

• Change Window Pattern seçilir.

• İstenilen pencereye geçilip menü açmak yeterlidir.

• Bu simge görülür ise ekranın bölünmüş olduğu anlaşılabilir.

• Job listesi içerisindeki Job’ları seçmeyi sağlar.

• Yeni Job oluşturmayı sağlar.

• Varolan Job’un ismini değiştirmeyi sağlar.

• Varolan Job’u kopyalamayı sağlar.

• Varolan Job’u silmeyi sağlar.

• Pendant ve ekranda bulunan «Main Menu» tuşu ile aktif edilebilir.

• Robot kalibrasyon ayarlarının bulunduğu bölümdür.

• Robot da INPUT ve OUTPU değerlerinin tutulduğu alandır.

• Bu değişkenler çeşitli kullanım amacına göre sınıflandırılmıştır.

• Bu dökümanda sadece başlıca olanlar incelenecektir.

• RIN: X18 üzerinden hızlı inpuların gözlemlendiği bölümdür.

• Başlangıç Bit adresi 20010 dur.

• Byte byte gruplandırılmıştır.

• Simple ve Detail şeklinde iki çeşit gösterimi vardır.

• Simple (8 bit) byte şeklinde özet olarak incelenir.

• Detail durumu ise byte şeklinde sayfalardan oluşur.

• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir.

• Başlangıç Bit adresi 30010 dur.

• Byte byte gruplandırılmıştır.

• Simple ve Detail şeklinde iki çeşit gösterimi vardır.

• Simple (8 bit) byte şeklinde özet olarak incelenir.

• Detail durumu ise byte şeklinde sayfalardan oluşur.

• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir.

• Başlangıç Bit adresi 00010 dur.

• Byte byte gruplandırılmıştır.

• Simple ve Detail şeklinde iki çeşit gösterimi vardır.

• Simple (8 bit) byte şeklinde özet olarak incelenir.

• Detail durumu ise byte şeklinde sayfalardan oluşur.

• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir, Job da kullanılabilir.

• Decimal, Hex çevirimi otomatik yapılır, IG olarak direk kullanılabilir.

• Başlangıç Bit adresi 10010 dur.

• Byte byte gruplandırılmıştır.

• Simple ve Detail şeklinde iki çeşit gösterimi vardır.

• Simple (8 bit) byte şeklinde özet olarak incelenir.

• Detail durumu ise byte şeklinde sayfalardan oluşur.

• İstenirse simuledilebilir, setlenebilir yada not eklenebilir, Job da kullanılabilir.