Segunda Edicién Sistemas de Control en Tiempo Discreto eT kernelSISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO Segunda edicidn Katsuhiko Ogata University of Minnesota TRADUCCION: . JOSE GUILLERMO ARANDA PEREZ Jefe de! Area de Control Universidad La Salle FRANCISCO RODRIGUEZ RAMIREZ Ingeniero Mecénico Electricista Facultad de Ingenieria de la UNAM GABRIEL SANCHEZ GARCIA Ingeniero Mecdnico Electricista UNAM , ___ REVISOR TECNICO: . JOSE GUILLERMO ARANDA PEREZ Ingeniero Mecénico Electricista Univetsidad La Salle FRANCISCO RODRIGUEZ RAMIREZ Ingeniero Mecénico Electricista |OTECA UNIVERSIDAD DE MALAGA™ Facultad de Ingenieria de la UNAM “bill iy PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, S.A. MEXICO * NUEVA YORK * BOGOTA + LONDRES * SYDNEY PARIS * MUNICH * TORONTO * NUEVA DELHI * TOKIO SINGAPUR + RiO DE JANEIRO * ZURICH 2.087 mdEDICION EN ESPANOL ENTE DE LA DIVISION LATINO AMERICANA DE SIMON & SCHUSTER ~~ RAYMUNDO CRUZADO GONZALEZ DIRECTOR GENERAL: MOISES PEREZ ZAVALA DIRECTOR DE EDICIONES: ALBERTO SIERRA OCHOA GERENTE DIVISION UNIVERSITARIA: ENRIQUE IVAN GARCIA HERNANDEZ GERENTE EDITORIAL: JOSE TOMAS PEREZ BONILLA EDITOR: LUIS GERARDO CEDENO PLASCENCIA GERENTE DE EDICIONES: JULIAN ESCAMILLA LIQUIDANO SUPERVISOR DE TRADUCCION: JOAQUIN RAMOS SANTALLA SUPERVISOR DE PRODUCCION: ENRIQUE GARCIA CARMONA EDICION EN INGLES: Editorial/production supervision: Lynda Griffiths/TKM Productions Cover design: Karen Salzbach Production coordinator: David Dickey/Bill Scazzero OGATA: Sistemas de control en tiempo discreto 2a edicion Traducido del inglés de la obra: DISCRETE TIME CONTROL SYST All Rights Reserved. Authorized translation from English language edition published by Prentice Hall Inc. Todos los Derechos reservados. Traduccién autorizada de la edicién en inglés publicada por Prentice Hall/Inc. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmited in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying recording or by any information storage retrieval system, without permission in writing form the publisher. Prohibida la reproducci6n total o parcial de esta obra, por cualquier medio 6 método sin autorizacién por escrito del editor. Derechos reservados © 1996 respecto a la primera edicién en espafiol publicada por PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA S.A. Enrique Jacob 20, Col. EI Conde 53500 Naucalpan de Juarez, Edo. De México ISBN 968-880-539-4 , Miembro de la Camara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Num, 1524 o Original English Language Edition Published by Prentice Hall Inc. en Copyright © MCMXCV CRE umctone SO all Rights Reserved eas ISBN 0-13-034281-5 a Impreso en MéxicoyPrinted in MexicoContenido Prélogo Capitulo 1 ix Introduccién a los sistemas de control en tiempo discreto 1 1 12 13 14 15 Capitulo 2 INTRODUCCION, 1 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL, 5 CUANTIFICACION Y ERRORES DE CUANTIFICACION, 8 SISTEMAS DE ADQUISICION, CONVERSION Y DISTRIBUCION DE DATOS, 11 COMENTARIOS FINALES, 20 Latransformadaz 23. 20 2.2 23 24 25 26 27 INTRODUCCION, 23 LATRANSFORMADA z, 24 TRANSFORMADA z DE FUNCIONES ELEMENTALES, 25 PROPIEDADES Y TEOREMAS IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA z, 37 LA TRANSFORMADA z INVERSA, 37 METODO DE LA TRANSFORMADA z PARA LA SOLUCION DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS, 52 COMENTARIOS FINALES, 54 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 55 PROBLEMAS, 70Capitulo 3 Anéli 31 32 33 34 35 346 Capitulo 4 en el plano z de sistemas de control Contenido ntiempo discreto 74 INTRODUCCION, 74 MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS Y RETENCION DE DATOS, 75 CALCULO DE LA TRANSFORMADA z MEDIANTE EL METODO DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCION, 83 RECONSTRUCCION DE SENIALES ORIGINALES A PARTIR DE SENALES MUESTREADAS, 90 LA FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO, 98 REALIZACION DE CONTROLADORES DIGITALES Y FILTROS DIGITALES, 122 PROBLEMAS DE EJEMPLOS Y SOLUCIONES, 138 PROBLEMAS, 166 Disefio de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales 173 Al 42 43 44 45 46 47 Capitulo 5 51 52 53 5A 55 56 INTRODUCCION, 173 CORRESPONDENCIA ENTRE El PLANO-s ¥ EL PLANO-2, 174 [ANALSIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO EN EL PLANO-z,, 182 'ANALISIS DE LAS RESPUESTAS TRANSITORIA Y EN ESTADO PERMANENTE, 193 DISENO BASADO EN EL METODO DEI LUGAR GEOMETRICO EN LAS RAICES, 204 DISENIO BASADO EN EL METODO DE Y RESPUESTA EN FRECUENCIA, 225 METODO DE DISENO ANALITICO, 242 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 257 PROBLEMAS, 288 isis en el espacio de estado 293 INTRODUCCION, 293 REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO, 297 SOLUCION DE LAS ECUACIONES DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO, 302 MATRIZ DE TRANSFERENCIA PULSO, 310 DISCRETIZACION DE LAS ECUACIONES EN El ESPACIO DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO, 312 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE UAPUNOY, 321 PROBLEMAS DE EJEMPLO ¥ SOLUCIONES, 336 PROBLEMAS, 370Contenido vii Capitulo 6 Ubi ion de polos y disefio de observadores 377 6-1 INTRODUCCION, 377 62 CONTROLABILIDAD, 379 63 OBSERVABILIDAD, 388 64 TRANSFORMACIONES UTILES EN EL ANALISIS Y DISENIO EN EL ESPACIO DE ESTADOS, 396 65 DISENO VIA UBICACION DE POLOS, 402 66 OBSERVADORES DE ESTADO, 421 67 SISTEMAS DE SEGUIMIENTO, 460 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 474 PROBLEMAS, 510 Capitulo 7 Enfoque de ecuaciones polinomiales para el disefio de jemas de control 517 7-1 INTRODUCCION, 517 7-2 LAECUACION DIOFANTINA, 518 7-3 EJEMPLO ILUSTRATIVO, 522 7-4 ENFOQUE DE ECUACIONES POLINOMIALES PARA El DISENIO DE SISTEMAS DE CONTROL, 525 7-5 DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL ACOPLAMIENTO A UN. MODELO, 532 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 540 PROBLEMAS, 562 Capitulo 8 Sistemas de control éptimo cuadréticos 566 81 INTRODUCCION, 566 8-2 CONTROL OPTIMO CUADRATICO, 569 8-3 CONTROL OPTIMO CUADRATICO EN ESTADO ESTACIONARIO, 587 8-4 CONTROL OPTIMO CUADRATICO DE UN SISTEMA DE SEGUIMIENTO, 596 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 609 PROBLEMAS, 629 Apéndice A Andlisis vector y matrices 633 A1_ DEFINICIONES, 633 A2_ DETERMINANTES, 633 3 INVERSION DE MATRICES, 635Contenido Ad REGLAS DE OPERACIONES CON MATRICES, 637 AS VECTORES Y ANALISIS VECTORIAL, 643 AS VALORES PROPIOS, VECTORES PROPIOS Y TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD, 649 7 FORMAS CUADRATICAS, 659 AB PSEUDOINVERSAS, 663 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 666 Apéndice B Teoria de la transformadaz 681 Bl INTRODUCCION, 681 B-2 TEOREMAS UTILES DE LA TRANSFORMADA z, 681 B3__TRANSFORMACION INVERSA z Y EL METODO DE LA INTEGRAL DE INVERSION, 686 BA METODO DE LA TRANSFORMADA z MODIFICADA, 691 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 697 Apéndice € Disefio por ubicacién de poles cuando la sefial de control es un vector = 704 C1 INTRODUCCION, 704 C-2_DISCUSION PRELIMINAR, 704 3. DISENIO POR UBICACION DE POLOS, 707 PROBLEMAS DE EJEMPLO Y SOLUCIONES, 718 grafia = 730 indice 735Prefacio En este libro se presenta un tratamiento entendible sobre el anailisis y disefto de sistemas de control ‘en tiempo discreto. El libro se escribié para utilizarse como texto para los cursos sobre sistemas de control en tiempo discreto o de control digital que se imparten ya sea en el iltimo afio de licenciatura en el primer aiio de posgrado para estudiantes de ingenieria, En esta segunda edicién, parte del material de la primera edicién se ha omitido y se afiadié ‘material nuevo a lo largo del libro. La caracteristica mas significativa de esta edicién es el tratamien- to amplio acerca del disefto mediante ubicacién de polos con observadores de orden reducido a través del enfoque en el espacio de estados (véase el capitulo 6) y el enfoque de ecuaciones polinomiales (véase el capitulo 7). Eneste libro todo el material se presenta de manera que el lector pueda seguir facilmente todas las discusiones. Se incluye la informacién necesaria para entender los temas que se presentan (tal como la prueba de teoremas y los pasos que se siguen para la obtencién de las ecuaciones importan- tes relacionadas con el diseifo de observadores y ta ubicacion de polos) con el fin de facilitar la comprensién de éstos. Los antecedentes teéricos para el diseiio de sistemas de control se discuten en forma detallada, Una vez que se han entendido los aspectos teéricos, el lector puede utilizar ventajosamente MATLAB para obtener las soluciones numéricas que involucran varios tipos de operaciones con matrices y vectores. Se supone que el lector estd familiarizado con el material que se presenta en el libro del mismo autor Solving Control Engineering Problems with MATLAB (editado por Prentice-Hall) 0 su equivalente. Los requisitos para el lector son un curso introductorio de sistemas de control, un curso sobre ecuaciones diferenciales ordinarias y estar familiarizado con MATLAB (si el lector no esta familia- rizado con MATLAB, éste se puede estudiar paralelamente).x Prefacio Debido a que este libro esta escrito desde el punto de vista deingenieria,la presentacién del material hace énfasis en los conceptos bisicos y evita de una manera cuidadosa los desarrollos matematicos complejos. Todo el texto se ha organizado con el fin de presentar la teoria de control en tiempo discreto en una forma gradual, El libro esta organizado en ocho capitulos y tres apéndices. Esta formado como sigue: en el capitulo 1 se da una introduccién a los sistemas de control en tiempo discreto. El capitulo 2 presenta la teoria de la transformada z necesaria para el estudio de los sistemas de control en tiempo disereto. En el capitulo 3 se discute el andlisis en el plano z de los sistemas en tiempo discreto, en el que se incluye el muestreo mediante impulsos, la retencién de datos, el teorema de muestreo, la funcién de transferencia pulso y los filtros digitales. El capitulo 4 trata el disefio de sistemas de control en tiempo discreto mediante métodos convencionales. Este capitulo incluye el andlisis de estabilidad de siste- mas en lazo cerrado en el plano z, el anélisis de las respuestas transitoria y en estado estacionario y el disefio basado en el método del lugar geométrico de las raices, el método de respuesta en frecuencia y el método analitico. EI capitulo 5 presenta el andlisis en el espacio de estados, incluyendo la representacién de sistemas en tiempo disereto en dicho espacio, la matriz de transferencia pulso, un método de diseretizacién y el andilisis de estabilidad de Liapunoy. En el capitulo 6 se discute el disefto por ubicacién de polos y el diseiio de observadores. Este capitulo contiene discusiones sobre controlabilidad, observabilidad, ubicacin de polos, observadores de estados y sistemas de seguimiento. EI capitulo 7 trata el enfoque de ecuaciones polinomiales en el disefto de siste- mas de control. En este capitulo primero se estudia la ecuacién Diofantina y entonces se pre- senta el enfoque de ecuaciones polinomiales para el disefto de sistemas de control. Por ultimo, se diseftan sistemas de control mediante el acoplamiento a un modelo utilizando el enfoque de ecuaciones polinomiales. El capitulo 8 presenta el control éptimo cuadratico. Se estudian los problemas de control éptimo cuadratico tanto de dimensién finita como infinita. Este capitulo coneluye con un problema de disefio basado en el control éptimo cuadratico resuelto con MATLAB. El apéndice A presenta un resumen del andlisis con matrices y vectores. En el apéndice B se dan los teoremas itiles de la teoria de la transformada z que no se presentaron en el capitulo 2, el método de la integral de inversién y el método de la transformada z modificada. En el apéndice C se discute el problema de disefio por ubicacién de polos cuando la sefial de control es una cantidad vectorial. Los ejemplos se presentan en puntos estratégicos a lo largo del libro para que el lector tenga un mejor entendimiento de los temas que se discuten. Ademas se proporciona un buen numero de problemas resueltos (problemas A) al final de cada capitulo, excepto en el capitulo 1. Estos proble- mas representan una parte integral del texto. Se sugiere que el lector los estudie cuidadosamente para obtener un entendimiento profundo de los temas discutidos. Ademds, se presentan muchos proble- mas propuestos (problemas B) para que se utilicen como tarea o problemas de examen. La mayoria det material que se presenta en este libro se ha probado en clases en el tltimo curso sobre sistemas de control a nivel licenciatura y el primero a nivel posgrado en la Universidad de Minnesota. Todo el material de este libro se puede cubrir en dos trimestres. En un curso de un semestre, el instructor tendré cierta flexibilidad para seleccionar los temas a tratar. En un curso trimestral, esPrefacio xi posible cubrir una buena parte de los primeros seis capitulos. Este libro también puede servir para ingenieros que deseen estudiar la teoria de control en tiempo discreto. Se debe dar reconocimiento a mis exalumnos, quienes resolvieron todos los problemas resuel- tos (problemas A) y los problemas propuestos (problemas B) e hicieron un buen nimero de comen- tarios constructivos acerca del material contenido en este libro. Katsuhiko OgataIntroduccién a los sistemas de control en tiempo discreto I-1 INTRODUCCION En affos recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempefio 6ptimo —por ejemplo, en la forma de productividad maxima, beneficio maximo, costo minimo o la utilizacion minima de energia. Recientemente, la aplicacién de control por computadora ha hecho posible el movimiento “inteligente” en robots industriales, la optimizacién de economia de combustible en automéviles y el refinamiento en la operacidn de enseres y méquinas de uso doméstico, tales como homos de microondas Y maquinas de coser, entre otros. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital. La tendencia actual de controlar los sistemas dinémicos en forma digital en lugar de analogica, se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las ventajas de trabajar con sefiales digitales en lugar de seftales en tiempo continuo. Tipos de seftales. Una sefial en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un nime- r0 finito de valores distintos. El proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina cuantificacién y los valores distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable cuantificada solo cambia en un conjunto finito de valores distintos. Una seffal analégica es una sefal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un interval continuo de valores. La figura 1-la) muestra una sefial analégi tiempo continuo y la figura 1-15) una sefial cuantificada en tiempo continuo (cuantificada s6lo en amplitud).2 Inttoduecién a los sistemas de control en tiempo disereto Capitulo | xi) a ° ° x(c) » ° 7 xt) a ° : xi a) Figura I-1 a) Sefal analégica en tiempo continuo; b) sefal cuantificada en tiempo continuo, c) seal de datos, ° = muesteados ) set digital Observe que la seffal analdgica es un caso especial de la seftal en tiempo continuo. En la practica, sin embargo, se emplea con frecuencia la terminologia “tiempo continuo” en lugar de “analégica”. De esta forma, en la literatura, incluyendo este libro, los términos “seftal en tiempo continuo” y “seffal analogica” se intercambian de manera frecuente, aunque estrictamente hablando no son del todo sinénimos. Una sefial en tiempo discreto es una sefial definida s6lo en valores diseretos de tiempo (esto es, aquellos en los que la variable independiente r esta cuantificada). En una sefial en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la sefial se denomina seftal de datos muestreados. Una sefial de datos muestreados se puede generar muestreando una seftal analogica en valores discretos de tiempo. Esta es una sefial de pulsos modulada en amplitud. La figura I-1e) muestra una sefial de datos muestreados. Una sefial digital es una sefial en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha sefial se puede representar mediante una secuencia de niimeros, por ejemplo, en la forma de nimeros binarios.Seccidn 1-1 Introduecién a (En la prictica, muchas seftales digitales se obtienen mediante el muestreo de sefiales analégicas que después se cuantitican; la cuantificacién es lo que permite que estas sefales analdgicas sean leidas como palabras binariasfinitas.) La figura I-14) muestra una seRal digital. Es claro que esta cuantifica, dla tanto en amplitud como en tiempo. El uso de un controlador digital requiere de la cuanificacion de las sefiales tanto en amplitud como en tiempo. El término “seftal en tiempo discreto” es més general que el término “seal digital” o que el termin “seal de datos muestreados”. De hecho, una sefal en tiempo discreto se puede referir ya sea aunt sehal digital o a una sefal de datos muestreados. En la practica, los términos “tiempo disereto" y “digital” a menudo se intercambian. Sin embargo, el términa “tiempo discreto” se emplea en el estudio te6rico, mientras que el término “digital” se utiliza en conexién con las realizaciones de hardware o software. En ingenieria de control, el objeto controlado es una planta © proceso. Este podria ser una Planta o proceso fisico o un proceso no fisico como un proceso econémico. La mayoria de las plantas © Procesos fisicos involucran seitales en tiempo continuo: por lo tanto, si los sistemas de control inciuyen controladores digitales, se hace necesaria la conversion de sefiales (de analdsico a digital y de digital a analégico). Existen técnica estindar para realizar dichas conversiones de sefiales; las que se estudiaran en la seceion 1-4. Hablando con cierta holgura, los términos como sistemas de control en tiempo discreto, siste- inas de control de datos muestreados y control digital implican el mismo tipo o tipos muy similares de sistemas de control. Hablando en forma precisa, por supuesto que hay diferencias en estos siste, mas. Por cjemplo, en un sistema de control de datos muestreados existen tanto sefiales en tiempo Continuo como en tiempo discreto: las sefales en tiempo disereto estin moduladas en amplitud por una sehal de pulsos. Los sistemas de control digital pueden inclur tanto sefales en tiempo contineo Como en tiempo disereto; donde las seitales en tiempo discreto estan coditicadas en forma numérica Kos sistemas de control de datos muestreados y los digitales son sistemas de control en tiempo disereto. Muchos sistemas de control industrial ineluyen seftales en tiempo continuo, sefales de datos muestreados y sefales digitales. Por lo tanto, en este libro se utiliza el término “sistemas de control £n tempo discreto” para describir los sistemas de control que incluyen alguna de las formas de sefiales de datos muestreados (sefiales de pulsos modutadas en amplitud) y/o senales digitales (sena- les codificadas en forma numérica). Sistemas que se tratan en este libro. Los sistemas de control en tiempo discreto que se consideran en este libro son en su mayoria lineales invariables en el tiempo, aunque ocasionalinen: te se incluyen en las discusiones sistemas no lineales y/o variantes en el tiempo. Un sistema lineal co aduel en el que se satisfaee el principio de superposicién, De esta manera, si, es la respuesta del Sistema [a entrada x, 1 es la respuestaa la entrada x, entonces el sistema es lineal siy solo oi, para ualesquiera escalares a y B, la respuesta a la entrada ex, + fi, es ay, + Br Un sistema lineal se puede deseribir mediante ecuaciones diferenciales o en diferencias lineax les. Un sistema lineal e invariable en el tiempo es aquel en el que los coelicientes en le ecuacién diferencial o en diferencias no varian con el tiempo, esto es, es aquel sistema cuyas propiedades no cambian con el tiempo. Sistemas de control en tiempo coutinuo y en tiempo discreto. Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o més de las variables pueden cambiar sola en valores discretos de tiempo. Estos instantes, los que se denotarin mediante &T'0 (0. 1.4 Inttoduccién a los sistemas de control en tiempo discreto Capitulo 1 pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicién de tipo fisico o los tiempos en los que se extraen los datos de Ja memoria de una computadora digital. El intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos se supone que es lo suficientemente corto de modo que el dato para el tiempo entre éstos se pueda aproximar mediante una interpolacién sencilla. Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo con- tinuo en que las sefiales para los primeros estén en la forma de datos muestreados o en fa forma digital, Si en el sistema de control esta involucrada una computadora digital como un controlador, los datos muestreados se deben convertir a datos digitales. Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seftales son continuas en el tiempo, se pueden descri- bir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran sefa- les de datos muestreados o sefales digitales y posiblemente seitales en tiempo continuo, también se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias después de la apropiada discretizacién de las seftales en tiempo continuo. Proceso de muestreo. El muestreo de sefales en tiempo continuo reemplaza la sefial en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo. El proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un controlador digital, puesto que son nece- sarias una operacién de muestreo y una de cuantificacién para ingresar datos a ese controlador. También, se da un proceso de muestreo cuando las mediciones necesarias para control se obtienen en forma intermitente. Por ejemplo, en el sistema de seguimiento por radar, a medida que la antena del radar gira, la informacion acerca del azimut y de la elevacién se obtiene una vez por cada vuelta que da la antena. De este modo, la operacién de rastreo del radar produce un dato muestreado, En otro ejemplo, el proceso de muestreo se necesita cuando un controlador © computadora de gran tamaio se comparte en tiempo entre varias plantas con ef fin de reducit los costos. En este caso se envia periédicamente una seffal de control para cada una de las plantas y de esta manera la sefial se con- vierte en una de datos muestreados. El proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificacién. En el proceso de cuantificacién, la amplitud analégica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representada ‘mediante un niimero binario). Entonces la seftal digital se procesa por medio de la computadora. La salida de la computadora es una seffal muestreada que se alimenta a un circuito de retencién, La salida del circuito de retencién es una seffal en tiempo continuo que se alimenta al actuador. En la secci6n 1- 4 se presentaran los detalles para dichos métodos de procesamiento de sefiales en el controlador digital. EL término “discretizacién” en lugar de “muestreo” se utiliza con frecuencia en el andlisis de sistemas con entradas y salidas miltiples, aunque ambos significan basicamente lo mismo, is importante observar que de manera ocasional la operacién de muestreo o diseretizacion es enteramente ficticia y se ha introducido s6lo para simplificar el andlisis de los sistemas de control que en realidad solo contienen sefiales en tiempo continuo, De hecho, a menudo se utiliza un modelo en tiempo disereto apropiado para un sistema en tiempo continuo. Un ejemplo es la simulacién en una computadora digital de un sistema en tiempo continuo. Dicho sistema simulado en una ‘computadora digital se puede analizar para obtener los parametros que optimizan un indice de des- empefio dado. La mayor parte del material que se presenta en este libro trata con sistemas de control que se pueden modelar como sistemas en tiempo discreto, lineales e invariables en el tiempo. Es importante mencionar que muchos sistemas de control digital estén basados en técnicas de disefio en tiempo continuo. Debido a que se ha acumulado una gran riqueza en lo que a experiencia se refiere en elSeccién 1-2 Sistemas de control digital 5 disefio de controladores en tiempo continuo, el conocimiento pleno de estas técnicas es muy valioso en el disefio de sistemas de control en tiempo discreto. 1-2 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL En la figura 1-2 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital que presenta la configuracién del esquema de control bisico. En el sistema se incluye el control realimentado y el prealimentado. En el disefto de dicho sistema de control, se deberd observar que la “bondad” del sistema de control depende de circunstancias individuales. Se requiere elegir un indice de desempe- fio apropiado para un caso dado y diseftar un controlador de modo que optimice el indice de desem- pefto elegido. Formas de las senales en un sistema de control digital. La figura 1-3 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital. Los elementos basicos del sistema se muestran mediante los bloques. La operacién del controlador se maneja por el reloj. En dicho sistema de control digital, en algunos puntos del sistema pasan seftales de amplitud variable ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto, mientras que en otros pasan sefiales codificadas en forma numérica, como se mues- tra en la figura. La salida de la planta es una sefial en tiempo continuo. La sefial de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo y retencién y el convertidor analégico-digital. La conver- sion se hace en el tiempo de muestreo. La computadora digital procesa las secuencias de numeros Figura 1-2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital6 Inlroduccién @ los sistemas de control en po discrete Capitulo 1 ie = bE Figura 1-3 Diagrama de bloques de un sistema de control digital que muestra las senales en forma binaria o grea por medio de un algoritmo y produce nuevas secuencias de niimeros. En cada instante de muestreo se debe convertir un nlimero codificado (en general un nimero binario que consiste en ocho o mas digitos binarios) en una sefal fisica de control, fa cual normalmente es una sefial en tiempo continuo © analégica. El convertidor digital-analégico y el circuito de retencién convierten la secuencia de nuimeros en cédigo numérico a una sefial continua por secciones. El reloj en tiempo real de la computadora sincroniza los eventos. La salida del circuito de retencién, una sefial en tiempo continuo, se alimenta a la planta, ya sea de manera directa o a través de un actuador, para controlar su dindmica. La operacién que transforma las seftales en tiempo continuo en datos en tiempo disereto se denomina muestreo o discretizacion. La operacién inversa, que transforma datos en tiempo discreto en una sefial en tiempo continuo, se conoce como retencién de datos; ésta realiza la reconstruccion de fa sefial en tiempo continuo a partir de la secuencia de datos en tiempo disereto. Esto por lo regular se logra al utilizar alguna de las muchas técnicas de extrapolacién. En la mayoria de los casos esto se realiza manteniendo constante la seffal entre los instantes de muestreo sucesivos. (Dichas técnicas de extrapolacién se estudiaran en la seccién 1-4.) El circuito de muestreo y retencién (S/H, del inglés Sample-and-Hold) y el convertidor analégico-digital (A/D) convierten la sefal en tiempo continuo en una secuencia de palabras binarias codificadas numéricamente. Dicho proceso de conversién A/D se conoce como codificacién. La combinacidn del circuito S/H y el convertidor analégico-digital se puede visualizar como un inte- rruptor que cierra instantaneamente en cada intervalo de tiempo Ty genera una secuencia de niime- ros en codigo numérico. La computadora digital procesa dichos nimeros en cédigo numérico y genera una Secuencia deseada de niimeros en c6digo numérico. El proceso de conversion digital- analégico (DIA) se denomina decodificacion. Definicién de términos, Antes de estudiar los sistemas de control digital en detalle, se nece- sitan definir algunos de los términos que aparecen en el diagrama de bloques de la figura 1-3. Muestreador y retenedor (S/H). “Muestreador y retenedor” es un término general que se utiliza para un amplificador de muestreo y retencién, Este término describe un circuito que recibe como entrada una seftal analégica y mantiene dicha seffal en un valor constante durante un tiempo especifico, Normalmente la sefial es eléctrica, pero son posibles otras formas de ésta, tales como Optica o mecanica,