Université du Maine DEUST VAS 2@me année UER Sciences 6 Septembre 2001 Examen de Mécanique du solide indéformable Exercice : Centre et moment d'inertie d'une plaque évidée [1] Calculer la position du centre d'inertie G de la plaque de cétés a et h (cf. figure I ci- contre), évidée sur le c6té h (au centre de i-ci) d'un demi cercle de rayon R. Calculer pour ce solide les moments dinertie autour de V'axe Ox, puis autour de Oy. On supposera négligeable l'épaisseur de la plaque devant ses autres dimensions, Note: Pour cet exercice,on aura intérét & utiliser le principe de superposition, avec une masse surfacique + 6 pour la plaque, superposée avec une masse surfacique - o pour le trou. Probléme : Systéme oscillant avec translation On considére un pendule de masse m ponctuelle montée sur une tige indéformable de longueur £ et de masse négligeable (cas du pendule simple). Ce pendule est fixé, par Vintermédiaire d'une liaison rotoide parfaite, sur un solide de masse m; libre de se déplacer sans aucun frottement sur le plan horizontal Ox (cf. figure 2 ci-aprés). On suppose de plus que Te pendule peut effectuer un mouvement de rotation dans le plan de la figure autour du centre dinertie G de la masse m). Les différentes coordonnées angulaire @ et en translation (x), x2) repérant les mouvements des divers solides sont indiquées sur la figure 2. (i] Evaluer energie cinétique totale du systéme Eg, ainsi que son énergie potentielle Ep. Ecrire les équations de Lagrange linéarisées pour les deux coordonnées généralisées 0 et x7. L’équation de Lagrange pour la variable x, permet d'exprimer une relation simple entre Yaccélération angulaire 6 et celle de translation ¥,. Eliminer le terme en #, dans l'équation de Lagrange en 6, et aboutir & l'équation différentielle m£8+(m,-+m,) g @ = 0, ob g représente Vattraction de la pesanteur (g = 9,81 m / s?). En déduire la pulsation de résonance a; du systéme dans le cas des petites oscillations.[QEn intégrant deux fois par rapport au temps I’équation de Lagrange en x, (ce qui fera apparaitre deux constantes d'intégration notées (C; et C2) et en notant 6(t) = A sin (@, t + 6), déterminer les quatre constantes (Cj, C2, A et 6), & partir des quatre conditions initiales suivantes : x(t=0)=X%) 5 (t= A(t = 0) = 6. Ecrire expression finale de 6(t) et de x,(t). GB) Les équations lingarisées du mouvement de la question [I] s‘écrivent sous la forme : (rm4m,) i 428 = 0, a i m,£i, + m,£6+ mgl8 = 0. (2) En déduire l'équation aux pulsations pour les petites oscillations du syst#me. Retrouver ainsi la pulsation @, de la question (I). Que vaut l'autre pulsation ? Que signifie ce résultat en terme de mouvement (mode cinématique ou mode de corps solide) ? Discuter ce résultat en proposant une explication "mécanique’’ @ Le résultat obtenu la question [3] tend a indiquer que le systéme ne posséde en réalité (et contrairement & la modélisation proposée a la question [I]) qu'un seul degré de liberté. Ceci se justifie d'ailleurs par la relation entre #, et @ (cf. équation (1), question [3}). Calculer la composante horizontale P,, (Ie long de Ox) de la quantité de mouvement et retrouver pour son expression linéarisée l'’équation (1). On pourra aussi retrouver ce résultat en exprimant # =0, avec la fonction de Lagrange L fournie par son expression habituelle L = Ec - Ep. Déduire de tous ces résultats que le centre d'inertie du systéme articulé reste immobile au cours des petites oscillations (pour le mouvement propre s'effectuant a la pulsation @; tout du moins). Caractériser l'état vibratoire (en phase, ou en opposition de phase) pour les deux mouvements propres (8 @ = @, et pour @ = 0). Justifier ces résultats de maniére précise. Le pendule simple de masse my et de longueur £ est remplacé par un pendule pesant constitué d'une tige cylindrique de méme longueur £ et de méme masse my . On suppose que le rayon de la tige est de dimension parfaitement négligeable par rapport a sa longueur. Le moment d'inertie de la tige (par rapport & G) sera pris égal A my £2 / 12. En quoi seront modifiées les Equations du mouvement ? Etablir la nouvelle équation différentielle en @ de la question [I] [On revient au cas du pendule simple de la question [I]. Le systéme est modifié par I'addition de ressorts latéraux (cf. figure 3 ci-dessous) de masse négligeable et de coefficient de raideur k. Etablir les nouvelles équations du mouvement linéarisées (on rappelle que le calcul complet a 6 effectué en cours avec des notations similaires & celle du présent énoncé) [7]Les équations de la question (6) se mettent sous la forme suivante 4, + 08 + ax, = 0, QB) b+ 4 0h,0 @Mettre ces Equations sous forme matricielle et commenter sur le couplage inertiel (ow gyroscopique) du systéme. Déterminer les modes propres du syst#me. Calculer notamment les pulsations propres. Montrer que dans le cas limite ot m; >> mz on obtient un découplage complet de ces deux modes propres, pour lesquels les pulsations propres sont celles du pendule imple d'une part, et d'un oscillateur harmonique de raideur 2k d'autre part. Commenter ce résultat d'un point de vue physique. Baréme envisagé : Environ 5 points pour lexercice, et 15 points pour le probléme. Nota Bene : Les 7 questions du probléme sont totalement indépendantes et peuvent étre traitées séparément. Les notes de cours, de TD et tous documents manuscrits sont autorisés.DEUST VAS 2° anmee — Sepl- 2004 Examen de Mecomique — Eleimem ts de Correction - a Exercrce : Comtre ef moment d ‘meHe d Ume pleque evuidee @ Caleul de labsersse 2g da solide - Sot 2¢ labsertre du VP lesgue = eC as [uti save ds = 2RSim 0A TRE r 2+ 9¢= Rose => ldrxel= PSsnO AO AS= 2R*%tes*e AO - = fe 223 [7% sins wre AO = zr pt Sin *O a (sme) = ze] on 3 eee ee Coe - wRee* 3 37 A couse de la tart, Ye=e Om utilise em surhe in cle Superposvho Cn contradict 2 Eubie he SST P age ue de cote Ben abe Hare + TS gl Asque evitle de rayon IP, cle este —Z iB ® Caleal du Mmomenl dimertre du Solite - Cas de la plaque (de densteo +O) Seule _S Bidm=o , Cav eforseue nigh yea ble - S, (ge3)em ~S, oa Te Aes da of. 52am BE xeon moi= @P gr] *m ap 43 mpl? 2 h3 ao 4 FIG TH le ye 72 z poets stdmn = MP Rare dy = MP a lf yeg = Sy 24 © EE [fet tg = FE bf oe * = “e[(F]% = “mp a3 mga? hat o~ 4 34o a a BF TS . - Cas da a asque Seu/ Ligure Plame => 7 wet 7g ~ Pour Deon , Om vrebrouve le Ardme cetaltat Ccele fe futh Pe aur por velox oe symehve ) Sort au folal: 3 ¢ xz = bie eet) Ly, - (2a? TAINS a wae p ng = (4 -%Peebleme + a osecllamt avec teamslabean 4 Pen cla be Sms d % os, mourvemenl ce Lenn s lak Om co ve de la marre Aap eel ¢ f Be = bm, Gt b me (25 F495) avec Men 24 + Osmo wo € cos ge => &- a An, Dee bom (274 2 02,6 wosOe es) Ep = ®po- me 9 € cere Xe, : (tm, #02) 26; + Ang CO = o CO) Ag: me Co +m 2Co+ mg lo 5 (2) ()> 2% = ~ (mz C[(mem)) E @)—> sing € EE) me 'S =--™.9 68 SH, CO + (re) GO = of on G5, = Cm 2) 2B oy 2- Legation (1) 8 imtegre chrectenen€ + 2%, (e) + (ne Olt) = C, Ee Co Aa, Am 2 et em metant OE) = A sim (toy ée s), 05 Aart, Be Sea Ash So Vee Cee Xe Ce2® 7 As Vox SE Aa etm Co = 2, & me € Ou 3 fam or cw, Oe Any em e a o abe (btnhire deter Wee dos foenchons le) eb OF&)B- A He des € toms due motreman COLL gener ETE mtg) Le, > Ang Coye de& C é 2) 2] w ~o Ang Cu * png CUE ma 5 & => (om, 2m) (mre Cou am og we ann C2 Ko a Dor a,a0 eb Ww, = [C+ $e )9/e]7E come ly, =0 > ex tence a Gn mode de corpse eee Ag fla come mb Aernsenble AZ Gril lomy te Orc) - 4~ On eat am ombrer Cf. chi vemen ue 0a uaa he be le de moucenere fokale a “Gos tame long cle 1 axe On, Pe es x re ‘stante « {aS (A #2) 2G + me LE @rO = che (5) Em dértank cette Geantite~ /netarer po es fork Gu temps “On ehoure bien SCA Guahon Aa moutenen Foe ce bed geen A expression le Pac em Cecbonn & OL or eG ety log & 2%, OCoos@ 1 Amy me) 2 tee O+ 2%, ° > -o =o, Gee Le &o~ Ep tmzeglose OL a a ay, =o > (my 42m2) tn, €Ows®@ =o Om peut toujours Spee dever le Sqstene Comme Satens.! Caper dens) son esos’ alert Che =o oF Mew begre del epuahon (5) fenrnrt : ~ b, tome ey tml Sao = che , G) felabon traduck Upmamobil tO dy Cenhee Clipe ty Feme daas la diceehion Goo Sengole « Fara Veurs , 1 “eGu ati pm @ in degee clavvemenk’ ae les 'ose Vateont du powdule et de CoreUateu— 3% efectoent en oppor tor de phase ( poce le mode propre Co stg) +ee se clivarig eater tt Gin opts ee ce ter cen hha eae les eal ts Pb - age, portsece - ete Ua montenen & ve foe et fea eh de “ole — le Ceptre A'mertic de la 9s Se rebrouce eS = 1 a a er am o> Veo= 22,54 €58°, 256 £6seea on. cele => Ee = Lory 20, + ame (2%, ee ein et mel S* an = Elmpt meen 2 Ep = Gpo— meg £ aso Me, : (*, timo) 4 sme CB = \ We: Lng €re, + bmp C6 eeeglO=e Sock avec une bye are ede calea | arclogase a celle tele daw s Fyestion [4] ae enh Dune equation Anfe eee 2 Ve pocben & on [soe2 | (B)0- dam 4+~e doe tora Glr+me) “Aap Ay a Dems le cos Of An, = me) On BA eae tra 12 (Z) ‘conten Ca 2B oh genet Ce Vese ir st €o caf fen bee dia 4}, dein bigest place Plas bak “(on Ofp auiben de é)GH Sans ie cece la tolali he cbs caleals efpectues Coues on peut Stex.ve Jer mouvelles, eGuah ons meow remen a pres Um earisabod Sout la focme i Gr, te) Ke meOS + Z2Rec, =O AG t OC, + Q=zo0 Pour =o on vebroure Dien fut les couch ee L amet en om 6 ) ch (2) dela ae che Om - & mo ta a 2k uz = a Cone y Coz = Mtoe An tne e / om obbeat male mem Es \% 6 LE © wh xa,=0 : C+ 2 4~uoe O@ =o (4 a 2 ae Cher chons des Solahons bormen Ques aces eGuahons Sour fo Ovme : 20 ((é)= Xt exp JOE | Gz @ exp Jie ~ ~ x, 52% VED et we X= 06 ~ @ set Xe 2 ue @ = © 27g Vl 2% x; Oo 2? 2% at es) (: a > (2&5 )(2r as )— oe? =o D> 211 ~ 2'feeke ws) pinta e A= (cena ie = 4 (l- eae doce be i (Goi esa) + fod Cot woe > OC vecmer vector 2 2,3 = £ | eotw ees nV eer: 5s dovtu tage |7 (Sutte ef fin) Ales oguatons da moutement feeven F matleve celle + mote: Obre miles Sous Ofme : a L£ WVé 2, Wor Oo ial ° e + ae = oO of ag O “ 1 e Clest la malace stachwale A hehe Gar’ mtest 3 dia Be On gale sans ce cas de Co “omer tee c5o lege vorlo — Bp EE EES LR EI NITES Val Con Lo nehon geeneh. ne te Sy Fome Con sy dAcre te dale ple Anoem tr Sartea e5c Wa hoy — harmon Gu . Dans le cas partreuhe— Of An, => wm Ou Observe ite oO ok Wood 2ky, ze Hg Fe Vinay] . au Srolme => 2, = b [atewts “ a a Crm nae Cor 2R/m, et Rd= we = 8/2 On Oobtremle dans ce Cac le detouplage der dew offnmen 1a fe Pons’ eo” Sa (LAD cdo le Sime “ ane - cy, an A, Du PEE FEIT Ce NE EEL GOB bo Utble She le eGuehons mouvement Gar’ devien nem Gms Ce Cat: Ce“ Wao “ YEE, +0 %, 20 | Can 2c, » esrk- @ rea @) ~- wee Oo o ? Me Fe eee (“Gachon @&) €Université du Maine DEUST VAS 28me année UER Sciences 18 Décembre 2000 Examen de Mécanique du solide indéformable Exercice 1 : Centre de gravité d'un solide composé On considére un solide composé de deux parties, d savoir une plaque triangulaire isocéle de hauteur h, de base 2R et d'ouverture a, accolée & un demi-disque de rayon R (cf. Figure 1). Soit o, la masse surfacique des deux éléments constitutifs du solide composé, que I'on supposera constante. (1) Reprendre le calcul du cours établissant la position OG, du centre d'inertie du demi-disque. @ Effeectuer alors le calcul de la position OG du centre d'inertie de la plaque triangulaire. (3) Trouver finalement la position G du centre d'inertie du solide composé. Discuter enfin la stabilité de l'équilibre de ce solide suivant les cas ot G se trouve au-dessus ou en dessous de la base du triangle. Exercice 2 : Mouvement d'une tige accrochée 4 l'aide de deux ressorts de traction-compression On co sidére une tige de masse M et de centre d'inertie G fixée A un support par Tintermédiaire de deux ressorts de traction compression de masse négligeable. Les deux ressorts possédent des raideurs respectives k, et kz, et ils sont accrochés sur la tige A une distance 4, et , respectivement du centre d'inertie G (cf. Figure 2). A I’équilibre, on suppose que la tige est parfaitement horizontale. On se propose d’étudier le mouvement de ce systéme, par l'intermédiaire de la coordonnée de translation verticale de G, notée y, et de celle de la déflexion angulaire (rotation angulaire autour de G), notée oz En fait une alternative consisterait A décrire les déplacements verticaux des points de fixation des ressorts 1 et 2, notés par y; et ¥ (cf. Figure 2). Dans cet exercice, on supposera que le mouvement de la tige reste dans le plan de la feuille, avec yp, yz, y, et @, suffisamment petits de telle manigre que les deux ressorts restent approximativement verticaux. {I] Calculer les énergies cinétique T et potentielle V du syst@me de Ja fagon la plus naturelle et la plus simple possible. Evaluer le nombre de degrés de liberté du syst¢me. On cherchera ensuite A se ramener & des expressions de Tet de V ne faisant intervenir que les coordonnées y et & Pour cela on cherchera A exprimer y; et y2 & partir de y et a dans le cadre de I'hypothése des petits mouvements, c'est & dire pour sin c= a(2) Utiliser les équations de Lagrange pour les coordonnées de pompage y et de tangage a, et aboutir aux deux équations du mouvement. A quelle condition ces deux équations sont-elles découplées (condition de Lemaire) ? Btablir les pulsations des mouvements propres de pompage et de tangage dans ce cas du découplage. Probléme : Equilibrage dynamique d'un rotor de centrifugeuse On considére une centrifugeuse modélisée & l'aide d'un rotor et d'un stator, constitué respectivement d'un disque mobile en rotation et d'un cadre rigide fixe (cf. Figure 3). On suppose que I'axe vertical du rotor joignant le stator aux points O et O' par des liaisons pivot parfaites (sans frottement) est de masse négligeable. De plus, cet axe est monté sur le disque (rayon R et masse M) en passant exactement en son centre d'inertie G (cf. Figure 3), ce qui en assure l'équilibrage statique. Par contre '’équilibrage dynamique n'est pas garanti, et une légére parallaxe angulaire @ existe qui va créér un moment de balourd au cours de la rotation du disque. C'est ce probléme qui sera modélisé ci-dessous, (1) Calculer Nopérateur d'inertie du disque Jg évalué en G, lorsque la parallaxe angulaire n'est pas présente (pour @ = 0). On s‘attachera notamment a vérifier que les moments principaux dinertie D, E et F (termes non diagonaux de l'opérateur d'inertie) sont bien nuls. [2)Refaire le méme calcul en présence de la parallaxe angulaire o, existant entre matériel G,, et l'axe principal d'inertie G, (cf. Figure 3). On s'attachera notamment & montrer que certains termes de l'opérateur d'inertie sont modifiés, d'autres inchangés, et enfin qu'il en existe de nouveaux (termes non diagonaux). Lorsque & = 0, on vérifiera que l'on retrouve bien les expressions du [I] xe vertical 3] Kcrire Péquation du moment cinétique avec l'expression de lopérateur d'inertie de la question précédente (QJ. On G.=EOi+F Oj+COK, od représente la vitesse angulaire de rotation du disque autour de Vaxe 00" (cad. 2), et ob C, Eet F représentent poo (2 DE j dé, DBF |. Au cours de la dérivation —7* , on fera bien attention au fait que les EFC a ‘attachera notamment a établir l'expression s termes de la matrice d'inertie vecteurs jet j sont mobiles au cours du mouvement et qu'il faut donc en conséquence les dériver aussi, Déduire expression des 3 moments de balourd N,, N,, N; autour des axes x, y etz. {| On suppose que le mouvement de rotation de la centrifugeuse est uniforme avec = @. Simplifier les trois expressions précédentes, et montrer finalement que seul le moment le long, de y persiste et quiil est proportionnel au carré de @. Dans quel cas peut-on observer réquilibrage dynamique, c'est & dire obtenir Ny = O? Baréme envisagé : Environ 4 points pour lexercice 1, 6 points pour l'exercice 2, et 10 points pour le probleme.a t Figure i) h<< R (éparssewr meghigeeble )we ela solide Examen de Mé&cam DEUST VAS Ze" Gane —_ Exercece 11: Cente de granite do tuaK Soh te com fos bom oem e Comtre dimertie d Une Surface fe per un deme— disqhe Ce. coher) Far raisom de Sgner he, |: $6, >° 4 g 56, = 4 fae oe ae Dec. 2000 4- Con str ds avec AS= (2Rese)dz ebZ= RSG 2R* cos? AO - = ds= cal > Szds= 2R7{ coro smn AD fe er? st Cor °O a (cor) _ oO = 2Rsf urdu = er? [S]! Sols r eR? AR 3 do > > Se, Sarre? an ee > S6F o,4éd® - - Lembre ed ihert ae ! € x Plegee bran gu lace us eee ane a ! K 36,7 tJ345, avec ds= 2(h-3) tam of 43- = R fe Es Bea- par J, alba) 4aBL Cembre limerte clo solv de Com pose _ a. Inc OG + Me Oy Ane t mE 4R A EG tons su eens Prete atc: ([Me=z Tx TRE Mew TR hy R Pie h?_ 4 p2 =S oG= 47ers , mete OR wR+b Doe: 4 OG>o sv we sR? >hr>e2erR leGuclbve ert Pan ca- 3g >0 — 42-4 p2 _s 2 C6<0 ss Be drt sa h dm = 21 py arede = 1 vere ud R 7 _2> Sq Cerny) de = anf pee ee teers > 2a D> SL, (Gergidn= Rs . Para less, a Zidrso (Ge le Magu. eth Seappere A epateum meggeable, dow_ nse ° ° > f 2 T(e,s) = ( eo ZAR Cet - id C z Rg, 3) dimectie sorb brew nels. Mote: Les prodacty Par exemple [yg dm s = M reeds PE aide - af! ‘pssceae) Rs mTR* Yo ° RE 4 =O 2. Om vefack les Caleals Agus le cas OU ume parallax angulave Of est purtente CY. figure Cl— Coatve TPasonn One TARAS me dun eagle a {3 = cor 3 Sim 4. = d Corel Y 3 i. a a igies) «= =f 2 fam = awe Tyg = [Ges am ~ faim = Bz = [Cryin = HR? i Lez [ (n'y? )dm = [re%dm +f "2A rm = ZR 84 [Yr cer dm (3? tin ol tom = 2 [93 cord Gn am = yirR* + Coste’ Syd D> Berg tN Re (t+ cos *ct) Denne: nia fly'est) en = Sy ver aw + Sy? sim 4) claw = fg rdm Om change, co Gue 1 au zg te Frere 4 EE aDISY §Tyy' = [C64 3)) am S [ottoman Sy sim 2a com pure (b+ Sim od) ‘ Sg (dm =e Sy cosh dem 4 (3 Kevin Toy’s =o aig = — [2B'dom = — [2gcoswedm ¢ [ay anda H ° = "ola > (' lof ol — 3 sim v) J7s Hyg Cored t Y fim ow) com y3'= = Lpn2v eof, Sy any r = ~ [yee tl sim 0 hm = r ; , . aL ) a Lys =C hsm 2e/) her = — EMR sim 20 Ca Pee glare ° ° Z(6,s) = ° Pret 6%) TPM 5102 06 r Oo LMR 5m 20 oe (i+ @:v/) le mouvement Gutow Ge. 3") Em Comcle ton de 2% Seva imchamg® , alows we eos Aes Prabions xr tbe e Lial Le Mo deemin & Zuber cle ylou autoud cle 31 2 Pour =O, om Cebrouve lestvresulteats cde la Gees hem 2— Bu Theoreme du momenl meh = pee > ~ ~ > £ (o%) = USF ser MP4 NR, ue ae 46s Seb avec Ty = Foe eb en woh € eer +Fof+cor aS o = . aay : . > 6 = SF )E+ (carro) ae Lee + COR P Sock pane ele wtf, cohon + nN Tl6,2) = ( - e = e G A > a, é > I= €E6 (€L= €6—FO* Ms &€6°+ FO N= ¢O Dans nob cos, Deb © son wmeuls , Si bron Gee £2 FS; Me eS eh Nace 4 Dans le car o Gacte = CO on obha bs C= Pwr, Ma=o £ 7 Ce Gar eA pond bien of agpelhete & See Me brage ag fexd Vn ) r aa =Université du Maine DEUST VAS 2@me année UER Sciences 7 Septembre 2000 Examen de Mécanique du solide indéformable Exercice 1: Roulement d'un cylindre dans une gorge cylindrique On considére un cylindre de rayon r, pouvant rouler & l'intérieur d'une gorge cylindrique de rayon R (cf. figure ci-contre). Calculer la vitesse du centre dinertie G en fonction de R, r, et 6 [on pourra noter que G décrit un cercle de rayon R-r]. En déduire la vitesse du point de contact I, ainsi que celle du point H. Ecrire alors la condition de roulement sans glissement au point I. Exprimer finalement avec cette condition la vitesse en Hen fonction de celle enG. Conclusion ? Exercice 2: Centre de gravité d'une barre inhomogéne On considére une barre de longueur L, ayant une masse volumique fonction de la position fournie par expression p(x) = po(x?/L?) , pour 0 R*, pourtant il n’en est rien. Sauriez- vous expliquer pourquoi, notamment en revenant aux expressions de I,, pour les deux questions sous la forme avec R et o (ef. résultat de la question [J] dans I’énoncé).Probléme : Mouvement d'un solide constitué d'un cadre poly-articulé avec tiges rigides On considére un cadre poly-articulé, constitué de quatre tiges rigides, fixé en un point O d'un bati (cf. figure 3). Chaque tige de longueur £ posséde une masse négligeable. Le cadre est articulé aux points A, B et C par des liaisons rotoides parfaites. En ces points, il existe des masses notées m, supposées ponctuelles. Entre les points A et B, un ressort de traction- compression, de masse négligeable et de constante de raideur K, est installé. Le systéme est de plus placé dans le champ de pesanteur @ orienté vers le bas le long de la verticale. A 'équilibre, Tangle @ qui repre la position angulaire des tiges OA et OB (montage symétrique) prend la valeur @ = Ge. On suppose que le point C est astreint a se déplacer au cours du mouvement le long de I'axe Oz uniquement. [1] Calculer Ia vitesse des points A et B, puis celle de C au cours du mouvement, En déduire Yexpression de lénergie cinétique Eo, et montrer qu'elle peut s‘écrire: Be = mee +2 sin’). ralculer l'énergie potentielle de pesanteur, puis celle relative & la raideur K. Montrer que énergie potentielle totale Ep peut se mettre sous la forme : Bp = 2Ké’sin’@ + 4mgt cos6 . Appliquer 'équation de Lagrange pour la variable 8, et aboutir A T'équation non linéaire du mouvernent. On se propose de linéariser cette équation autour de la position angulaire d'équilibre 0 = @¢. Pour ce faire, on écrit 6 = 0, +E, avec € << Og. Développer alors les lignes trigonométriques sin 6, cos ®, sin @ cos @ et sin 26 a Tordre 1 en €, et aboutir & l’équation du mouvement linéarisée, sous la forme FE+Ge =H. Exprimer F, G et H & partir des données du probléme (m, g, £, K, 6¢)- {A Véquilibre, on a @ = Gg, cest a dire € = 0. Conserver dans l'équation du mouvement linéarisée de la question précédente les termes non nuls et aboutir & expression de @- sous la forme suivante : @, = Arc cos (e)- Que traduit cette expression en terme d'équi re entre Vinertie de la masse m et la raideur k du ressort ? (GEn repartant de 'équation du mouvement linéarisée de la question [4] , 6valuer la pulsation de résonance «, du systéme et montrer que af cos 26, + 2 142 sin’ Calculer alors la valeur de 8, puis celle de «8, lorsqueExXamem de Mécen que ~ Deust2 Tanwer 2000 Exercice 1: Cembre cle grate don Le gece i homageme “Ae wdrtde Sam S6= mM avee Zz ecosO S- a ® (os0) Te (vdrde) a Sf (we) 3 Az (s. = cose we) (SS wide) Be % 7 pepe che 4R 2 > 36> 37 CORD 21 cas de soliete im homog ene Tle) =T% (1-% ee (Lee tN IE Crs) eel fs (Gi tae oe aes Ze = 2 - %)e zu 2 Lovee Rs, Ue Jka pen Teanga |}® Re * Ww ® ul IN »nExeverce 2: Momen€ d'imete dam Aisque 4 euwrde em Som centre — 4 4 a Memeo dm= (awe) dnt 22dit => dm=M ee > “ pz fret dam = fytdm (synctee) f 374m =o (pes d epeistene) [Cettg) dam = [eidem = ang. (© mwsdu ZM Rt 2 { g => Ds5e- Re LMRP= TRIS > PP? Foe a7 a 2) Covrque te Atque eshk Curde en son Combre “le mime! calcul em cate jurk wt de RS R: Tq = f(g} dan =o frtdm = BASE w3de M-= wr (RER) & _. da = (ame) Aue im RRS _ 2m pet @t7_ mu (att) $3 pERe ie 4 z= (Rew) 2 avacloxe apparen & > Type M (eer) LO Em effees Lze— a (RE relrer) o- > Dee ba [Rte] o < treo Em feck le mourean memer b dimerte thon 2, esr ples “Parble gue cole’ cle In gueshien a )Mouvement diam solide consh hue dum Cadve pelg — ackitale aeec byes eG eer - Probleme : a me 1.7 oe i V(A) = -ZAOA | é =OkR ALG = 6% 2¢ 42507. _ 209 Sim Ca ae zu ae te i ( fa) + V(8)+ VCe) sé ( £6% 40°*6*5%,°8) > ec= me (14 255%) - x costae A . © Erbe (ar | ere dL = 206 > ES 2 Ker smo ad Ey ie > = 9° OF fi aces En pet ten an 9: Baers r = mg € Jie mg ke fu + 2mg Ft Cos gd = 2m5 sor 2m g & core = er Amy e cos & ~ fa folsl:) Geo = me 6° (142 sn?) Epa 2RO* Sn OH 4¢myh core => &@ Aa total: Ec = am 0° 6*(14 2 sinte) Ep = 2Re osmo y toms Ler d Equahon de Logvamge en & + el (2&e\_ Ee, VE re oss) set De oO s ( gmk Ol l+ 2sn*6)) ~~ 272 aut 8 Sin 0b r@ + thE smnecse ~Jmgl Sn Bm > 2m er6 (I+ 25m) t dm CG SKE oO = Fim OD <5 cre + dR CEnO KIO — fd mg 5408 =0 > 2m S (1+ 25°89) + FRC NK Sind Core = cea Tid S44 (Q9- = O @® Sind = sin +e) Sim De Cos E+ CoS Oe him & O= Set &, Gree. > Ecc Oe Sn O@ we SnOe € ECor Oe . De mime cose = &s (Oee €) = Cor Oe GQrE— Se Oe ORE we CorBe— ES Oe Sim *G@ % Sin? Oe + 2 E Smo eroe ve SO, Sn cre & +E SiN 2 Oe Srnec Oe E( Cor? Be Sin?Ge) (Stn Be Cos Be 4 E Cor2 Oe DS 2mertEe (I+ 25m tbe) + 4 RL Sin De Core + 4kOE cos 20e _ dmg l Sm Oe — 4m gl & Sim 28g =O@® A [equrl bre ARC Sin Op C2006 = dmg Came Ole => | O22 Ave cos (# Dlr 1 2 rm &* é (1+ 2 im Se) tRere cor 2Oe + F omg’ € Sin ?Ie =o >e¢ (+ 24m %Se) + e[ 2) ose+ 22) sim 286) wen < (4) Cor 28e+ 2(S) neck 14 25n* OQ > z = an 3 _ & _,) so Re 2 2S Ser Arcos los wpr= ant(-$)+2° 28 nel (+ 2( 3) 5/2Université du Maine DEUST VAS 2@me année UER Sciences ler Septembre 1999 Examen de Mécanique du solide indéformable Exercice 1: Barycentre d'un arc et d'un secteur circulaire On considére un are circulaire AB , de rayon R, de centre O, et d'angle au sommet AOB = 2 a (cf. figure n°1). {1] Dans un premier temps, on suppose que cet arc est constitué d'une tige incurvée de masse lingique 2 constante. Les dimensions transversales de cette tige sont négligeables devant sa Jongueur. Déterminer la position du centre d'inertie (ou barycentre) Gy, le long de l'axe de symétrie vertical Oz. Vérifier que G est bien situé entre I'arc AB et la corde associée AB. 2] Dans un deuxiéme temps, on suppose que I'arc circulaire AB délimite un secteur angulaire matériel OAB (zone hachurée de Ja figure) d'épaisseur constante (et trés petite), dont la masse surfacique 6 est constante. Calculer Ia position G2 du barycentre du secteur angulaire, et vérifier que G,>G. Exercice 2: Mouvement plan d'une barre en T On considére un pendule composé, constitué de deux barres homogénes de masse m et de longueur £ (cf. figure n°2). La barre OA est mobile sans frottement dans le plan de la figure autour de l'axe Oz orthogonal a celui-ci et et dont le point O est immobile. La barre BC est fixée en son milieu perpendiculairement a la premiére barre, a son extrémité au point A. [1] Evaluer I'énergie cinétique les deux barres OA et BC, en utilisant correctement le théoréme Huygens (pour la barre OA), et le théoréme de Koenig (pour la barre BC). En déduire l'énergie cinétique totale. [2] Calculer alors I'énergie potentielle de chaque barre (puis I'énergie potentielle totale) dans le champ de pesanteur vertical g. A l'aide de la méthode énergétique de votre choix, Féquation du mouvement. En déduire la période T pour les petites oscillations (sin @ ~ 8), et euler alors montrer que T =2-% Application numérique pour £ = 0,25 m; g = 10 ms“.Probleme: Machine d'Atwood sur plans inclinés On considére une généralisation de la machine d'Atwood étudiée en cours sous la forme d'une poullie fixe & laquelle sont fixés deux petits chariots de masses respectives Mj et My (avec My > M,) par l'intermédiaire d'un fil inextensible, de masse négligeable, en contact sans frottement et sans aucun glissement possible dans la gorge de la poulie (cf. figure n°3). On suppose que le moment dinertie de la poulie pour son mouvement de rotation s‘écrit J = M R2, oft R représente son rayon. Les chariots sont eux mémes placés sur des plans inclinés faisant des angles respectifs ot, et tg avec Thorizontale, et ils se déplacent sans aucun frottement dans le plan de la figure uniquement. On se propose de reprendre certains calculs réalisés en cours pour ce type de configuration (machine a'Atwood classique). [I] Avec la méthode de votre choix (théortmes généraux ou méthode énergétique), calculer V'accélération Y le long de l'axe vertical. Etudier l'€quilibre possible de ce systéme en fonction de 0 et ofp, et montrer que cet équilibre est atteint uniquement vérifiée, a relation M, sin ety = Mz sin ot est [2] Etudier successivement, en évaluant 'accélération Y, les trois cas particuliers suivants (a): 4 = W/2 5 (b): 04 les résultats classiques du cours pour la machine d’ Atwood. Justifier gu’en (b), l'accélération est indépendante de My. Expliquer pourquoi on obtient une accélération négative en (c) ni et O et try = W/2 ; (c): 4 = W/2 et ty = 0. Montrer que pour (a) on retrouve [3] On rajoute sur chaque masse des ressorts de traction-compression, de constantes de raideur respectives K et Ky. Les ressorts de masse supposée négligeable devant celles de My et Ma, sont par ailleurs fixés sur une partie immobile du bati (cf. figure n°4), Ftablir la nouvelle équation du ‘mouvement pat la méthode de votre choix. En déduire la pulsation de résonance. [4] I peut sembler a priori surprenant que la pulsation obtenue a la question [3] soit indépendante & Ta fois de or) et cz. On se propose dés lors de refaire le calcul pour deux configurations plus m2 et Og = W/2 ; (b): 4 = 0 et Ot = 0. Pour le cas (b), on supposera en outre que M = 0 (c'est & dire que le fil n’entraine plus la poulie). Montrer finalement que pour ce cas K, +K, M,+™, 3],, justifier finalement que 'on retouve pour @ le résultat de la configuration (a) de la question (4) , simples, & savoir (a): on retrouve un résultat tout 2 fait classique, A savoir @ . En revenant & la question et expliquer enfin quelle est linfluence de 01, et ct sur la statique du systéme. Baréme envisagé : 6 points pour chaque exercice ; 8 points pour le probleme.Cowrection du Poe Suv la Qe Cmetnre des masses 3e= fade / fam B dm: Ad€ dé=Rd 3= cose 36e= A sede/ Af Rae > 36 [4 Rreosode / 2 Rx > Bo= ZK (core do => [36 = Rsiae I-2) ae SS Tdydz= Teed Se = {, adm /f. am = Af spdode/# [pre-e > 36= f, Pose pcene/ Sf, Ctede > 3c~ ff eC °do fo “cosode / fE ede fy “418 : BP. font] B26 eis. 2h52% Soe TE-3) Position du centre dimechis de segmenb cevetarve ( porhon hacharee & rouye ) Beef, sém/fam = 74, 343/648 dm=Tds y ¢S = 2Rsmodz CP Fague) Zz Rese > 45 2- Ko nOdo = Se Reore.desm & (x sino lo) SJ Basin ol RiinO do > 36- RSX Cos® Sim ad ae = Rf Sim 2D A050) / So (£- E89) 0 im oe Seudy [36 = 282474 3 (ala Sines1.4) X= We OC aais Char og Wir og Ren o orto + 20 Revco - FE Rites 'O eb tor °O4 2a 0 cos enel dv= Wlre-cé) dz Ce= at Roose rosa Reose dg= d(RS*8)= Reed = 4aRero ; => eure => dvs 47a R*cos*0 48 Ben [sd /f dm = pf sav/p Lav SP Bos L Rsin © - 41a Recor ‘odo / f, 476 Rt coro lO = @f sm ocertedo / f, core 8 =-R SE costo d Ceoss) / FE 4 (1+ e260) 40 ° °F Removgue: Om obtient le A Mtcleb & ce gu a Je deme bigue Conce