Capitulo 1 Introduccién 1.1 Introduccién 1.1.1 Sistemas No Lineales de Control La teorfa de sistemas de nntrol se ocupa del anilisis y el disefio de componentes interactuantes de un sistema en una configuracién que brinde un comportamiento deseado, La configuracién esencial usada en teorfa de sistemas de control se basa en el concepto fundamental de reali- mentacién, que consiste en el proceso de medir las variables de interés en el sistema y usar esa mportamiento. La teoria y la préctiea del control tienen un amplio rango de aplicaciones en los campos de la ingenierfa aerondutica, quimica, mecdnica, ambiental, civil y eléctrica, as{ como en muchas otras disciplinas no ingenieriles. Las ventajas del control eficiente en la industria son inmensas, ¢ incluyen mejoras en la calidad de los pro- ductos, reduccién on el consumo de energia, minimizacién de los material de desecho, mayores niveles de seguridad y reduccién de la contaminacién. El punto de partida en el andlisis de un sistema de control es su representacién por un modelo matemitico, generalmente como un operador entre entradas y salidas del sistema, © como un conjunto de ecuaciones diferencia y/o diferenciales. La mayorfa de los modelos matematicos usados tradicionalmente por tedricos y practicos del control son lineales. De hecho, los modelos lineales son mucho mas manejables que los no lineales, y pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en muchos casos titiles Sin embargo, los avances tecnolégicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo, fenémenos no lineales tales como equilibrios muiltiples, se observan comtinmente en aplicaciones modernas importantes en ingenieria, tales como sis- temas de comando de vuelo, manipuladores robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avidn, y sistemas de inyeccién de combustible de alto rendimiento. Tales pueden di dindmica de modelos lineal cludible para el uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de control. informacién para controlar su ciclos Ifmite, bifurca ones, corrimiento de frecuencias y caos, fendmenos no lineales no se eribir median —una razén Alentada por la sofisticacién de la tecnologia actual, la teorfa de sistemas no lineales de control ha experimentado en la década pasada una vigorosa expansi6n, reflejada por un mimero répidamente creciente de monograffas y libros de texto cientificos de sistemas no lineales de control [Isidori, 1995, Krstié et al., 1995, Khalil, 1996, Sepulchre et al., 1997, Isidori, 1999, Sastry, 1999, van der Schaft, 2000]. Una caracteristica dominante de esta expansin ha sido la aparicién de conceptos importantes, tales como los de pasivacién por realimentacién [van der4 Introduce: Schaft, 2000] y estabilidad entrada-estado [Sontag, 1989], y procedimientos sisteméticos de ‘backstepping” y “forwarding” [Krstié et al., 1995, Sepulchre et al., 1997] La importancia de estos procedimientos sistematicos de diseiio es que, aunque restringidos a sistemas con estructura especial, incluyen sistemas de importancia préctica, tales como barcos, motores a reaccidn, motores turbo-diesel y motores eléctricos de induceié 1.1.2 El Curso Este curso brinda una introduccidn rigurosa y en profundidad a los conceptos fundamentales de Ia teoria de sistemas no lineales y a técnicas modernas de andlisis y diseito de sistemas de control no lineal. Vamos a trabajar en general con sistemas dinémicos modelados por un niimero finito de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden acopladas entre sf, que representaremos en forma compacta con la ecuacién diferencial vectorial de primer orden e= feu), (1) donde € R" es el vector de estado y u € RP es el vector de entradas (de control). A veces vamos a considerar también una ecuacién de salida y=h(x,u) (1.2) donde y € R" es un vector de variables de interés, por ejemplo variables fisicamente medibles © variables que deseamos se comporten de alguna forma especial. 27) hey Ee f(x,u) Figura 1.1: Sistema no lineal Muchas veces la entrada u no aparece explicitamente en (1.1), ya sea porque la entra- da es coro 0 porque fue especificada como una funcién del estado w = (x) — control por realimentacién. En este caso la ecuacién de estado es la ecuacién no forzada a= f(x) (1:3) Vamos a trabajar, en general, con sistemas estacionarios o invariantes en el tiempo, es decir que su comportamiento es invariante al corrimiento del origen temporal. Cuando el sistema es inestacionario o variante en el tiempo, el lado derecho de (1.3) es una funcién explicita del tiempo. Un concepto importante relacionado con la ecuacién de estado (1.3) es el de puntos de equilibrio.1.2 Ejemplos 5 Definicién 1.1 (Puntos de Equilibrio). Un punto x = 2° en el espacio de estado es un punto de equilibrio (PE) de (1.3) si tiene la propiedad de que cuando el estado inicial del sistema es *, el estado permanece en x* en todo tiempo futuro, ° Los PE de (1.3) son las raices de la ecuacién (x) Un PE puede ser aislado, es decir no tiene otros PE en la vecindad, o puede existir un continuo de PE. Cuando el sistema es lineal, (1.3) tiene Ia forma conocida 0 =Ar+Bu, y el tinico PE aislado posible (tomando u = 0) es « = 0. Como las técnicas de anélisis y control lineales son bien conocidas, siempre es conveniente, al analizar un sistema no lineal, comenzar linealizando el sistema alrededor de algtin punto de equilibrio y estudiar el sistema lineal resultante. Sin embargo esto no es suficiente debido bésicamente a dos razones: (i) la linealizacién sélo predice el comportamiento local, no sirve para tamiento lejos del punto de operacién; tudiar el compor- (ii) la dindmica de un sistema no lineal es mucho mas rica que la de un sistema lineal debido a la presencia de fenémenos no lineales como: escape en tiempo finito, multiples PE aislados, ciclos limite, oscilaciones sub-arménicas, arménicas 0 casi-periédicas, caos, ete. En el transcurso del curso sélo vamos a encontrar los fenémenos de escape en ti miiltiples equilibrios y ciclos limite. Ver por ejemplo Guckenheimer and Holm més referencia sobre caos, bifurcaciones y oscilaciones. mpo finito, ss [1983] para 1.2 Ejemplos 1.2.1 Ecuacién del Péndulo Uno de los problemas més simples en robética es cl de controlar la posicién de una junta de robot usando un motor ubi e esto no es més que un ‘ado en el punto de giro, Mateméticament péndulo, representado en la Figura 1.2 igura 1.2: Péndulo6 Introduccién Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacién de movimiento en la diree- n tangencial: ml6 = —mgsen@ — kd, donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, 0 es el dngulo entre la vertical y el brazo, g ¢s la accleracién de la gravedad, y k es el cooficiente de friceién. Tomando como variables de estado x, = @ y 22 = 8 podemos escribir las ecuaciones de estado 2, g k y= —f sen — 29 Los PE son (haciendo ; = 2 = 0) (n7,0), n = 0,+1,+2,.... Obviamente sdlo los PE (0,0) y (r,0) son no triviales ya que el resto son repeticiones de los mismos. Fisicamente podemos ver que el PE en (0,0) es estable mientras que el PE en (,0) es inestable, como ya vamos estudiar en mas detalle Otra versién de Ia ecuacién del péndulo consiste en agregarle una entrada de control, por ejemplo aplicando una cupla T: =n 9 k 1 (1.5) y= —2senx, - 2) + me” mE Varios sistemas fisicos pueden describirse con ecuaciones similares a las del péndulo, e.g., un generador sincrénico conectado a un bus infinito [Khalil, 1996, Ejercicio 1.7], el circuito de una juntura Josephson [Khalil, 1996, Ejercicio 1.8), un lazo de PLL (phase locked loop) (Khalil, 1996, Ejercicio 1.10] 1.2.2. Circuito con Diodo Tiinel L in a TOO + up in R= ic wb + (F) ve [= Figura 1.3: Diodo Ténel La Figura 1.3 muestra un circuito con diodo ttinel, donde la relacién constitutiva del diodo es ig = k(vp). Usando las leyes de Kirchhoff y tomando como variables de estado 2) = vo1.2 Ejemplos 7 1) ¥ x2 = iz (corriente en la inductancia), el cirenito puede describirse siguientes ecuaciones de estado (tensién en el capa con las n= J [-hln) +) o (1.6) 1 i= plm— Ratu, donde u = E ¢ i = h(v) es la caracteristica v — i del diodo tiinel. Los PE son las raices de la uacion Bol Ma)=R- RM Segiin el valor de E/R puede haber uno o tres PE, como se ve el la Figura 1.4 1.2.3. Sistema Masa-Resorte Consideramos el sistema masa-resorte de la Figura 1.5, Usando la ley de Newton: mit Fy +k =F donde Fy es una fuerza resistiva de friccién, F, es la fuerza de recuperacién del resorte, y F es una fuerza externa a nuestra disposicién. Asumimos que F; es sélo funcidn del desplazamiento y, es decir F, = g(y), g(0) = 0 Para desplazamientos pequeitos, F, puede modelarse como la relacién lineal g(y) = ky. Para grandes desplazamientos, la fuerza de recuperacién puede depender no lincalmente de y. Por ejemplo, hay resor suaves donde gy) =k — ayy, Jay <1, © resortes duros donde g(y) = KL + a y?)y8 Introduccién AOA Rok Zz * 2. y LZ AZ Figura 1.5: Sistema masa-resorte Un ejemplo de fuerza de friccidn es la fuerza viscosa o amortignamiento del aire, que suele modelarse como una funcién no lineal de la velocidad F, = h(yj), h(0) = 0. Para velocidades pequefias podemos asumir F, = cj. Combinando un resorte duro con amortiguamiento lineal y una fuerza externa periédica F = Acoswt obtenemos la ecuacién de Duffing mij + cy + ky + ka?y® = Acoswt (1.7) que es un ejemplo clasico en el estudio de excitacién periddica de sistemas no lineales. Otro ejemplo de fuerza de friccién es la friccién estética o de Coulomb. Este tipo de amortiguamiento aparece cuando la masa se desliza sobre una superficie seca, Cuando la masa esti en reposo, existe una fuerza de friccidn estatica F, que acta paralela a la superficie y esté limitada por los valores +,mg, donde 0 < 1, <1 es el coeficiente de fricciGn estitica Esta fuerza toma cualquier valor, dentro de sus limites, para mantener Ja masa en reposo. Para que haya movimiento, debe ejercerse una fuerza en la masa que venza a la fuerza de friccién, En ausencia de la fuerza exterior, F = 0, la fuerza de friecién estatica compensa la fuerza de recuperacién del resorte y mantiene el equilibrio si |g(y)| < wmg. Una vez que la masa entra cn movimiento, aparece una fuerza de friccién de deslizamiento de magnitud jugmg que se opone al movimiento, donde j4, es el coeficiente de frie constante, Un modelo ideal de la fuerza de friccién es n cinética, que asumimos —pumg, — for # <0 Fu=4F, for j= 0 pumg for 9 >0 Combinando un resorte lineal con amortiguamiento viscoso, friecién estitica y fuerza externa nula tenemos mi + ky + ey +n(y9) =0 donde Hema sign(y), for |¥| > 0 ky, for y = 0 and |y| < pomg/k —psmgsign(y), for y= 0 and |y| > psmg/k ny, 9) ¥ |u| < pemg/k resulta de la condicién de equilibrio la ecuacidn de estado es El valor de n(y,¥) para ¥ Tomando 2; = y y 22 = (8) col Fy — Say — Safes, 22 matt — tt tents)1.2 Ejemplos 9 Dos caracteristicas de esta ecuacién son: (i) tiene un conjunto de equilibrio en lugar de PE aislados; (i) la funcién del lado derecho es una funcién discontinua del estado. Considerando x» > 0 0 2 < 0 se obtienen dos modelos lineales diferentes. El comportamiento del sistema no lineal puede estudiarse en cada regién via andlisis lineal. Este es un ejemplo de andlisis seccionalmente lineal 1.2.4 Oscilador de Re istencia Negativa La figura 1.6 muestra la estructura hasica de una importante clase de osciladores electrénicos Asumimos L > 0, C > 0, y que el elemento resistivo tiene una caracteristica i = h(v) como se mmestra en la Figura 1.6. Figura 1.6: Oscilador de resistencia negativa Escribiendo la ley de Kirchhoff de corriente y derivando con respecto a t, obtenemos 1 BU vy de CLGy + e+ LNW)E =0 Haciendo el cambio d scala de tiempos 7 = t/VC tenemos (denotando # = dv/dr) Bt ehlo+v donde ¢ = TJC. Esta ecuacién es un caso particular de la ecuacién de Liena V+ flvje+g(v) =0 (1.9) Cuando la ecuacién toma la forma de la ecuacién de Van der Pol b-e(— vo 0 (1.10) Esta ecuacién tiene una solucién periédica que atrae toda otra solucién excepto la trivial correspondiente al tinico PE v = ¢ = 0. Tomando xr, = v y 2 = 0 llegamos al modelo de estado an an) iy =, — eh! (wy)9 ue