ΣΑΕ Ι

Μετασχηµατισµός Laplace
Ορισµός : Μια συνάρτηση λέγεται τµηµατικά συνεχής αν σε κάθε φραγµένο
διάστηµα του πεδίου ορισµού της έχει πεπερασµένο πλήθος σηµείων
ασυνέχειας πρώτου είδους, δηλαδή σηµείων, στα οποία υπάρχουν τα πλευρικά
όρια της συνάρτησης, είναι πεπερασµένα αλλά διαφορετικά µεταξύ τους.

Ορισµός : Μια συνάρτηση f(t) λέγεται εκθετικής τάξης α όταν t → ∞

ή απλά εκθετικής τάξης, αν υπάρχουν θετικές σταθερές Μ, α και t0,
τέτοιες ώστε:
f (t ) < Me at ∀t > t0
Πχ

Αν f (t ) = t t < et ∀t > 0 Εκθετικής τάξης

t2 t2 at t 2 − at
Αν f (t ) = e e < Me ⇒ e <M Όχι εκθετικής τάξης
t 2 − at
Όµως lim e =∞
x →∞
 Ολοκληρωτικός µετασχηµατισµός

F ( s ) = ∫ f (t )k (s, t )dt
a

πυρήνας

Μετασχηµατισµός Laplace - Ορισµός

Αν µια συνάρτηση f(t) είναι
(
Α. τµηµατικά συνεχής στο 0, ∞ )
Β. εκθετικής τάξης α,
τότε η µετασχηµατισµένη κατά Laplace συνάρτηση της f(t) είναι

∞
L( f (t ) ) = F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt
0
Συνθήκες ικανές αλλά όχι αναγκαίες. Πχ η συνάρτηση

1
f (t ) =
t
παρουσιάζει άπειρη ασυνέχεια από δεξιά στο 0, αλλά υπάρχει ο
Μετασχηµατισµός Laplace και είναι

π
F (s) =
s

Αντίστροφος Μετασχηµατισµός Laplace

γ + i∞
1
∫
st
F ( s ) e ds
2πi γ −i∞
Ασκήσεις
Να υπολογιστούν οι µετασχηµατισµοί Laplace των παρακάτω συναρτήσεων:

k, t, t2, e kt , ηµkt, συνkt

Πχ

M
∞ M
e  − st
k k
L(k ) = ∫ ke dt = k lim ∫ e dt = k lim 
− st − st
m →∞ − s
 = − lim
s m →∞
e (
− sm
− )
1 =
s
0
m →∞
0  0
Ιδιότητες µετασχηµατισµού Laplace

L{c1 f1 ( t ) + c2 f 2 ( t )} = c1L{ f1 ( t )} + c2 L{ f 2 ( t )}
1 s
L{ f ( at )} = F  
a a 1
T

sT ∫
− st
F ( s) = e f (t )dt T περίοδος
1− e 0
L {e at f ( t )} = F ( s − a )
L{ f1 ( t ) ∗ f 2 ( t )} = F1 ( s ) F2 ( s )
L{u ( t − a ) f ( t − a )} = e − as
F ( s)
n d nF (s) lim f (t ) = lim sF ( s )
L{t f ( t )} = ( −1)
n
n
t →0 s →∞
ds
t  F (s) lim f (t ) = lim sF ( s )
L  ∫ f ( u ) du  = t →∞ s →0

0  s
 f (t )  ∞
L  = ∫ F ( u ) du
 t  s
L { f ( n ) ( t )} = s n F ( s ) − s n−1 f (0) − s n−2 f ′(0) − ... − f ( n−1) (0)
L{c1 f1 ( t ) + c2 f 2 ( t )} = c1L{ f1 ( t )} + c2L{ f 2 ( t )}

∞
L{c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} = ∫ (c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t ) )e − st dt =
0
∞ ∞
= c1 ∫ f1 (t )e − st dt + c2 ∫ f 2 (t )e − st dt = c1 { f1 (t )}+ c2 { f 2 (t )}
0 0
 1 s
L{ f ( at )} = F  
a a

1.0
1.0

0.5
0.5

-10 -5 5 10
-10 -5 5 10

-0.5
-0.5

-1.0
-1.0

ηµx L{ηµx} ηµ2x L{ηµ2x}

L {e at f ( t )} = F ( s − a )

0.4

0.2

-10 -5 5 10

-0.2

-0.4

s s−4
L{συνt} = { }
L e 4t συνt =
s2 +1 (s − 4 ) 2 + 1
Γνωστοί µετασχηµατισµοί Laplace

n!
{}
n
L t = n +1
s
1
{ }
kt
Le =
s−k
k
L{ηµkt} = 2
s + k2
s
L{συνkt} = 2
s + k2
Ασκήσεις s
Θεωρώντας γνωστό ότι L{συνt} =
s2 +1
Να αποδείξετε ότι
s
L{συνkt} =
s2 + k 2

Υπολογίστε το µετασχηµατισµό Laplace των συναρτήσεων

ηµt
−3 t
f (t ) = e ηµ 3t g (t ) = tσυν 3t h(t ) =
t
Να υπολογιστούν τα όρια
π 
lim s − τοξεφs  lim te − at
s →∞
2  t →∞

Να δείξετε ότι
∞
ηµ t π
∫0 t dt = 2
 Εύρεση αντίστροφου µετασχηµατισµού Laplace
1. Με τη βοήθεια γραµµικού συστήµατος
Έστω η ρητή συνάρτηση
P( x)
f ( x) =
Q( x)
Αν ο βαθµός του αριθµητή είναι µεγαλύτερος ή ίσος από αυτόν του
παρονοµαστή, τότε κάνουµε την πολυωνυµική διαίρεση :
Q( x) ⋅ π(x) + υ(x) υ(x)
f ( x) = = π( x) +
Q(x) Q(x)

Για κάθε απλή πραγµατική ρίζα ρ του παρονοµαστή έχουµε ένα κλάσµα της µορφής
A
x -ρ
Για κάθε πραγµατική ρίζα ρ του παρονοµαστή πολλαπλότητας κ
έχουµε κλάσµατα της µορφής
A1 A2 Aκ
+ + ... +
x - ρ (x − ρ)2 (x − ρ)κ
 x2 +1 A B Γ ∆
Πχ = + + +
(x - 1)(x - 2) 3 x − 1 x − 2 (x - 2) 2 (x - 2) 3

Για κάθε τριώνυµο του παρονοµαστή µε αρνητική διακρίνουσα, έχουµε ένα κλάσµα
της µορφής
Ax + B
αx 2 + βx + γ

2x − 5 A Bx + Γ
Πχ = + 2
( x + 1) ( x 2 − x + 1) x +1 x - x +1
 A
Για κάθε κλάσµα της µορφής έχουµε
x -ρ  A 
 = Ae
ρt
L
x -ρ
Aκ
Για κάθε κλάσµα της µορφής έχουµε
( x − ρ )κ

 A 
L  = Ax k −1 ρ t
e
 ( x − ρ)
κ
ρ) 
Ax + B
Για κάθε κλάσµα της µορφής φτιάχνουµε στον παρονοµαστή
αx 2 + βx + γ
τέλειο τετράγωνο και εµφανίζεται ένα άθροισµα τετραγώνων. Αυτό µας δίνει
ηµίτονο και συνηµίτονο.
 Ax + B 1 Ax + B 1 Ax + B
= = =
ax + β x + γ a x 2 + β x + γ a 2
2
β
2
β  β  γ
2

a a x + 2 x +  −  +
2a  2a   2a  a
B B
x+ x+∆−∆+
1 Ax + B A A A A=
= =
a ( x + ∆ )2 + E 2 a ( x + ∆ )2 + E 2 a (x + ∆ )2 + E 2
E2
 B ∆
A − ∆ + 
A x+∆  A E
+
a ( x + ∆ )2 + E 2 aE (x + ∆ )2 + E 2

e − ∆tσυνEt e − ∆tηµEt
Τύποι Heaviside
Έστω
P( s) B1 B2 Bn
= + + ... +
Q ( s ) s − p1 s − p2 s − pn
Τότε για κάθε κ

P( s)
(s − pk ) = B1 (s − pk ) + ... + Bk (s − pk ) + ... + Bn (s − pk )
Q( s) s − p1 s − pk s − pn

και
P( s)
lim
s → pk Q ( s )
(s − pk ) = Bk

Ακόµη µε L’ Hospital

P( s) s − pk 1 P ( pk )
Bk = lim ( s − pk ) = P ( pk ) lim = P( pk ) lim
s → pk Q′( s )
=
s → pk Q ( s ) s → pk Q ( s ) Q′( pk )
Αν κάποια ρίζα έχει πολλαπλότητα µ, τότε

P( s) B1 Bn A1 A2 Aµ
= + ... + + µ
+ µ −1
+ ... +
Q( s) s − p1 s − pn ( s − a ) ( s − a) s−a

όπου

1 d  P( s)
k −1
µ 
Ak = lim  (s − a ) 
s → a (k − 1)! ds k −1
 Q( s) 
 Παράδειγµα
Να υπολογιστεί ο αντίστροφος µετασχηµατισµός Laplace των παρακάτω
συναρτήσεων και µε τις δύο παραπάνω µεθόδους:
s +1
( s − 1)( s − 2)( s − 3)
s +1 A B Γ
= + + =
( s − 1)( s − 2)( s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
A(s - 2)(s - 3) + B(s - 1)(s - 3) + Γ(s - 1)(s - 2)
= =
(s - 1)(s - 2)(s - 3)

=
( ) ( ) (
A s 2 - 5s + 6 + B s 2 - 4s + 3 + Γ s 2 - 3s + 2
=
)
(s - 1)(s - 2)(s - 3)
A+ B +Γ = 0  A =1
=
( A + B + Γ )s + (− 5 A − 4 B − 3Γ )s + 6 A + 3B + 2Γ ⇒ − 5 A − 4 B − 3Γ = 1 ⇒ B = −3
2


(s - 1)(s - 2)(s - 3)
6 A + 3B + 2Γ = 1  Γ=2

Άρα s +1 1 3 2 L t
= − + → e − 3e 2t + 2e3t
( s − 1)( s − 2)( s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
 s +1 A B Γ
= + +
( s − 1)( s − 2)( s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
s +1 s +1 1+1
A = lim ( s − 1) = lim = =1
s →1 ( s − 1)( s − 2)( s − 3) s →1 ( s − 2)( s − 3) (1 − 2)(1 − 3)
s +1 s +1 2 +1
B = lim ( s − 2) = lim = = −3
s → 2 ( s − 1)( s − 2)( s − 3) s →1 ( s − 1)( s − 3) (2 − 1)(2 − 3)
s +1 s +1 3 +1
Γ = lim ( s − 3) = lim = =2
s →3 ( s − 1)( s − 2)( s − 3) s →1 ( s − 1)( s − 2) (3 − 1)(3 − 2)

Άρα

s −1 1 3 2 L t
= − + → e − 3e 2t + 2e3t
( s − 1)( s − 2)( s − 3) s − 1 s − 2 s − 3
Άσκηση
Να υπολογιστεί ο αντίστροφος µετασχηµατισµός Laplace των παρακάτω
συναρτήσεων και µε τις δύο παραπάνω µεθόδους:

2 s 2 + 3s − 1 s −1
2 3
( s + 1)( s + s + 1) ( s + 1) ( s + 2)
Συνέλιξη (Convolution)

∞
f (t ) ∗ g (t ) = ∫ f (u )g (t − u )du
−∞
ή
t
f (t ) ∗ g (t ) = ∫ f (u )g (t − u )du
0

Ισχύει

L{ f (t ) ∗ g (t )} = L{ f (t )}L{g (t )}
Εύρεση αντίστροφου Laplace µε συνέλιξη
Πχ. έστω η ρητή συνάρτηση

1
( s − 1)( s − 2)
Έχουµε ότι

1 1
{}
t
Le =
s −1
, Le{ }2t
=
s−2
άρα

1 1
s −1 s − 2
{ }{ } {
= L e t L e 2t = L e t ∗ e 2t = }
t t t
= ∫ eu e 2(t −u )du = ∫ e 2t −u du = e 2t ∫ e −u du =
0 0 0

( ) ( )
= e 2 t − e −t + 1 = e 2 t − e − t + 1 = e 2 t − e t
 Λύση ολοκληρωτικών εξισώσεων µε συνέλιξη
Έστω t
A(t ) = y (t ) + ∫ y (u )B (t − u )du
0

Όπου Α(t), B(t) γνωστές συναρτήσεις και y(t) η άγνωστη συνάρτηση την οποία και
ψάχνουµε. Τότε

t
A(t ) = y (t ) + ∫ y (u )B(t − u )du = y (t ) + y (t ) ∗ B(t ) ⇒
0

⇒ L{A(t )} = L{y (t )}+ L{y (t )}L{B(t )} ⇒

⇒ L{A(t )} = L{y (t )}(1 + L{B(t )}) ⇒
L{A(t )} −1  L{A(t )} 
⇒ L{y (t )} = ⇒ y (t ) = L  
1 + L{B(t )} 1 + L{B(t )}
Εφαρµογή

t
t = y (t ) + ∫ y (u )et −u du = y (t ) + y (t ) ∗ et ⇒
0

1 1
⇒ 2 = L{y (t )}+ L{y (t )} ⇒
s s −1
1  1   s 
⇒ 2 = L{y (t )}1 +  = L{y (t )} ⇒
s  s −1  s −1
s −1 −1  s − 1 
⇒ L{y (t )} = 3 ⇒ y (t ) = L  3  =
s  s 
   
2
1 1 t
L−1  2  − L−1  3  = t −
s  s  2
Ασκήσεις
Να υπολογιστούν οι αντίστροφοι µετασχηµατισµοί Laplace των παρακάτω
συναρτήσεων:

s2 1 s+5
s4 −1 s ( s + 3) 2 s3 + s 2 + s + 1
s −1 s −1
( s + 1) 2 ( s + 2) 2 ( )(
s2 +1 s2 + 2 )

Να λυθεί η παρακάτω ολοκληρωτική εξίσωση:

t
ηµt = y (t ) - ∫ y (u )(t − u )du
0
Η συνάρτηση του Heaviside

0 t < a
u (t − a ) = 
1 t > a

u(t) 1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

-1 1 2 3
u(t-1)
u(t)-u(t-1)
 ∞ a ∞
L{u (t − a )} = ∫ u (t − a )e − st dt = ∫ 0e − st dt + ∫ 1e − st dt =
0 0 a
M
1 − as − aM 1
= lim ∫ e − st dt = lim
M →∞ M →∞ s
(
e −e
s
)
= e − as
a
 1.0

f(x)
0.5

-3 -2 -1 1 2 3
f(x-1)
-0.5

-1.0

1.0
0.8
0.6
0.4
0.2

-3 -2 -1 1 2 3

f(x-1)u(t-1)
 1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

-1 1 2 3

f(t)=k (u(t)-u(t-1))

 1 e − as  k
L{ f (t )} = k (L{u (t )} − L{u (t − a)}) = k  − (
 = 1 − e −as )
s s  s
Η µοναδιαία κρουστική συνάρτηση ή συνάρτηση δέλτα του Dirac

Θεωρούµε τη συνάρτηση 1.0

0.8

0.6
1
 t ∈ (0, ε ]
f ε (t ) =  ε ε >0 0.4
 0 t ∉ (0, ε ]
0.2

-1 1 2 3

Το εµβαδόν της παραπάνω συνάρτησης για κάθε ε είναι πάντα ίσο µε 1.

Ορίζουµε

δ (t ) = lim f ε (t )
ε →0
Η συνάρτηση δ(t) ορίζεται ως εξής:
1.0
δ (t) = 0 t≠0
0+

∫ δ (t)dt = 1
0−
0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0

- 0.5

- 1.0

Μπορούµε να γράψουµε

1 u (t ) − u (t − ε ) du (t )
( )
δ (t) = lim u (t ) − u (t − ε ) = lim =
ε →0 ε ε →0 ε dt
 ∞ ∞ ε L ' Hospital
1 1
L{δ (t)} = ∫ δ (t)e dt = ∫ lim f ε (t)e dt = lim ∫ e -st dt = lim
-st
ε →0
-st
ε →0 ε ε → 0 sε
1 − e − sε ( ) = 1
0 0 0

Ορίζονται και οι παράγωγοι της συνάρτησης δέλτα:

δ ′(t) δ ′′(t)
1.0
1.0

0.5
0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0

-1.0 -0.5 0.5 1.0

- 0.5
- 0.5

- 1.0
- 1.0
Σηµαντική παρατήρηση:
Όταν θέλουµε να υπολογίσουµε τον αντίστροφο µετασχηµατισµό Laplace,
ενδεχοµένως να πρέπει να υπολογίσουµε και µετασχηµατισµούς Laplace
πολυωνύµων. Στην περίπτωση αυτή παίρνουµε συναρτήσεις δέλτα.

L−1 {1} = δ (t )
L−1 {s} = δ ′(t )
{ }
L−1 s 2 = δ ′′(t )
M
{ }
L−1 s n = δ ( n ) (t )
Μοναδιαία συνάρτηση ράµπας

t t ≥ 0
r (t ) = 
0 t < 0