9.4 95 9.6 9.7 ‘Apéndice A AL Az a3 A AS AG Apéndice B Ba B2 Ba ‘Apéndice C ca C2 ‘Apéndice D Control de velocidad de un motor de induceién monofisico Circuito modelo de un motor de induecién monofisico Andlisis det circuito con un circuito equivalentede un motor de induccion Otros tipos de motores Motores de reluctancia / Motores de histéresis / Motores de avance paso a paso (motores a pasos)/ Motores de cd sin escobillas Resumen Preguntas Problemas Bibliografia Circuitos trifésicos Generacién de voltajes y corrientestrfisicas Voltajes y corrientes en un circuito trifisico Voltajes y corrientes en la conexién en ye (¥) /Voltajes y corrientes en la conexién en delta (A) Relaciones de potencia en los circuitos trifisicos Ecuaciones de potencia trifésica que involucran valores de fase / Ecuaciones de potencia trifésica que involucran valores de linea Anilisis de un sistema tifisico balanceado Diagramas de una linea o diagramas unifilares Utilizacién del triingulo de potencia Preguntas Problemas Bibliografia Paso de bobina y devanados distribuidos Efecto del paso de bobina en las méquinas de ea Paso de una bobina / El voltaje inducido de una bobina de paso {fraccionado / Problemas con los arménicos y los devanados de paso ‘fraccionado Devanados distribuidos en las méquinas de ca Factor de amplitud 0 de distribucién / Voltaje generado que incluye los efectos de distribucién / Arménicos de diente 0 de ranura Resumen Preguntas Problemas bliogratia Teoria de polos salientes de las méquinas sincronas Desarrollo del circuito equivalente de un generador sincrono con polos salientes Ecuaciones de par y de potencia de las miquinas con polos salientes Problemas ‘Tablas de constantes y factores de conversién indice analitico 430 431 436 445 S88 449 450 451 455 457 464 464 466, 467 468 469 469 475 482 483 483 484 485 485 490 491 493 495 ContenidoPrefacio Desde que se publics la primera edicién de Méguinas eléctricas hubo un répido avance en el de- sarrollo de controladores de estado s6lido para motores, los cuales tienen una capacidad mayor y son mis complejos. La primera edicién de este libro establecta que los motores de corriente directa eran el método més indicado para aplicaciones con demanda de velocidad variable. Hoy en dia esta aseveraciGn ya no estan ceria. Ahora, en aplicaciones que requieren control de velocidad, se seleceionan motores de induccién de corriente alterna con control de estado s6lido. Los motores de cortiente directa han quedado muy relegados a aplicaciones especiales en las cuales se dispone de una fuente de alimentaciéa apropiada, como en los sistemas eléctricos automotores La tercera edicién se yeestructur6 ampliamente para tefleja estos cambios. En los capitulos 3 6 se estudian los motores y generadores de corriente alterna, anes de abordar lo relacionado con Jas méquinas de cortiente directa. Ademés, se ha reducido el espacio dedicado a las méquinas de corriente directa, en comparacién con ls ediciones anteriores, Esta ediciGn continia con esta misma estructura bésica ‘Adem, el antiguo capitulo 3 sobre electrénica de potencia se ha eliminado de esta quintaedi- cidn. La rewoalimentacién con los usuarios indicé que ese material era demasiado detallado para un pido vistazo y lo suficientemente detallado para un cusso de electnica de estado s6lido. Debido 4 que muy pocos profesores uilizaban ese material, se eliminé de esta edicién y se aadié como suplemento en el sitio web del libro. Cualquer profesor o estudiante que desee continuar usando el material de ese capitulo puede descargaro librement. ‘A fin de de mejorar el aprendizaje del estudiante, al inicio de cada capitulo se han afadido objetivos de aprendizaje El capitulo 1 introduce los conceptos basicos de las maquinas y concluye con su aplicacién a Ja maquina lineal de corriente directa, el ejemplo mas senillo posible de una maquina. El capitulo 2 abarca el estudio de los tansformadores, los cuales no son méquinas rotatorias, pero comparten ‘muchas tGenicas de andlisis similares. Después del capitulo 2 el profesor puede escoger entre enseBar primero lo relacionado con las aquinas de coriente directa o con las de cortiente alterna. Los capitulos 3 a 6 se dedican a Jas méquinas de correntealtema, y los capitulos 7 y 8 las maquinas de corriente directa. Estas se- cuencias de capitulos son independintes entre sf, de modo que el profesor puede cubrir el material en el orden que mejor satisfaga a sus necesidades. Por ejemplo, un curso semestral centrado en las _maquinas de cortiente alterna podria planearse con partes de los primeros seis capitulos, y el tiempo restante dedicarse a las méquinas de corriente directa. Un curso semestral concentrado en las méqui- nas de corrente directa podefa programarse con partes de los capitulos 1,2,7 y 8 y el tiempo restante dedicarse a las méquinas de corriente alterna. Enel capitulo 9 se estudian los motores monofésicos ¥ los motores especiales, como los unversas, los de paso, los de corriente directa sin escobills, Jos de polo sombreado,eteéiera Se revisaron y corrigieron los ejercicios de tareay las secciones de final de capitulo y se modi- ficaron o aBadieron més de 70% con respecto ala edicién anterior. En los thtimos alos han ocustido cambios significaivos en los métodas que se wiilizan para la ensefianza de la maquinaria en la ingenieria y tecnologia elécticas. En las universidades, los progra- ‘as de ingenieria disponen de excelentes herramientas de andlisis, como MATLAB®, que simplifica Jos cdlculos més complejos y permite que los estudiantes realicen una exploracién de manera in- teractiva del comportamiento de las variables en los problemas. Esta edicién de Maguinas eléctricas selecciona la aplicacién de MATLAB para mejorar la experiencia de aprendizaje del estudiante. Por MATLAB es marca resid de The MathWorks, Ie ‘The MathWorks, nc, 3 Apple ill Drs, Natick, MA 01760-2098 USA. Ena: info @mathworks con; wwe aathworks comPrefacio xvi ‘ejemplo, en el capitulo 6 se utiliza para calcular las caracteristicas par-velocidad de los motores de induccién y para explorar las propiedades de los motores de induccién de doble jaula de aria Este texto no cubre la enseflanza de MATLAB, pues se supone que el estudiante esta fami liarizado, como resultado de sus estudios previos. Ademés, el texto no requiere que el estudiante ‘conozca MATLAB. Este programa mejora la experiencia de aprendizaje si se dispone de éste; sino, pueden descartarse los ejemplos de MATLAB y utilizar los demas. Este libro no se habria logrado sin la ayuda de docenas de personas durante los ltimos 25 altos, Es gratificante para mi observar que el libro es ain popular después de todo ese tiempo y mucho de eso se debe a la excelente retroalimentacién de los revisores, Para esta edicién le doy las gracias especialmente a Ashoka K. S. Bhat University of Victoria William Butuk Lakehead University Shaahin Filizadeh University of Manitoba Rajesh Kavasseri North Dakota State University Ali Keyhani The Ohio State University Andrew Knight University of Alberta Xiaomin Kou University of Wisconsin-Platteville Abad Natisi California Polytechnic State University San Luis Obispo Subhasis Nandi University of Victoria Jess Fraile-Ardanuy Universidad Politécnica de Madrid Riadh Habssh University of Onawa Floyd Henderson Michigan Technological University M. Hashem Nehrit Montana State University-Bozeman Ali Shaban California Polytechnic State Uni versity San Luis Obispo Kuang Sheng Rutgers University Barna Srabados McMaster University Tristan J. Tayag Texas Christian University Rajiv K. Varma The University of Western Ontario ‘Stephen J. Chapman Melbourne, Victoria, Australiacarituto Introducci6n a los principios de las maquinas OBJETIVOS DE APRENDIZAJE © Aprender las bases de la mecSnica rotacfonal: velocidad angular, * Comprender c6mo se produce una fuerza inducida en un aceleracin angular, par y la ley de Newton de la rotacin, alambre. ‘© Aprender como producir un campo magnética. © Entender cémo se produce un voltaje induc a través de un cable + Comprender los ciruites magnéticos. ‘© Entender el comportamienta de los materiales ferromagnéticos © Comprender la operacin de una méquina lineal simple Poder trabajar con potencias reales, eactvas y = Comprender la histéresis en los materiales feromagnéticas. aparentes. © Entender la ley de Faraday. 1.1 LAS MAQUINAS ELECTRICAS, LOS TRANSFORMADORES Y LA VIDA DIARIA ‘Una maquina eléetrica es un dispositivo que puede convertr energia mecénica en energfa eléetrica © energia cléctrica en energia mecénica, Cuando este dispositivo se utiliza para convertir energia mecéinica en energia eléctrica se denomina generador, y cuando convierte energia eléctrica en ener- ‘gia mecéica se lama motor. Puesto que puede convertir energfa eléctrica en mecénica o viceversa, tuna méquina elécrica se puede utilizar como generador © como motor. Casi todos los motores ¥ sgeneradores titles convierten la energia de una a otra forma a través de la accién de campos mag. néticos. En este libro s6lo se consideran las méquinas que utilizan campos magnéticos para tales El ransformador es un dispositivo eléctrico estrechamente relacionado con las méquinas elée tricas. Convierte energia eléctrica ca a un nivel de voltaje a energia eléctrica ca a otro nivel de voltaje. Como los transformadores operan sobre los mismos principios que los generadores y los motores, es decir, utlizan la accién de un campo magnético para realizar el cambio de nivel de vol taje, por lo general se estudian junto con éstos. Estos tes tipos de dispositivos eléctricos se encuentran en todos los émbitos de la vida cotidiana moderna, En el hogar, los motores eléctricos hacen funcionar a los refrigeradores, congeladores, aspiradoras, batidoras, equipos de aire acondicionado, ventiladores y muchos otros aparatos simi lares, En los talleres los motores suministran la fuerza motriz para casi todas las herramientas. En cconsecuencia, los generadores son necesatios para suministrar la energia que utilizan todos estos motores, {Por qué son tan comunes los motores y los generadores eléctricos? La respuesta es muy sim: ple: Ia electricidad es una fuente de energia limpia y eficiente, facil de controlar y transmit a gran- des distancias. Un motor eléctrico no requiere de ventilacién ni combustibles constantes, a dife- rencia de los motores de combustién intema; por esta raz6n es adecuado en ambientes donde no se desea tener esiduos contaminantes. Ademés, la energia calorfica y la mecénica se pueden convertit ‘en energia eléctrica en sitios lejanos y transmitila a grandes distancias hasta cualquier hogar, ofici- na o fabrica donde se requiera. Los transformadores ayudan a este proceso por medio de la reduc cin de las pérdidas de energia en el sitio donde se genera la energfa eléctrica y en el sitio donde se utiliza2 CAPITULO 1 Intraduccién alos prinipios de las méquinas 1.2 NOTA REFERENTE A LAS UNIDADES Y NOTACION El estudio y disefto de las méquinas eléctricas y sistemas de potencia es una de las éreas més an- tiguas de la ingenieria eléctrica, Su estudio principia a finales del siglo x1x. En ese entonces se ccomienzan a estandarizar internacionalmente las unidades eléctricas y Ilegan a ser utilizadas por los ingenieros en todo el mundo. Los volts, amperes, ohms, watts y otras unidades similares del sistema _métrico de unidades se emplean desde hace mucho tiempo para describir las cantidades eléctricas de las méquinas. En los paises de habla inglesa se miden desde hace mucho tiempo las cantidades mecdnicas con el sistema inglés de unidades (pulgadas, pies, libras, etc). En el estudio de las maquinas se continus con esta prictica, Por esta razén, durante muchos afios las cantidades eléctricas y mecdnicas se han ‘medido con diferentes sistemas de unidades. En 1954 se adopt6 como norma internacional un sistema de unidades basado en el sistema mé- ttico que se conoce como Sistema Internacional (SI) y se ha acogido en la mayor parte del mundo, Estados Unidos es précticamente el inieo pafs que mantiene el sistema inglés, ya que incluso Bretaiia y Canadé adoplaron el SI Inevitablemente, con el paso del tiempo, las unidades del ST se convertiran en Ia norma también en Estados Unidos. Incluso las sociedades profesionales como el Institulo de Ingenieros Eéetricos y Electrénicos (IEEE, por sus siglas en inglés) tienen como norma utilizar el sistema todos sus trabajos. Sin embargo, muchas personas erecieron ulilizando el sistema ingl ddades, y éste seguird en uso por un buen tiempo. En Ia actualidad, los estudiantes de ingenierfa y los ingenieros practicantes en Estados Unidos deben estar familiarizados con ambos tipos de unidades, ya que se encontrar con ambas en sus vidas profesionales, Por Io tanto, este libro incluye pro- bblemas y ejemplos que utilizan ambos tipos de unidades, tanto el ST como el sistema inglés. En los ejemplos se hace hincapié en las unidades del ST, pero no se descartan por completo los sistemas mas viejos. Notacién En este libro se resaltan con negritas Tos vectores, los fasores eléctricos y otros valores complejos (por ejemplo, F), mientras que los valores escalares se registran en iticas (por ejemplo, R). Ade- mas, Se utiliza un tipo de letra especial para representar las cantidades magnéticas tales como Ia fuerza magnetomotriz (por ejemplo, J). 1.3 MOVIMIENTO ROTATORIO, LEY DE NEWTON Y RELACIONES DE POTENCIA ‘Casi todas las méquinas eléetricas rotan sobre un eje llamado flecha. Debido a la naturaleza rotatoria de la maquina es importante tener un conocimiento bisico del movimiento rotatorio, Esta secciéa contiene un breve repaso de los conceptos de distancia, velocidad, aceleracién, ley de Newton y potencia, los cuales son aplicados a las maquinas rotatorias. Para un analisis mas detallado de los conceptos de dindmica rotatoria, véanse las referencias 2, 4 5. En general, se requiere un vector tridimensional para describir la rotacién de un objeto en el espacio, Sin embargo, dado que las miquinas giran sobre un ee fi, su rotacién queda restringida ‘una dimensién angular, Con relacién a un extremo del eje de la maquina, la direccién de rotaciéa puede ser descrita ya sea en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) 0 en sentido contrario al de las manecillas del reloj (SCMR), Para los propésitos de este volumen, un sngulo de rotacién en sentido contrario al de las manecillas del reloj serd positivo y en el sentido de las manecillas del reloj serd negativo. En cuanto a la rotacién sobre un ee fijo, todos los conceptos de esta seccién se reducen a magnitudes escalates En seguida se definen los conceptos importantes del movimiento rotataria y se establece la re- lacién que tienen con los conceptos correspondientes del movimiento rectilineo.1.3. Movimiento rtatorio ley de Newton relaciones de potencia Posicién angular (0) La posicién angular @de un objeto es el Angulo en que se sitia, medido desde algtin punto de refe- rencia arbitrario, Por lo general la posicién angular se mide en radianes 0 grados, lo cual es equiva- Tente al concepto de distancia en el movimiento rectilineo, Velocidad angular («) La velocidad angular (o rapidez) es Ia tasa de cambio en la posicién angular con respecto al tiempo. Se supone que es positiva si la rotacién es en sentido contrario al de las manecillas del reloj. En el movimiento giratorio, la velocidad angular es el concept anélogo al concepto de velocidad lineal La velocidad lineal unidimensional se define como la tasa o raz6n de cambio en el desplazamiento sobre la linea (r) con respecto al tiempo. « (1) De manera similar, la velocidad angular w se define como la tasa 0 raz miento angular 6 con respecto al ticmpo. in de cambio del desplaza do on @ (1-2) Si las unidades de la posicién angular estin en radianes, la velocidad angular se mide en radianes por segundo. Cuando se trata de méquinas eléctricas normales, Ios ingenieros utilizan con frecuencia uni- dades diferentes a los radianes por segundo para describir la velocidad del eje, Frecuentemente, la velocidad angular se expresa en revoluciones por segundo o revoluciones por minuto. Puesto que la velocidad angular es un concepto importante en el estudio de las méquinas, se acostumbra utilizar diferentes simbolos para representar la velocidad cuando se expresa en unidades distintas, lo cual permite minimizar cualquier posible confusién en cuanto a las unidades. En este libro se utilizan los siguientes simbolos para describ la velocidad angular q_ velocidad angular expresada en radianes por segundo Jq_ velocidad angular expresada en revoluciones por segundo ‘ny, velocidad angular expresada en revoluciones por minuto En estos simbolos el subindice m indica una cantidad mecénica en contraposicién a una cantidad eléctrica. Si no existe posibilidad alguna de confusidn entre las cantidades mecénica y eléctrica, se mite el subsndice, se relacionan entre s{ mediante las siguientes ecuaciones’ Ing = 60g (1-30) tna (1-30) Aceleracién angular («) La aceleracién angular es la tsa de cambio de la velocidad angular con respecto al tiempo. Es posi- tiva sila velocidad angular se inerementa en sentido algebraico. La aceleracién angular es el anlogo rotacional del concepto de aceleracién en el movimiento rectilineo. As{ como la aceleracisn lineal unidimensional se define con la ecuacién dv Od (1-4) 34 CAPITULO 1 Intraduccién alos prinipios de las méquinas In aceleracién angular se define mediante la ecuacién a (os) Silas unidades de la velocidad angular estén en radianes por segundo, la aceleracién angular se mide cen radianes por segundo al cuadrado, Par (7) En el movimiento rectilinco una fuerza aplicada sobre un objeto ocasiona un cambio de velocidad de éste. Si no se ejerce una fuerza neta sobre cl objeto, su velocidad permanece constante, Cuanto ‘mayor sca la fuerza aplicada al objeto, mas répidamente cambiars su velocidad. En el movimiento rotatorio existe un concepto similar. Cuando un objeto rota, su velocidad an- gular permanece constante a menos que se ejerza un par sobre é1, Cuanto mayor sea el par aplicado al objeto, més répidamente cambiard su velocidad angular. {.Qué es par? Selle puede llamar, aunque no con mucha exactitud, la “fuerza de torsi6n” aplicada un objeto. Este concepto es facil de entender. Imagine un cilindro que rota libremente alrededor de su eje. Si se le aplica una fuerza al cilindro, de manera que la Linea de accién pase por cl eje del ‘mismo (figura I-la), el cilindro no rotaré. Sin embargo, si se aplica la misma fuerza de modo que su linea de accién pase @ la derecha del eje del cilindro (Figura I-16), éste tenderé a rotar en direccisn contraria a la de las manecillas del reloj. El par 0 accién de torsién sobre el cilindro depende de: 1) la magnitud de la fuerza aplicada y 2) de la distancia entre el eje de rotacién y la linea de accién de Ia fuerza, Pare seid opuesto sl de as manecias dl rl pares exo ° » FIGURA 1-1 0} Fue aplicada aun ctindr de modo qu pase por sue de rotacién =~ 0.8) Fuerza apicada un clindro de manera que su nea de acci no pase pr el ee de otacion Agu rva en sentido opuest al de as anes del elo. EL par sobre un objeto se define como el producto de la fuerza aplicada al objeto y la distancia ‘mas corta entre la linea de accién de la fuerza y el eje de rotacién del objeto. Sir es un vector que punta desde el eje de rotacién hasta el punto de aplicacién de la fuerza y si Fes la fuerza aplicada, cl par puede describirse como + = (fuerza aplicada)(distancia perpendicular) = (Pirsend) =F sen6 (1-6)1.3. Movimiento rtatorio, ley de Newton y relaciones de potencia 5 donde es el dngulo entee el vector ry el vector F. La direccién del par serdien cl sentido de las manecillas del reloj si tiende a causar la rotacién en el sentido de las manecillas del reloj y en sentido contrario al de las manecillas del reloj si tende a causar la rotacién en este sentido (figura 1-2) Las unidades del par son newton-metro en las unidades del SI y libra-pie para el sistema inglés. Ley de rotacién de Newton La ley de Newton, en cuanto a objetos que se mueven en linea recta, describe la relacidn entre la fuerza aplicada a un objeto y su aceleracién resultante. Esta relacién estd dada por ls ecuacién F=ma (7) ‘= (stanca perpendicular) Uuere) donde Fa(rsea Fens contra al de las F = fuerza neta aplicada al objeto anes del elo} ‘m= masa del objeto ‘4 = accleracién resultante En unidades SI, la fuerza se mide en newton, la masa en kilogramos y la acele- En el sistema inglés, la fuerza se mide ce libras, la masa en slugs, y la aceleracién en pies por segundo al euadrado, par aplicado a un objeto y su aceleracién angular resultante. Bsta relacién, lamada ley de rotacién de Newton, es dada por la ecuacién racién en metros por segundo al cuadrado, ‘Una ecuacién semejante describe la relacién entre re Ja (1-8) donde res el par neto aplicado, expresado en newton-metro o libra-pie, y es la aceleracién angular resultante expresada en radianes por segundo al cuadrado. El término J cumple con el mismo pro- ;pésito que el de masa de un objeto en el movimiento lineal, al cual se le llama momento de inercia del objeto y se mide en kilogramos-metro cuadrado o slug-pie cuadrado. El eélculo del momento de inercia de un objeto no se incluye en los propésitos de este libro. Puede verse informacién al respecte en la referencia bibliogedia al final del capitulo 2 Trabajo (W) En el movimiento rectilineo el trabajo se define como la aplicacién de una fuerza a lo largo de una distancia, que se expresa mediante la ecuacién we [Pa (1-9) donde se supone que la fuerza es colineal con la direccién del movimiento, Para el caso especial de tuna fuerza constante aplicada en forma colineal con Is diteccién del movimiento, esta ecuacién se transforma en We Fr (1-10) Enel SI, la unidad de medida del trabajo sel joule, yen el sistema inglés el pie-tibra En el movimiento rotatorio, trabajo es la aplicacién de un par a lo largo de un dngulo, En este ‘caso la ecuacién es Wa J ra (1-11) Y sil pares constante W=70 (1-12) o=rsens FIGURA 1-2. Deduecin de a ecuacén dl par en un objeto,6 CAPITULO 1 Intraduccién alos prinipios de las méquinas Potencia (P) La potencia es la tasa a la cual se realiza trabajo o el ineremento de trabajo por unidad de tiempo, La ecuacién de potencia es, aw COE (1-13) Generalmente se mide en joules por segundo (watts), pero también se puede medir en pie-libra por segundo o en eaballos de fuerza (ap). Si se aplica esta definicién y se supone que la fuerza es constante y colineal con la direccién del ‘movimiento, la potencia est dada por dW _d dt dé P [ (Fn = P(G) =F (1-14) Asimismo, si el par es constante, en el movimiento rotatorio la potencia esté dada por 4 (ay =-(é#) BA (1-256) De esta forma, el fujo total en el nicleo de la figura 1-3, producido por la corriente i en el devanado, es Nia 7 = BA (1-26) donde A es el rea de la seccin transversal del nicleo Fo Circuitos magnéticos En Ia ecuacién (1-26) se observa que la corriente en una bobina de alambre con: ductor enrollado alrededor de un nécleo produce un flujo magnético en éste. Esto en cierta forma es anélogo al voltaje que produce un flujo de corsiente en el cit- culto eléctrico. Es posible definir un “circuito magnético” cuyo comportamiento estd determinado por ecuaciones andlogas a aquellas establecidas para un circuito eléctrico. Con frecuencia, el modelo de circuito del comportamiento magnético se utiliza en el disefio de méquinas y tansformadores eléctricos para simplificar el proceso de disefio, que de otro modo seria muy complejo, D FIGURA 1-4 2) Circuit eléctico sencilla.) Crete magnéticaandlog al 0 del tranformadot. En un cigcuito eléctrico sencille como el de la figura 1-4), la fuente de vol: laje V genera una corriente / alo largo de la resistencia K. La relacién entre estas, cantidades esté dada por la ley de Ohm: VaR