Université du Maine DEUST VAS 2@me année UER Sciences 6 Septembre 2001 Examen de Mécanique du solide indéformable Exercice : Centre et moment d'inertie d'une plaque évidée [1] Calculer la position du centre d'inertie G de la plaque de cétés a et h (cf. figure I ci- contre), évidée sur le c6té h (au centre de i-ci) d'un demi cercle de rayon R. Calculer pour ce solide les moments dinertie autour de V'axe Ox, puis autour de Oy. On supposera négligeable l'épaisseur de la plaque devant ses autres dimensions, Note: Pour cet exercice,on aura intérét & utiliser le principe de superposition, avec une masse surfacique + 6 pour la plaque, superposée avec une masse surfacique - o pour le trou. Probléme : Systéme oscillant avec translation On considére un pendule de masse m ponctuelle montée sur une tige indéformable de longueur £ et de masse négligeable (cas du pendule simple). Ce pendule est fixé, par Vintermédiaire d'une liaison rotoide parfaite, sur un solide de masse m; libre de se déplacer sans aucun frottement sur le plan horizontal Ox (cf. figure 2 ci-aprés). On suppose de plus que Te pendule peut effectuer un mouvement de rotation dans le plan de la figure autour du centre dinertie G de la masse m). Les différentes coordonnées angulaire @ et en translation (x), x2) repérant les mouvements des divers solides sont indiquées sur la figure 2. (i] Evaluer energie cinétique totale du systéme Eg, ainsi que son énergie potentielle Ep. Ecrire les équations de Lagrange linéarisées pour les deux coordonnées généralisées 0 et x7. L’équation de Lagrange pour la variable x, permet d'exprimer une relation simple entre Yaccélération angulaire 6 et celle de translation ¥,. Eliminer le terme en #, dans l'équation de Lagrange en 6, et aboutir & l'équation différentielle m£8+(m,-+m,) g @ = 0, ob g représente Vattraction de la pesanteur (g = 9,81 m / s?). En déduire la pulsation de résonance a; du systéme dans le cas des petites oscillations.[QEn intégrant deux fois par rapport au temps I’équation de Lagrange en x, (ce qui fera apparaitre deux constantes d'intégration notées (C; et C2) et en notant 6(t) = A sin (@, t + 6), déterminer les quatre constantes (Cj, C2, A et 6), & partir des quatre conditions initiales suivantes : x(t=0)=X%) 5 (t= A(t = 0) = 6. Ecrire expression finale de 6(t) et de x,(t). GB) Les équations lingarisées du mouvement de la question [I] s‘écrivent sous la forme : (rm4m,) i 428 = 0, a i m,£i, + m,£6+ mgl8 = 0. (2) En déduire l'équation aux pulsations pour les petites oscillations du syst#me. Retrouver ainsi la pulsation @, de la question (I). Que vaut l'autre pulsation ? Que signifie ce résultat en terme de mouvement (mode cinématique ou mode de corps solide) ? Discuter ce résultat en proposant une explication "mécanique’’ @ Le résultat obtenu la question [3] tend a indiquer que le systéme ne posséde en réalité (et contrairement & la modélisation proposée a la question [I]) qu'un seul degré de liberté. Ceci se justifie d'ailleurs par la relation entre #, et @ (cf. équation (1), question [3}). Calculer la composante horizontale P,, (Ie long de Ox) de la quantité de mouvement et retrouver pour son expression linéarisée l'’équation (1). On pourra aussi retrouver ce résultat en exprimant # =0, avec la fonction de Lagrange L fournie par son expression habituelle L = Ec - Ep. Déduire de tous ces résultats que le centre d'inertie du systéme articulé reste immobile au cours des petites oscillations (pour le mouvement propre s'effectuant a la pulsation @; tout du moins). Caractériser l'état vibratoire (en phase, ou en opposition de phase) pour les deux mouvements propres (8 @ = @, et pour @ = 0). Justifier ces résultats de maniére précise. Le pendule simple de masse my et de longueur £ est remplacé par un pendule pesant constitué d'une tige cylindrique de méme longueur £ et de méme masse my . On suppose que le rayon de la tige est de dimension parfaitement négligeable par rapport a sa longueur. Le moment d'inertie de la tige (par rapport & G) sera pris égal A my £2 / 12. En quoi seront modifiées les Equations du mouvement ? Etablir la nouvelle équation différentielle en @ de la question [I] [On revient au cas du pendule simple de la question [I]. Le systéme est modifié par I'addition de ressorts latéraux (cf. figure 3 ci-dessous) de masse négligeable et de coefficient de raideur k. Etablir les nouvelles équations du mouvement linéarisées (on rappelle que le calcul complet a 6 effectué en cours avec des notations similaires & celle du présent énoncé) [7]Les équations de la question (6) se mettent sous la forme suivante 4, + 08 + ax, = 0, QB) b+ 4 0h,0 @Mettre ces Equations sous forme matricielle et commenter sur le couplage inertiel (ow gyroscopique) du systéme. Déterminer les modes propres du syst#me. Calculer notamment les pulsations propres. Montrer que dans le cas limite ot m; >> mz on obtient un découplage complet de ces deux modes propres, pour lesquels les pulsations propres sont celles du pendule imple d'une part, et d'un oscillateur harmonique de raideur 2k d'autre part. Commenter ce résultat d'un point de vue physique. Baréme envisagé : Environ 5 points pour lexercice, et 15 points pour le probléme. Nota Bene : Les 7 questions du probléme sont totalement indépendantes et peuvent étre traitées séparément. Les notes de cours, de TD et tous documents manuscrits sont autorisés.DEUST VAS 2° anmee — Sepl- 2004 Examen de Mecomique — Eleimem ts de Correction - a Exercrce : Comtre ef moment d ‘meHe d Ume pleque evuidee @ Caleul de labsersse 2g da solide - Sot 2¢ labsertre du VP lesgue = eC as [uti save ds = 2RSim 0A TRE r 2+ 9¢= Rose => ldrxel= PSsnO AO AS= 2R*%tes*e AO - = fe 223 [7% sins wre AO = zr pt Sin *O a (sme) = ze] on 3 eee ee Coe - wRee* 3 37 A couse de la tart, Ye=e Om utilise em surhe in cle Superposvho Cn contradict 2 Eubie he SST P age ue de cote Ben abe Hare + TS gl Asque evitle de rayon IP, cle este —Z iB ® Caleal du Mmomenl dimertre du Solite - Cas de la plaque (de densteo +O) Seule _S Bidm=o , Cav eforseue nigh yea ble - S, (ge3)em ~S, oa Te Aes da of. 52am BE xeon moi= @P gr] *m ap 43 mpl? 2 h3 ao 4 FIG TH le ye 72 z poets stdmn = MP Rare dy = MP a lf yeg = Sy 24 © EE [fet tg = FE bf oe * = “e[(F]% = “mp a3 mga? hat o~ 4 34o a a BF TS . - Cas da a asque Seu/ Ligure Plame => 7 wet 7g ~ Pour Deon , Om vrebrouve le Ardme cetaltat Ccele fe futh Pe aur por velox oe symehve ) Sort au folal: 3 ¢ xz = bie eet) Ly, - (2a? 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