Ejercicio 3 (Taller 2 de sistemas mecánicos)

𝐽1 𝜃1̈ = 𝜏𝑎1 − 𝑇1 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1

𝐽2 𝜃2̈ = 𝜏𝑎2 + 𝑇2 − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2

𝑇1 𝑟1 𝜃2 𝜃̇2 𝜃2̈
= = = =
𝑇2 𝑟2 𝜃1 𝜃̇1 𝜃1̈

G2

Representación en VE:

𝑥1 = 𝜃2

𝑥2 = 𝜃̇2
𝑢1 = 𝜏𝑎1
𝑢2 = 𝜏𝑎2
𝑦 = 𝜃2 = 𝑥1
Derivamos los estados:

𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐

𝑥̇ 2 = 𝜃2̈

𝐽2 𝜃2̈ = 𝜏𝑎2 + 𝑇2 − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2

𝑇1 𝑟2
𝑇2 =
𝑟1

𝑇1 = 𝜏𝑎1 − 𝐽1 𝜃1̈ − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1

𝑟1 𝜃2 𝜃̇2 𝜃2̈
= = =
𝑟2 𝜃1 𝜃̇1 𝜃1̈
 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝜃1 = 𝜃2 , 𝜃̇1 = 𝜃̇2 , 𝜃̈1 = 𝜃̈2
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝑇1 = 𝜏𝑎1 − 𝐽1 𝜃̈2 − 𝐾1 𝜃2 − 𝐵1 𝜃̇2
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑇1 𝑟2
𝐽2 𝜃2̈ = 𝜏𝑎2 + − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2
𝑟1
𝑟2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝐽2 𝜃2̈ = 𝜏𝑎2 + (𝜏𝑎1 − 𝐽1 𝜃̈2 − 𝐾1 𝜃2 − 𝐵1 𝜃̇2 ) − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2
𝑟1 𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟2 2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝐽2 𝜃2̈ + 𝐽1 𝜃̈2 ( ) = 𝜏𝑎2 + (𝜏𝑎1 − 𝐾1 𝜃2 − 𝐵1 𝜃̇2 ) − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2
𝑟1 𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟2 2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝜃2̈ (𝐽2 + 𝐽1 ( ) ) = 𝜏𝑎2 + (𝜏𝑎1 − 𝐾1 𝜃2 − 𝐵1 𝜃̇2 ) − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2
𝑟1 𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑟2 𝑟 𝑟
(𝜏𝑎2 + (𝜏 − 𝐾1 𝜃2 2 − 𝐵1 𝜃̇2 2 ) − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2 )
𝑟1 𝑎1 𝑟1 𝑟1
𝜃2̈ = 2
𝑟
(𝐽2 + 𝐽1 ( 2 ) )
𝑟1
𝑟2 𝑟 𝑟
(𝑢2 + (𝑢 − 𝐾1 𝑥1 2 − 𝐵1 𝑥2 2 ) − 𝐾2 𝑥1 − 𝐵2 𝑥2 )
𝑟1 1 𝑟1 𝑟1
𝑥̇ 2 =
𝑟2 2
(𝐽2 + 𝐽1 (𝑟 ) )
1

𝒓 𝒓 𝟐 𝒓 𝟐
𝒖𝟐 + 𝒓𝟐 𝒖𝟏 − 𝒙𝟏 (𝑲𝟐 + 𝑲𝟏 (𝒓𝟐 ) ) − 𝒙𝟐 (𝑩𝟐 + 𝑩𝟏 (𝒓𝟐 ) )
𝟏 𝟏 𝟏
𝒙̇ 𝟐 =
𝒓 𝟐
(𝑱𝟐 + 𝑱𝟏 ( 𝟐 ) )
𝒓𝟏

𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐

0 1 0 0
𝑟2 2 𝑟2 2 𝑟2
𝑥̇ (𝐾 + 𝐾1 ( ) ) (𝐵2 + 𝐵1 ( ) ) 𝑥1 𝑟1 1 𝑢1
[ 1] = − 2 𝑟1
−
𝑟1 [𝑥 ] + [𝑢 ]
𝑥̇ 2 2 2 2 𝑟 2 𝑟 2 2
𝑟 𝑟 (𝐽2 + 𝐽1 (𝑟2 ) ) (𝐽2 + 𝐽1 (𝑟2 ) )
(𝐽2 + 𝐽1 ( 2 ) ) (𝐽2 + 𝐽1 ( 2 ) )
( 𝑟1 𝑟1 ) ( 1 1 )
𝑦 = 𝑥1

𝑥1
𝑦 = ( 1 0) [ 𝑥 ]
2

(mostrar commando ss2tf, tf2ss)

𝜃2 (𝑠) 𝜃2 (𝑠)
𝐻1 (𝑠) = , 𝐻2 (𝑠) =
𝜏𝑎1 (𝑠) 𝜏𝑎2 (𝑠)
 𝜃2 (𝑡) = 𝐿−1 {𝐻1 (𝑠)𝜏𝑎1 (𝑠) + 𝐻2 (𝑠)𝜏𝑎2 (𝑠)}
Grupo 54:

𝐽1 𝜃1̈ = 𝜏𝑎1 − 𝑇1 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1

𝐽2 𝜃2̈ = 𝜏𝑎2 + 𝑇2 − 𝐾2 𝜃2 − 𝐵2 𝜃̇2

𝑇1 𝑟1 𝜃2 𝜃̇2 𝜃2̈
= = = =
𝑇2 𝑟2 𝜃1 𝜃̇1 𝜃1̈

Representación en VE:

𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑢) = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝑔(𝑥, 𝑢) = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝑥1 = 𝜃1

𝑥2 = 𝜃̇1
𝑢1 = 𝜏𝑎1
𝑢2 = 𝜏𝑎2
𝑟1
𝑦 = 𝜃2 , 𝜃1 = 𝜃2
𝑟2
𝒓𝟏 𝒓𝟏
𝒚 = 𝜽𝟏 = 𝒙𝟏
𝒓𝟐 𝒓𝟐
Derivamos los estados:

𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐

𝑥̇ 2 = 𝜃1̈

𝐽1 𝜃1̈ = 𝜏𝑎1 − 𝑇1 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1

𝑇2 𝑟1
𝑇1 =
𝑟2

𝐽2 𝜃2̈ + 𝐾2 𝜃2 + 𝐵2 𝜃̇2 − 𝜏𝑎2 = 𝑇2

𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝜃1 = 𝜃2 , 𝜃̇1 = 𝜃̇2 , 𝜃1̈ = 𝜃2̈
𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝐽2 𝜃1̈ + 𝐵2 𝜃̇1 + 𝐾2 𝜃1 − 𝜏𝑎2 = 𝑇2
𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝑇2 𝑟1
𝐽1 𝜃1̈ = 𝜏𝑎1 − − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1
𝑟2
 𝑟1 𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝐽1 𝜃1̈ = 𝜏𝑎1 − (𝐽2 𝜃1̈ + 𝐵2 𝜃̇1 + 𝐾2 𝜃1 − 𝜏𝑎2 ) − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1
𝑟2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝑟1 2 𝑟1 2 𝑟1 2 𝑟1
𝐽1 𝜃1̈ + 𝐽2 𝜃1̈ ( ) = 𝜏𝑎1 − 𝐵2 𝜃̇1 ( ) − 𝐾2 𝜃1 ( ) + 𝜏𝑎2 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1
𝑟2 𝑟2 𝑟2 𝑟2
𝑟1 2 𝑟1 2 𝑟1 2 𝑟1
𝜃1̈ (𝐽1 + 𝐽2 ( ) ) = 𝜏𝑎1 − 𝐵2 𝜃̇1 ( ) − 𝐾2 𝜃1 ( ) + 𝜏𝑎2 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1
𝑟2 𝑟2 𝑟2 𝑟2

𝑟 2 𝑟 2 𝑟
𝜏𝑎1 − 𝐵2 𝜃̇1 (𝑟1 ) − 𝐾2 𝜃1 (𝑟1 ) + 𝜏𝑎2 𝑟1 − 𝐾1 𝜃1 − 𝐵1 𝜃̇1
2 2 2
𝜃1̈ =
𝑟 2
𝐽1 + 𝐽2 ( 1 )
𝑟2
𝑟 2 𝑟 2 𝑟
𝑢1 − 𝐵2 𝑥2 (𝑟1 ) − 𝐾2 𝑥1 (𝑟1 ) + 𝑢2 𝑟1 − 𝐾1 𝑥1 − 𝐵1 𝑥2
2 2 2
𝑥̇ 2 =
𝑟 2
𝐽1 + 𝐽2 (𝑟1 )
2

𝒓 𝟐 𝒓 𝟐 𝒓
𝒖𝟏 − 𝒙𝟐 (𝑩𝟐 (𝒓𝟏 ) + 𝑩𝟏 ) − 𝒙𝟏 (𝑲𝟐 (𝒓𝟏 ) + 𝑲𝟏 ) + 𝒖𝟐 𝒓𝟏
𝟐 𝟐 𝟐
𝒙̇ 𝟐 =
𝒓 𝟐
𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 ( 𝟏 )
𝒓𝟐

𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐

𝒓𝟏
𝒚 = 𝒙𝟏
𝒓𝟐

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝒓𝟏 𝟐 𝒓𝟏 𝟐 𝒓𝟏
𝒙̇ (𝑲 + 𝑲𝟐 (𝒓 ) ) (𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 (𝒓 ) ) 𝒙𝟏 𝟏 𝒓𝟐 𝒖𝟏
[ 𝟏] = − 𝟏 𝟐
− 𝟐 [𝒙 ] + [𝒖 ]
𝒙̇ 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝒓 𝟐 𝒓 𝟐 𝟐
𝒓 𝒓 (𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 (𝒓𝟏 ) ) (𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 (𝒓𝟏 ) )
(𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 (𝒓𝟏 ) ) (𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 (𝒓𝟏 ) )
( 𝟐 𝟐 ) ( 𝟐 𝟐 )
𝒓𝟏 𝒙
𝒚=( 𝟎) [ 𝟏 ]
𝒓𝟐 𝒙 𝟐

(mostrar commando ss2tf, tf2ss)

𝜃2 (𝑠) 𝜃2 (𝑠)
𝐻1 (𝑠) = , 𝐻2 (𝑠) =
𝜏𝑎1 (𝑠) 𝜏𝑎2 (𝑠)
𝜃2 (𝑡) = 𝐿−1 {𝐻1 (𝑠)𝜏𝑎1 (𝑠) + 𝐻2 (𝑠)𝜏𝑎2 (𝑠)}