3.1 TH1: m = 1kg; k = 1N.

m; b = 3 Ns/m

1 1
G(s)= 2
=
s +3 s+ 1
(s− −3+2 √5 )( s− −3−2 √5 )
√5 √5
¿
( )(
s−
5
−3+ √ 5
2
−
s−
5
−3−√ 5
2
)
Ta được y(t):
−3 + √ 5 −3− √ 5
5 5
y (t)=√ e −√ e
t t
2 2
5 5
3.2 TH2: m = 1kg; k = 1N.m; b = 0.2 Ns/m
1 ωn2
G(s)= =
s 2 +0,2 s+ 1 s2 +2 ξ ω n s+ ωn2
→ ωn =1, ξ=0,1

Ta được y(t):
ωn [
−¿ ξ ,ω .t .sin ( ω n . √ 1−ξ ) t ¿
2
]
y (t)= 2
.e n

√1−ξ
Ta thay ω n=1 , ξ=0,1 vào y(t):

1 . sin [ (1. √1−0,1 ) t ]¿

2

→ y (t)= 2
. e−¿ 0,1.1.t

√ 1−0,1
1 . sin ( √ 0,99t ) ¿
→ y (t)= . e−¿ 0,1.t

√ 0,99

3.3 TH3: m = 1kg; k = 1N.m; b = -3 Ns/m

 1 1
G(s)= 2
=
s −3 s+1
( s− 3+2√5 )( s− 3−2√5 )
√5 √5
¿
( )( )
5
3+ 5
s− √
2
−
s−
5
3− √ 5
2

Ta được y(t):
3 + √5 3 − √5
5 5
y (t)=√ e −√ e
t t
2 2
5 5
3.2 TH4: m = 1kg; k = 1N.m; b = -0.2 Ns/m
1 ω n2
G(s)= =
s 2−0,2 s +1 s 2+ 2ξ ωn s +ω n2
→ ωn =1, ξ=−0,1

Ta được y(t):
ωn −ξ .ωn . t 2
y (t)= 2
.e .sin ( ωn . √ 1−ξ . t )
√1−ξ
Ta thay ω n=1 , ξ=−0,1 vào y(t):

1
→ y (t)= 2
. e−(−0,1) .1. t .sin ( 1. √ 1−(−0,1)2 . t )
√ 1−(−0,1)
1
→ y (t)= . e 0,1.t . sin ( √ 0,99. t )
√ 0,99