Συστήµατα

Αυτοµάτου
Ελέγχου Ι
Περιγραφή συστηµάτων
Περιγραφή Συστηµάτων

Είσοδος u(t) Σύστημα Έξοδος y(t)

y (t ) = F (u (t ) )

Γραµµικό είναι το σύστηµα όταν και µόνο όταν

F (au1 (t ) + βu 2 (t ) ) = aF (u1 (t ) ) + β F (u 2 (t ) )

Παράδειγµα
Να ελεγθεί αν τα παρακάτω συστήµατα είναι γραµµικά

2
y (t ) = 2u (t ) y (t ) = (u (t ) )
 Απάντηση
y (t ) = 2u (t )
F (au1 (t ) + βu2 (t ) ) = 2(au1 (t ) + β u2 (t ) ) = 2au1 (t ) + 2β u2 (t )

aF (u1 (t ) ) + βF (u2 (t ) ) = a 2u1 (t ) + β 2u2 (t )

Άρα είναι γραµµικό

2
y (t ) = (u (t ) )
F (au1 (t ) + βu 2 (t ) ) = (au1 (t ) + βu 2 (t ) ) = a 2u1 (t ) + 2au1 (t ) βu 2 (t ) + β 2u 2 (t )
2 2 2

2 2
aF (u1 (t ) ) + β F (u2 (t ) ) = au1 (t ) + β u2 (t )

Άρα δεν είναι γραµµικό

 Θεώρηµα
Ένα σύστηµα είναι γραµµικό αν η σχέση εισόδου εξόδου µπορεί να περιγραφτεί
από µια γραµµική διαφορική εξίσωση της µορφής

dn d n −1
an (t ) n y (t ) + an −1 (t ) n −1 y (t ) + ... + a0 (t ) y (t ) =
dt dt
dm d m −1
bm (t ) m u (t ) + bm −1 (t ) m −1 u (t ) + ... + b0 (t )u (t )
dt dt

Το παραπάνω σύστηµα θα ονοµάζεται χρονικά αµετάβλητο, όταν τα α και b είναι

σταθερά:
n n −1
d d
an n y (t ) + an −1 n −1 y (t ) + ... + a0 y (t ) =
dt dt
dm d m −1
bm m u (t ) + bm −1 m −1 u (t ) + ... + b0u (t )
dt dt
 Παράδειγµα (Απλό εκκρεµές)

u (t) στο σύστηµα είναι η δύναµη η οποία εφαρµόζεται στη µάζα M και έχει
διεύθυνση αυτήν της εφαπτοµένης στην τροχιά της κίνησης
Mg sin θ (t) είναι η δύναµη λόγω της βαρύτητας η οποία δρα και αυτή
εφαπτοµενικά στην τροχιά της κίνησης.
Έξοδος y (t) η γωνία θ (t) µεταξύ του εκκρεµούς και της κατακορύφου
∆ιαφορική εξίσωση: 2
d θ (t)
ML 2
2
+ MgL sin (θ (t) ) = Lu (t )
Μη γραµµική dt
Γραµµικοποίηση
sin t
Ξέρουµε ότι lim =1
t →0 t

∆ηλαδή κοντά στο 0 τα sint και t είναι περίπου ίσα. Άρα, για µικρές γωνίες
η ∆Ε γίνεται

2
2 d θ (t)
ML 2
+ MgLθ (t) = Lu (t )
dt
η οποία είναι γραµµική.
Ελεύθερη απόκριση συστήµατος

Η έξοδος (απόκριση) του συστήµατος όταν η είσοδος είναι 0 ονοµάζεται

ελεύθερη απόκριση και συµβολίζεται yελ(t).

Στην περίπτωση αυτή η ∆Ε του συστήµατος γίνεται οµογενής ∆Ε:

dn d n −1
an n y (t ) + an −1 n −1 y (t ) + ... + a0 y (t ) = 0
dt dt
 Λύση της οµογενούς γραµµικής ∆Ε

dνy d ν −1 y d ν −2 y dy
ν
+ α 1 ν -1
+ α 2 ν −2
+ ... + α ν -1 + αν y = 0
dx dx dx dx

Χαρακτηριστική εξίσωση:

ρ ν + α1ρ ν −1 + .... + α ν -1ρ + α ν = 0

∆ιακρίνουµε τις εξής περιπτώσεις:

1. Πραγµατικές λύσεις διαφορετικές µεταξύ τους

2. Πραγµατικές λύσεις όχι όλες διαφορετικές µεταξύ τους
3. Μιγαδικές λύσεις διαφορετικές µεταξύ τους
4. Μιγαδικές λύσεις όχι όλες διαφορετικές µεταξύ τους
 1. Πραγµατικές λύσεις διαφορετικές µεταξύ τους

Εάν η χαρακτηριστική εξίσωση έχει ν απλές πραγµατικές ρίζες ρ1, ρ2,....ρν το σύστηµα
των συναρτήσεων
y1 = eρ1 x , y 2 = eρ 2 x ,..., y ν = eρ ν x
είναι θεµελιώδες σύστηµα λύσεων της ∆Ε και συνεπώς η γενική της λύση είναι:

z = c1 ⋅ e ρ1x + c 2 ⋅ e ρ 2 x + ... + c ν ⋅ e ρ ν x
Παράδειγµα Να λυθεί η ∆.Ε. y′′′ − 3y′′ − 4y′ + 12y = 0

Αντίστοιχος χαρακτηριστική είναι η εξίσωση ρ 3 − 3ρ 2 − 4ρ + 12 = 0

µε ρίζες ρ1=-2, ρ2=2, ρ3=3

και συνεπώς η γενική λύση της δοθείσης ∆.Ε. είναι :

z = c 1 e −2 x + c 2 e 2 x + c 3 e 3 x
 2. Πραγµατικές λύσεις όχι όλες διαφορετικές µεταξύ τους

Εάν η χαρακτηριστική εξίσωση έχει κ το πλήθος πραγµατικές ρίζες ρ1, ρ2,...ρκ,

βαθµού πολλαπλότητας λ1, λ2, ...,λκ αντίστοιχα, όπου λ1+λ2+....+λκ=ν,
τότε το σύστηµα των µερικών λύσεων

eρ1 x ,xeρ1 x ,...,x λ1 −1 eρ1 x

eρ2 x ,xeρ 2 x ,...,x λ 2 −1 eρ2 x
..................................
eρκ x ,xeρκ x ,...,x λ κ −1 eρκ x
είναι θεµελιώδες σύστηµα λύσεων της ∆Ε και εποµένως η γενική λύση της θα είναι :

z = c1e ρ1x + c 2 xe ρ1x + ... + c ν x λ κ −1e ρ κ x

 Παράδειγµα Να λυθεί η ∆.Ε. y ′′′ − 4 y ′′ + 5 y ′ − 2 y = 0

Λύση: Αντίστοιχος χαρακτηριστική είναι η εξίσωση :

ρ 3 − 4ρ 2 + 5ρ − 2 = 0
µε ρίζες ρ1=ρ2=1, ρ3=2 και εποµένως το σύστηµα των λύσεων ex, xex, e2x

είναι θεµελιώδες σύστηµα λύσεων και συνεπώς η γενική λύση είναι

z = c1e x + c 2 xe x + c 3 e 2 x
ή

z = (c1 + c 2 x )e x + c 3 e 2 x
3. Μιγαδικές λύσεις διαφορετικές µεταξύ τους

Εάν η χαρακτηριστική εξίσωση έχει ρίζες τους µιγαδικούς

α+βi και α-βi
οι συναρτήσεις
e(α+βi)x και e(α-βi)x
θα είναι µερικές λύσεις της ∆Ε οπότε και η συνάρτηση:

y1, 2 = c1e (α +βi )x + c 2 e (α-βi )x

θα είναι µερική λύση της ∆Ε.

[
y1,2 = c1eαx ⋅ eβxi + c2eαxe−βxi = eαx c1eβxi + c2e−βxi ]
= eα x c1 ( cos β x + i sin β x ) + c2 ( cos β x − i sin β x ) 

= e αx [(c1 + c 2 ) cos βx + i(c1 − c 2 ) sin βx ]

= e αx [C1 cosβ x + C2 sinβ x]

Παράδειγµα Να λυθεί η ∆.Ε. y′′ − 4y′ + 5y = 0

Λύση
Αντίστοιχος χαρακτηριστική είναι η εξίσωση:
ρ 2 − 4ρ + 5 = 0
µε ρίζες ρ1=2+i και ρ2=2-i
Εποµένως η γενική λύση της δοθείσης ∆.Ε. είναι:

y ( x ) = e 2 x [c1 cos x + c2 sin x ]

Παράδειγµα Να λυθεί η ∆.Ε.

y ′′′ − 5 y ′′ + 9 y ′ − 5 y = 0
Λύση: Αντίστοιχος χαρακτηριστική είναι η εξίσωση:

ω 3 − 5ω 2 + 9ω − 5 = 0
που έχει ρίζες ρ1=1, ρ2=2+i, ρ3=2-i

Άρα η γενική λύση της δοθείσης ∆.Ε. είναι:

y ( x) = c1e x + e 2 x [c2 cos x + c3 sin x]

Άσκηση : Να λυθεί η ∆.Ε.

y′′′ − 3y′′ + 3y′ − y = 0
 Άσκηση
Έστω το παρακάτω ελατήριο

k ο συντελεστής του ελατηρίου

M η µάζα του ελατηρίου
y(t) ο η απόσταση του κέντρου βάρους της µάζας από το
σηµείο ισορροπίας της
u(t) είναι η κάθετη δύναµη που εφαρµόζουµε στη µάζα

Ποια είναι η ελεύθερη απόκριση του συστήµατος όταν την

χρονική στιγµή 0 το σώµα βρίσκεται στην θέση y(0) = 1 και
έχει ταχύτητα y′(0) = 2; ∆ίνεται ότι M = 1, k = 2, b = 2.

∆ιαφορική εξίσωση

d 2 y (t ) dy (t )
M 2
+b + ky (t ) = u (t )
dt dt
∆υναµική (εξαναγκασµένη) απόκριση συστήµατος

∆υναµική (εξαναγκασµένη) απόκριση yδυν (t ) ονοµάζεται η λύση όταν όλες

οι αρχικές συνθήκες είναι µηδέν.

dy (t ) d n −1 y (t )
y (0) = = ... = n −1
=0
dt dt

Ολική απόκριση συστήµατος

Η ολική απόκριση ενός γραµµικού χρονικά αµετάβλητου συστήµατος είναι
το άθροισµα της ελεύθερης και της δυναµικής του απόκρισης

yολ (t ) = yελ (t ) + yδυν (t)

ΑΣΚΗΣΗ
Στο σύστηµα του ελατηρίου να βρεθεί η ολική απόκριση όταν σαν είσοδο έχουµε
τη συνάρτηση

u (t ) = sin t
Μόνιµη και µεταβατική απόκριση συστήµατος

Η µόνιµη απόκριση yµoν(t) είναι το µέρος της ολικής απόκρισης το οποίο δεν
τείνει στο µηδέν όταν ο χρόνος τείνει στο άπειρο.

Μεταβατική απόκριση yµετ(t) ενός συστήµατος είναι το µέρος της ολικής

απόκρισης το οποίο τείνει στο µηδέν όταν ο χρόνος τείνει στο άπειρο.

yµον (t) = lim yολ (t)

t →∞

yµετ (t) = yολ (t) - yµον (t)

Παράδειγµα
Να βρεθεί η µόνιµη απόκριση και η µεταβατική απόκριση όταν
t
yολ (t) = + e −t
t +1
Μεταβλητές κατάστασης

Έστω ένα σύστηµα που περιγράφεται από την παρακάτω διαφορική εξίσωση:
dn d n −1
an n y (t ) + an −1 n −1 y (t ) + ... + a0 y (t ) = u (t )
dt dt
Μπορεί να γραφεί σαν σύστηµα ∆Ε πρώτης τάξης:

x'1 (t ) = x2 (t ) x1 (t ) = y (t )
x'2 (t ) = x3 (t )
M
x'n −1 (t ) = xn (t )
an −1 an − 2 a0 u (t )
x'n (t ) = − xn (t ) − xn −1 (t ) − ... − x1 (t ) −
an an an an
 Μεταβλητές κατάστασης
∆ιάνυσµα κατάστασης
Με τη µορφή πινάκων γίνεται

 x1′ (t )   0 1 0 L 0   x (t )   0 
 x′ (t )   0 0   x (t )   0 
 1
0 1 L
 2    2 
 M = M M M O M   M  +  M u (t )
   0 0 L 0

1  x (t )  0    
 xn′ −1 (t )  a0 a a an −1   n −1   1 
 xn′ (t )  − − 1 − 2 L −  
 an an an an   xn (t )   an 

 x1 (t ) 
 x (t ) 
 2 
y (t ) = [1 0 0 L 0] M  + [0]u (t ) x& = Ax + bu
 
x (
 n −1 t )
 xn (t ) 
y = cx
 Σε σύστηµα µε πολλές εισόδους και πολλές εξόδους, γίνεται

 x1′ (t )   a11 a12 L a1n   x1 (t )  b11 b12 L b1n   u1 (t ) 

 x′ (t )  a a22 L a2 n   x2 (t )  b21 b22 L b2 n  u2 (t ) 
 2  =  21 +
 M   M M O M  M   M M O M  M 
       
 xn′ (t ) an1 an 2 L ann   xn (t ) bn1 bn 2 L bnn  un (t )

 y1 (t )   c11 c12 L c1n   x1 (t ) 

 y (t )   c L c2 n   x2 (t ) 
 2  =  21 c22
 M   M M O M  M 
     x& = Ax + bu
 ym (t ) cm1 cm 2 L cmn   xn (t )
y = cx
Σύστηµα διαφορικών εξισώσεων 1ης τάξης

Έστω το σύστηµα
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

ΓΕΝΙΚΗ ΛΥΣΗ ΟΜΟΓΕΝΟΥΣ

Βρίσκουµε µία ειδική λύση µε τη βοήθεια των αρχικών συνθηκών

xελ (t ) = e A(t −t0 ) x(t0 )

ΕΙ∆ΙΚΗ ΛΥΣΗ ΜΗ – ΟΜΟΓΕΝΟΥΣ

t
xδυν (t ) = ∫ e A( t −τ ) Bu (τ )dτ
t0

ΛΥΣΗ ΜΗ – ΟΜΟΓΕΝΟΥΣ ΠΟΥ ΨΑΧΝΟΥΜΕ

x(t ) = xελ (t ) + xδυν (t )

 Υπολογισµός του e At µε τη βοήθεια του µετασχηµατισµού Laplace

{
e At = L−1 (sI n − A)
−1
}
ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ
Έστω ο πίνακας
0 0 0 
A = 1 0 0
1 0 1

Βρίσκουµε τον πίνακα (sI n − A)−1

 1 
−1  s 0 0 
s 0 0 
 1 
−1  
(sI n − A) = − 1 s 0  =  2 1
0 
− 1 0 s − 1  s s 
 1 0
1 
 s 2 − s s − 1
και µετά παίρνουµε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace:

 1 
 s 0 0 
  
 1 1 0 0
−1 
0   =  t 1 0 
1
e At = L  2
 s s 
1   e − 1 0 e 
t t
 1 0
 s 2 − s s − 1 
ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ
Να λυθεί το παρακάτω σύστηµα

 x&1 (t )  3 1 0  x1 (t )  1
 x& (t ) = 0 3 1  x (t ) + 0u (t )
 2    2   
 x& 3 (t )  0 0 3  x3 (t )  0

δεδοµένου ότι
 x1 (0−)   0 
 x (0−)  = 1 
 2   
 x3 (0−)   0 

u (t ) = 1, t > 0−
ΛΥΣΗ  1 1 1 
−1 s − 3 (s − 3)2 (s − 3)3 
s − 3 − 1 0  
=  0 s − 3 − 1 
1 1 
(sI n − A)−1 = 0
 s−3 (s − 3)2 
 0 s − 3  1 
0
 0 0 
 s − 3 
 3t t 2 3t 
e te 3t e 
 2 
{
e At = L−1 (sI n − A)
−1
} =0 e 3t te 3t 
0 0 e 3t 
 
 

 3t 3t t 2 3t 
e te e  0 te 3t 
 2   
x ελ (t ) = e At x(0−) =  0 e 3t te 3t  1 =  e 3t 
0 0 e 3t  0  0 
 
 
Η δυναµική απόκριση θα είναι

 3(t −τ ) (t − τ ) 2 3(t −τ ) 
e (t − τ )e 3( t −τ )
e  1
t t
 2 
xδυν (t ) = ∫ e A(t −τ ) Bu (τ )dτ = ∫  0 e3(t −τ ) (t − τ )e3(t −τ )  01dτ =
0   0
0
0 0 e3(t −τ )
 
 
 e 3t
− 1
e 3( t −τ )
 1 t  
t
  3
= ∫  0  dτ = 0 ∫ e3(t −τ ) dτ =  0 
0  
 0  
0 

0
 0 
 

Η ολική απόκριση του συστήµατος είναι

 e 3t
− 1
te  
3t

  3
x(t ) = xελ (t ) + xδυν (t ) =  e 3t  +  0 
 0   0 
   

 ΑΣΚΗΣΗ
∆ίνεται το σύστηµα που περιγράφεται από τη διαφορική εξίσωση

y′′(t ) − 4 y′(t ) + 3 y (t ) = u ′(t ) + u (t )

1. Να υπολογιστεί η ελεύθερη απόκριση του συστήµατος για y(0−) = 1, y′(0−) = 0

2. Να υπολογιστεί η δυναµική απόκριση του συστήµατος για u(t) = 1

3. Να υπολογιστεί η ολική απόκριση του συστήµατος

4. Να υπολογιστεί η ολική απόκριση του συστήµατος για u(t) = e−t

 ΣΥΝΑΡΤΗΣΗ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ
Ένα γραµµικό χρονικά αµετάβλητο σύστηµα µιας εισόδου και µιας εξόδου
περιγράφεται από µια διαφορική εξίσωση της µορφής

dn d n −1
an n y (t ) + an −1 n −1 y (t ) + ... + a0 y (t ) =
dt dt
dm d m −1
bm m u (t ) + bm −1 m −1 u (t ) + ... + b0u (t )
dt dt
Συνάρτηση µεταφοράς του συστήµατος είναι ο λόγος του µετασχηµατισµού
Laplace της εξόδου y(t) προς τον µετασχηµατισµό Laplace της εισόδου u(t)
θεωρώντας ότι όλες οι αρχικές συνθήκες του συστήµατος είναι µηδέν.

m m −1
bm s + bm −1s + ... + b0
T (s) =
an s n + an −1s n −1 + ... + a0
Μηδενικά του συστήµατος είναι οι τιµές του s που µηδενίζουν την T(s).

Πόλοι του συστήµατος είναι οι τιµές που απειρίζουν την T(s).

Κρουστική απόκριση h(t) ενός γραµµικού συστήµατος Σ ορίζεται ως η

δυναµική απόκριση του συστήµατος όταν έχω σαν είσοδο την κρουστική
συνάρτηση Dirac δ(t).

Η κρουστική απόκριση h(t) ενός γραµµικού συστήµατος Σ δίνεται από τον

αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace της συνάρτησης µεταφοράς του
συστήµατος.
Έστω το σύστηµα
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

Συνάρτηση µεταφοράς

G ( s) := C (sI n − A) B + D
−1

Κρουστική απόκριση

G (t ) = L−1 {G ( s )} = Ce At B + Dδ (t )
Παράδειγµα
Να βρεθεί η συνάρτηση µεταφοράς και η κρουστική απόκριση του παρακάτω
συστήµατος:
0 1 0 1
x& (t ) =  1 0 0 x(t ) + 0u (t )
− 1 2 3 0
0 1 0 1
y (t ) =   x (t ) +   u (t )
0 0 1 0 
Λύση
Η συνάρτηση µεταφοράς του συστήµατος είναι

 s −1 0 
−1
1  1 
+ 1

G ( s) = 
0 1 0 
−  0 + 1 =  s 2 − 1 
 1 s 0    0   2−s 
0 0 1  1 − 2 s − 3 0    ( s − 3)( s 2 − 1) 
   
Η κρουστική απόκριση είναι
 1    1 t 1 −t 
 + 1  e − e + δ (t )
   
G (t ) = L−1  s 2−−1s
2
=
  1 2 2
  1 t 3 −t 
  − e − e + e 
3t

 ( s − 3)( s 2 − 1)    8 4 8 
Λειτουργικά διαγράµµατα
Συστήµατα σε σειρά

y1 = T1u
y2 = T2u2 = T2 y1 = T2T1u

Άρα
T ( s ) = T2 ( s )T1 ( s )
Παράλληλη σύνδεση

y ( s ) = y1 + y2 = T1u + T2u

Άρα
y( s)
T ( s) = = T1 ( s ) + T2 ( s )
u ( s)
Σύνδεση σε αρνητική ανάδραση

y = T1u1
y = T1 (u − y2 )
y = T1 (u − T2 y )
y = T1u − T1T2 y
(1 + T1T2 ) y = T1u

y T1
=
u 1 + T1T2
y = T1u1
y = T1 (u + y2 )
y = T1 (u + T2 y )
y = T1u + T1T2 y
(1 − T1T2 ) y = T1u

y T1
=
u 1 − T1T2
ΑΣΚΗΣΗ

Να βρεθεί η συνολική συνάρτηση µεταφοράς του παρακάτω λειτουργικού

διαγράµµατος.
ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ

ΟΡΙΣΜΟΣ 1
Ένα γραµµικό σύστηµα Σ λέγεται (ασυµπτωτικά) ευσταθές ή απλά ευσταθές αν
η κρουστική του απόκριση τείνει στο µηδέν καθώς το t τείνει στο ∞.

ΟΡΙΣΜΟΣ 2
Ένα γραµµικό σύστηµα Σ λέγεται ασυµπτωτικά ευσταθές αν για µια οποιαδήποτε
πεπερασµένη είσοδο, παράγει πεπερασµένη έξοδο.

ΚΡΙΤΗΡΙΟ
Ένα γραµµικό σύστηµα Σ είναι ασυµπτωτικά ευσταθές αν οι πόλοι του έχουν
αυστηρά αρνητικό πραγµατικό µέρος.

Ένα σύστηµα που δεν είναι ασυµπτωτικά ευσταθές θα λέγεται ασταθές.

 ΚΡΙΤΗΡΙΟ ΤΟΥ ROUTH
N (s)
Έστω T (s) = η συνάρτηση µεταφοράς ενός συστήµατος Σ και
D( s)
D( s ) = an s n + an −1s n −1 + ... + n0
Σχηµατίζω τον παρακάτω πίνακα (πίνακας του Routh):
sn an an − 2 K a1
s n −1 an −1 a n − 3 K a0
s n−2 bn −1 bn −3 K b0
s n −3 cn −1 cn −3 K c0
M M M K M
s0 d0
1 an an − 2 1 an an − 4
bn −1 = − bn −3 =−
an −1 an −1 an − 3 an −1 an −1 an − 5
1 an −1 an − 3 1 an −1 an − 5
cn −1 = − cn − 3 =−
bn −1 bn −1 bn −3 bn −1 bn −1 bn −5
Κριτήριο Routh
Ικανή και αναγκαία συνθήκη τέτοια ώστε όλες οι ρίζες ρi του πολυωνύµου α(s)
να έχουν αρνητικό πραγµατικό µέρος (Re(ρi) < 0) είναι:

(1) αi > 0
(2) τα στοιχεία της πρώτης στήλης του πίνακα Routh να είναι αυστηρώς θετικά.

sn an an − 2 K a1
s n −1 an −1 a n − 3 K a0
s n−2 bn −1 bn −3 K b0
s n −3 cn −1 cn −3 K c0
M M M K M
s0 d0
Παρατήρηση

Ο αριθµός των εναλλαγών προσήµου στην πρώτη στήλη του πίνακα Routh
δίνει των αριθµό των ριζών του πολυωνύµου που βρίσκονται στο δεξιό
µιγαδικό ηµιεπίπεδο.
ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ

∆ίνεται ένα σύστηµα Σ µε συνάρτηση µεταφοράς

T ( s) = s 3 + 2s 2 + 2s + 6
Να εξεταστεί αν είναι ευσταθές.

ΑΠΑΝΤΗΣΗ s3 1 2 0
Χρησιµοποιούµε το κριτήριο Routh: s2 2 6 0
s1 −1 0
11 2 s0 6
−
22 6

1. Το σύστηµα είναι ασταθές.

2. Έχουµε δύο εναλλαγές προσήµων και εποµένως δύο ρίζες στο δεξί
µιγαδικό ηµιεπίπεδο.
-2.27816, 0.139082+1.6169 i, 0.139082-1.6169 i
ΑΣΚΗΣΕΙΣ

Να ελεγθούν ως προς την ευστάθεια τα συστήµατα µε τις παρακάτω

συναρτήσεις µεταφοράς:

T ( s) = s 3 + 2s 2 + 2s + 3

T ( s) = s 4 + s 3 + s 2 + s − 1
T ( s) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 2s + 1
ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ ΜΕ ΑΝΑ∆ΡΑΣΗ

Έστω το παρακάτω σύστηµα

Είσοδος u(t) Σύστημα Έξοδος y(t)

µε διαφορική εξίσωση

d2 d d
2
y (t ) − 4 y (t ) + 3 y (t ) = u (t ) + u (t )
dt dt dt

Εφαρµόζουµε το σύστηµα Σ2 µε αρνητική ανάδραση µε y(t) = ku(t)

Να βρεθεί για ποιες τιµές του k

το κλειστό σύστηµα γίνεται
ευσταθές.
 s +1
Συνάρτηση µεταφοράς Σ1: T1 ( s ) = 2
s − 4s + 3

Συνάρτηση µεταφοράς Σ2: T2 ( s ) = k

Συνάρτηση µεταφοράς κλειστού συστήµατος:

s +1
T1 s2
− 4s + 3 s +1 s +1
T(s) = = = 2 = 2
1+T1T2 1+ s +1 k s − 4s + 3+ (s +1)k s + (k − 4)s + k + 3
s2 − 4s + 3
 s +1
T(s) = 2
s + (k − 4)s + k + 3

Πρέπει οι συντελεστές k-4 και k+3 να είναι θετικοί.

Εφαρµόζουµε το κριτήριο Routh:

s2 1 k +3
s1 k −4 0
s0 k +3

Πρέπει η πρώτη στήλη 1, k-4 και k+3 να είναι θετική.

Άρα k-4>0 και k+3>0 δηλαδή k>4.

 25
x 10 Impulse Res pons e
4

K=3,99 0

e
-2

m
Ap d
litu -4

-6

-8

-10
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Time (s ec )

Impulse Response
1.5

K=4
1

0.5
litude

0
m
A p

-0.5

-1

-1.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Time (sec)
 Impulse Response
K=5 1
K=6
K=7 0.8

K=8
0.6

0.4
Amplitude

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
ΑΣΚΗΣΕΙΣ

Να ελεγθούν ως προς την ευστάθεια τα παρακάτω συστήµατα και να

ευσταθοποιηθούν εφαρµόζοντας σταθερή ανάδραση εφόσον δεν είναι
ευσταθή:

d2 d
2
y (t ) + 2 y (t ) − 3 y (t ) = u (t )
dt dt

d3 d2 d d
3
y (t ) + 2
y (t ) − 4 y (t ) + 3 y (t ) = u (t ) + u (t )
dt dt dt dt

d3 d2 d d
3
y (t ) − 2
y (t ) − y (t ) + y (t ) = 2 u (t ) + 3u (t )
dt dt dt dt
∆ιοφαντικές εξισώσεις

Έστω το παρακάτω σύστηµα

µε
n( s ) x( s )
C ( s) = G ( s) =
d (s) y ( s)

Σκοπός µα είναι να βρούµε τα x(s) και y(s) έτσι ώστε το κλειστό σύστηµα
να έχει πόλους τα ρ1, ρ2, …, ρν.
Συνάρτηση µεταφοράς κλειστού συστήµατος:

n( s ) x ( s )
G ( s )C ( s ) d (s) y(s) n( s ) x ( s )
H (s) = = =
1 + G ( s )C ( s ) 1 + n( s ) x( s) d ( s ) y ( s ) + n( s ) x( s )
d ( s) y ( s)

Θέλουµε οι πόλοι του συστήµατος (δηλαδή οι ρίζες του παρονοµαστή)

να είναι ρ1, ρ2, …, ρν, δηλαδή

d ( s ) y ( s ) + n( s) x( s ) = q( s ) = ( s − ρ1 )( s − ρ 2 )...( s − ρ v )
det( S ) ≠ 0 άρα πρώτα µεταξύ τους.
 − 5s − 1 5 1
Άρα C ( s) = =− s−
6 6 6

ΕΠΑΛΗΘΕΥΣΗ

n( s ) x( s ) + d ( s ) y ( s ) = ( s − 2)(−5s − 1) + ( s 2 − s )6 = s 2 + 3s + 2 = q ( s)
ΑΣΚΗΣΗ
Έστω το σύστηµα
s
G ( s) =
( s − 1)( s − 2)

Να βρεθεί ελεγκτής

x( s )
C (s) =
y(s)

Τέτοιος ώστε το κλειστό σύστηµα να έχει πόλους:

1. τα 1,3
2. τα 2,3
Κριτήριο Hurwitz

Εξετάζει αν ένα πολυώνυµο έχει ρίζες στο δεξί µιγαδικό ηµιεπίπεδο ή στο
φανταστικό άξονα.
(∆ε βρίσκει το πλήθος των ριζών όπως το κριτήριο Routh).

Έστω το πολυώνυµο
n n −1
D( s ) = an s + an −1s + ... + n0
Ορίζουµε

∆ 0 = an
an −1 an − 3 an − 5
∆1 = an −1
∆ 3 = an an − 2 an − 4
an −1 an −3
∆2 = 0 an −1 an −3
an an − 2
 an −1 an −3 an −5 an − 7
an an − 2 an − 4 an − 6
∆4 =
0 an −1 an − 3 an −5 κλπ

0 an an − 2 an − 4

ΘΕΩΡΗΜΑ: Αναγκαία και ικανή συνθήκη για να ισχύει Re(ρi)<0, (ρi οι ρίζες του
πολυωνύµου) είναι ∆i>0, i=0,1,2,…,n
 ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ:
Να βρεθεί αν το σύστηµα
s +1
s 3 + 4 s 2 + 3s + 1
είναι ευσταθές.
a2 a0 0
ΛΥΣΗ
∆ 3 = a3 a1 0
∆0 = 1 > 0 0 a2 a0
∆1 = 4 > 0 4 1 0
4 1 ∆ 3 = 1 3 0 = 11 > 0
∆2 = = 11 > 0
1 3 0 4 1

Ευσταθές
ΑΣΚΗΣΗ
Να ελεγθούν ως προς την ευστάθεια τα παρακάτω συστήµατα µε τα κριτήρια
Hurwitz και Routh:

s −1
h1 ( s ) = 3
s + 2 s 2 + 3s + 1
2
s +1
h2 ( s ) = 3 2
s + s + s+3
s+5
h3 ( s ) = 4
s + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5
ΑΣΚΗΣΗ
Να βρεθεί για ποιες τιµές του Κ τα παρακάτω συστήµατα είναι ευσταθή
µε τη βοήθεια των κριτηρίων Hurwitz και Routh:

s −1
h1 ( s ) = 2
s + 3s + k
s +1
h2 ( s ) = 3 2
s + s + ks + 3
s+5
h3 ( s ) = 4
s + 2 s 3 + s 2 + ks + k
Κριτήριο συνεχών κλασµάτων

Εξετάζει αν ένα πολυώνυµο έχει ρίζες στο δεξί µιγαδικό ηµιεπίπεδο ή στο
φανταστικό άξονα.
(∆ε βρίσκει το πλήθος των ριζών όπως το κριτήριο Routh).

Έστω το πολυώνυµο
n n −1
D( s ) = an s + an −1s + ... + n0
Ορίζουµε

p1 ( s ) = an s n + an − 2 s n − 2 + an − 4 s n − 4 + ...
n −1 n −3 n −5
p2 ( s ) = an −1s + an −3 s + an −5 s + ...
 Κατασκευάζουµε το παρακάτω συνεχές κλάσµα:

p1 ( s ) 1
= h1s +
p2 ( s ) 1
h2 s +
1
h3 s +
M

ΘΕΩΡΗΜΑ: Αν hi>0 , i=1,2,…,n τότε Re(ρi)<0, i=0,1,2,…,n (ρi οι ρίζες του D(s)
 ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ:
Να βρεθεί αν το σύστηµα
s +1
s 3 + 4 s 2 + 3s + 1
είναι ευσταθές.

ΛΥΣΗ

D ( s ) = s 3 + 4 s 2 + 3s + 1
p1 ( s ) = s 3 + 3s
p2 ( s ) = 4 s 2 + 1
p1 ( s ) s 3 + 3s 1 2,75s 1 1 1 1
= 2 = s+ 2 = s+ 2 = s+
p2 ( s ) 4 s + 1 4 4s + 1 4 4s + 1 4 16 1
s+
2,75s 11 2,75s
1 16
> 0, > 0, 2,75 > 0 ΕΥΣΤΑΘΕΣ
4 11
ΑΣΚΗΣΗ
Να ελεγθούν ως προς την ευστάθεια τα παρακάτω συστήµατα µε τα κριτήρια
συνεχών κλασµάτων Hurwitz και Routh:

s −1
h1 ( s ) = 3
s + 2s 2 + s + 1
2
s +1
h2 ( s ) = 3 2
s + s + 3s + 2
s+5
h3 ( s ) = 4 3
s + s + 3s 2 + 2 s + 1
ΑΣΚΗΣΗ
Να βρεθεί για ποιες τιµές του Κ τα παρακάτω συστήµατα είναι ευσταθή
µε τη βοήθεια των κριτηρίων συνεχών κλασµάτων, Hurwitz και Routh:

s −1
h1 ( s ) = 2
s +s+k
s +1
h2 ( s ) = 3 2
s + 2 s + ks + 1
s+5
h3 ( s ) = 4
s + 2 s 3 + 5s 2 + ks + 2k
 Γεωµετρικός τόπος ριζών

Έστω το σύστηµα

N (s)
G (s) =
D( s)

Συνάρτηση µεταφοράς κλειστού συστήµατος

KG ( s ) KN ( s )
T (s) = =
1 + G (s) K D(s) + N (s) K

Το γράφηµα που δείχνει πως µεταβάλλονται οι πόλοι του κλειστού συστήµατος

στο µιγαδικό επίπεδο όταν αυξάνεται το K ονοµάζεται γεωµετρικός τόπος ριζών.
ΠΑΡΑ∆ΕΙΓΜΑ

Έστω
1
G (s) =
s( s + 1)
Να κατασκευαστεί ο γεωµετρικός τόπος ριζών του κλειστού συστήµατος για
K≥0

ΛΥΣΗ
Η συνάρτηση µεταφοράς του κλειστού συστήµατος είναι

K
H (s) =
s2 + s + K
Οι πόλοι είναι
1 ± 1 − 4K
s1, 2 =
2
Λύση

Συνάρτηση µεταφοράς του κλειστού συστήµατος

1
K 2
KG(s) s - 2s + 2 K
H(s) = = = 2
1 + KG(s) 1 + K 1 s − 2 s + ( K + 2)
s 2 - 2s + 2
Ασταθές για κάθε Κ
Γεωµετρικός τόπος ριζών: