Ejercicio 2 (Taller 2 de sistemas mecánicos)

𝐽𝜃̈ = 𝜏𝑎 − 𝐵1 𝜃̇ − 𝐾(𝜃 − 𝜃𝐴 )
0 = −𝐾(𝜃𝐴 − 𝜃) − 𝐹𝑅
𝑀𝑥̈ = 𝐹 − 𝐵2 𝑥̇
𝜃𝐴 𝑅 = 𝑥
Salida:

𝑦=𝑥

𝜏𝑎 − 𝐵1 𝜃̇ − 𝐾(𝜃 − 𝜃𝐴 )
𝜃̈ =
𝐽
𝐹𝑅 = 𝐾(𝜃 − 𝜃𝐴 )
𝐾(𝜃 − 𝜃𝐴 )
𝐹=
𝑅
𝐹 − 𝐵2 𝑥̇
𝑥̈ =
𝑀
𝑥
𝜃𝐴 =
𝑅
Representacion en VE:

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑢) = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
 𝑥1 𝜃
𝑥2 𝜃̇
[𝑥 ] = [ ]
3 𝑥
𝑥4 𝑥̇
𝑢 = 𝜏𝑎
𝑦 = 𝑥3
𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐

𝜏𝑎 − 𝐵1 𝜃̇ − 𝐾(𝜃 − 𝜃𝐴 )
𝑥̇ 2 = 𝜃̈ =
𝐽
𝑥
𝑢 − 𝐵1 𝑥2 − 𝐾 (𝑥1 − 𝑅3 )
𝑥̇ 2 =
𝐽
𝒙
𝒖 − 𝑩𝟏 𝒙𝟐 − 𝑲𝒙𝟏 + 𝑲 𝑹𝟑
𝒙̇ 𝟐 =
𝑱
𝒙̇ 𝟑 = 𝒙𝟒
𝐹 − 𝐵2 𝑥̇
𝑥̇ 4 = 𝑥̈ =
𝑀
𝑥
𝐾 (𝑥1 − 𝑅3 )
− 𝐵2 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝑅
𝑀
𝑲𝒙𝟏 𝑲𝒙𝟑
− 𝟐 − 𝑩𝟐 𝒙𝟒
𝑹 𝑹
𝒙̇ 𝟒 =
𝑴
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝒙̇ 𝟏 𝑲 𝑩𝟏 𝑲 𝒙𝟏 𝟎
− − 𝟎 𝟏
𝒙̇ 𝑱 𝑱 𝑹𝑱 𝒙𝟐
[ 𝟐] = [𝒙 ] + 𝑱 𝒖
𝒙̇ 𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟑
𝑲 𝑲 𝑩𝟐 𝒙𝟒 𝟎
𝒙̇ 𝟒
( 𝑹𝑴 𝟎 − 𝟐 − ) (𝟎)
𝑹 𝑴 𝑴
𝒙𝟏
𝒙𝟐
𝒚 = (𝟎 𝟎 𝟏 𝟎) [𝒙 ]
𝟑
𝒙𝟒