HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU

CHÍNH VIỄN THÔNG CƠ SỞ TẠI

TP.HỒ CHÍ MINH
Khoa Kỹ thuật Điện tử 2
------0o0------

BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH

VIÊN
Lớp: D19CQDT01-N
Đề tài: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ QUÁN
ĂN VẶT

Người hướng dẫn: NGUYỄN LAN ANH

Sinh Viên Thực Hiện: BÙI ĐÌNH QUYẾT

ĐINH TRUNG HIẾU

VÕ HỒNG MINH

LÊ VIỆT HOÀNG
HỒ CHÍ MINH 11/2020
 Lời mở đầu
Tự động hóa là tổng hòa của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều khiển, công nghệ
thông tin và cơ điện tử. Các hệ thống này tổng hợp với nhau tạo thành các hệ
thống tự động hóa và tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất. Ngành tự động
hóa ngày càng có vai trò quan trọng và hết sức cần thiết để đáp ứng các mục
tiêu phát triển kinh tế, nhất là trong tiến trình công nghiệp – hiện đại hóa nhanh
như hiện nay.

Trên thế giới hiện nay có nhiều loại robot:

- Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong dây chuyền sản xuất,
những hệ thống sản xuất tự động.

- Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển làm những công việc
thay thế cho con người vào những nơi nguy hiểm, robot giúp người
già, robot vận chuyển…

Đề tài nghiên cứu khoa học nhóm em thực hiện robot dò line và tránh vật cản,
so với những robot trên thì nó chỉ là robot nhỏ, đơn giản nhưng đây là nền tảng
để chúng em làm được những cái lớn hơn, có ích hơn trong quá trình học tập và
làm việc của em sau này.

Mặc dù nhóm chúng em đã cố gắng hết sức mình để hoàn thành nghiên cứu,
nhưng do đây là lần đầu tiên tụi em làm cộng với lượng kiến thức eo hẹp nên
không tránh khỏi thiếu sót. Do vậy, chúng em mong nhận được sự góp ý quý
báu của thầy cô để nhóm có thể hoàn thành tốt hơn.

Cuối cùng, em xin thay mặt nhóm gửi lời cám ơn sâu sắc tới cô Nguyễn Lan
Anh đã giúp đỡ chúng em trong quá trình nghiên cứu khoa học này, để có kết
quả tốt nhất và cô đã tạo ra những buổi giao lưu với anh chị khóa trên để chúng
em học tập và có thêm kiến thức !
Chương 1: Tổng quan đề tài robot dò đường và tránh
vật cản

1.1. Giới thiệu đề tài ( sửa lại )

Ngày nay, robotstic đã đạt được nhiều thành tựu to lớn trong sản
xuất công nghiệp cũng như trong đời sống. Sản xuất robot là ngành công
nghiệp trị giá hàng tỉ USD và ngày càng phát triển mạnh mẽ, trong các họ
robot chúng ta không thể không nhắc tới mobile robot. Mobile robot có
thể di chuyển một cách linh hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt động lớn
và cho đến nay đó đã dần khẳng định được vai trò của mình trong nhiều
lĩnh vực. Do mobile robot có những đặc thù riêng và được chia ra làm
nhiều loại: robot tự học đường đi, robot dò line, robot tránh vật cản, và
robot tìm đường trong mê cung …. Trong đó, robot dò line với tránh vật
cản là dễ dàng ứng dụng trong cuộc sống. Việc phát triển loại robot này sẽ
phục vụ tốt cho con người.

1.2. Mục đích chọn đề tài

ROBOT phục vụ quán ăn vặt có nhiều ứng dụng trong thực tế và dễ
dàng đễ sinh viên tìm hiểu, tiếp cận những kiến thức về robot. Với những
link kiện điện tử đơn giản như (sensor cảm biến vật cản, cảm biến siêu âm,
servo …).

1.3. Sơ lược các bước thực hiện

Trước tiên là chúng ta phải tìm hoặc chế tạo khung xe với độ bền
chắc, đạt được độ chính xác nhất định để có thể bố trí sensor, động cơ, các
linh kiện của xe . Tiếp theo là việc lựa chọn vi xử lí cho xe ở đây em sử
dụng Arduino Uno. Sau khi đã hoàn thành lắp đặt thì việc cuối cùng là lập
trình cho robot.

Chương 2: Cơ sở lí thuyết

2.1. Các linh kiện sử dụng

2.1.1. Sơ lược về Arduino MEGA 2560 R3 Atmega16u2
Mạch điện Arduino Mega 2560 R3 Atmega16u2 là phiên bản nâng cấp của Arduino
Uno R3 với số chân giao tiếp, ngoại vi và bộ nhớ nhiều hơn, mạch được thiết kế và sử
dụng các linh kiện tương đương với phiên bản chính hãng trên Arduino.cc, phù hợp
cho các ứng dụng cần nhiều bộ nhớ hoặc nhiều chân, cổng giao tiếp hơn so với
Arduino Uno, giá của mạch đã bao gồm cáp USB

-Mạch Arduino Mega 2560 Atmega là một board vi điều khiển dựa trên
ATmega2560. Board này có 54 chân I/O (14 chân PWM ), 16 analog đầu
hàng vào, 4 UARTs (phần cứng cổng tuần tự), sử dụng thạch anh 16 MHz, kết
nối cổng USB, một Jack cắm điện, chân ICSP, và một nút reset. Board có tất cả
mọi thứ cần thiết để hỗ trợ vi điều khiển

Thông Số Kỹ Thuật

● Vi điều khiển chính: ATmega2560

● IC nạp và giao tiếp UART: ATmega16U2.
● Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ
giắc tròn DC (khuyên dùng 7-9VDC để đảm bảo mạch hoạt động
 tốt. Nếu bạn cắm 12V thì IC ổn áp rất dễ chết và gây hư hỏng
mạch).
● Số chân Digital: 54 (15 chân PWM)
● Số chân Analog: 16
● Giao tiếp UART : 4 bộ UART
● Giao tiếp SPI : 1 bộ ( chân 50 -> 53 ) dùng với thư viện SPI của
Arduino
● Giao tiếp I2C : 1 bộ
● Ngắt ngoài : 6 chân
● Bộ nhớ Flash: 256 KB, 8KB sử dụng cho Bootloader
● SRAM: 8 KB
● EEPROM: 4 KB
● Xung clock: 16 MHz

2.1.2.Module điều khiển động cơ L298N

- Mạch điều khiển động cơ L298N sử dụng IC Driver điều khiển động cơ
L298, mạch có chất lượng tốt, khả năng hoạt động bền bỉ và thiết kế tiện
lợi với trở kéo thích hợp, diod bảo vệ, led hiển thị trạng thái, domino và
chân cắm dễ dàng sử dụng.

- Mạch điều khiển động cơ DC L298N có khả năng điều khiển 2 động cơ
DC với dòng cấp lên đến 2A, trên mạch có IC nguồn 7805 giúp cấp nguồn
5VDC cho các module khác (lưu ý chỉ sử dụng 5V này nếu cấp nguồn <
12VDC).
Cách sử dụng:
IC L298 là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong.
Với điện áp làm tăng công suất nhỏ như động cơ DC loại vừa…
Mình tóm tắt qua chức năng các chân của L298
- 4 chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10,
12 của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
- 4 chân OUTUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân
INPUT) được nối với các chân 2, 3,13,14 của L298. Các chân này sẽ được
nối với động cơ.
- Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển mạch cầu H trong L298. Nếu
ở mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở
mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động
Với bài toán của mình ở trên, các bạn chỉ cần lưu ý đến cách điều khiển
chiều quay với L298:
- Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào.
- Khi ENA = 1:
INT1 = 1; INT2 = 0: Động cơ quay thuận.
INT1 = 0; INT2 = 1: Động cơ quay nghịch.
INT1 = INT2: Động cơ dùng ngay tức thì.
Với ENB cũng tương tự với INT3, INT4.

2.1.3 CẢM BIẾN SIÊU ÂM HC-SR04

-Cảm biến siêu âm HC-SR04 (Ultrasonic Sensor) được sử dụng rất phổ
biến để xác định khoảng cách vì RẺ và CHÍNH XÁC. Cảm biến HC-SR04
sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 2 ->
300cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình
VCC (5V), trig (chân điều khiển phát), echo (chân nhận tín hiệu phản hồi),
GND (nối đất)

-Cảm biến siêu âm SR04 sử dụng nguyên lý phản xạ sóng siêu âm. Cảm
biến gồm 2 module.1 module phát ra sóng siêu âm và 1 module thu sóng
siêu âm phản xạ về. Đầu tiên cảm biến sẽ phát ra 1 sóng siêu âm với tần số
40khz. Nếu có chướng ngại vật trên đường đi, sóng siêu âm sẽ phản xạ lại
và tác động lên module nhận sóng. Bằng cách đo thời gian từ lúc phát đến
lúc nhận sóng ta sẽ tính được khoảng cách từ cảm biến đến chướng ngại
vật.

Khoảng cách = (thời gian * vận tốc âm thanh (340 m/s) / 2

THÔNG SỐ KỸ THUẬT CẢM BIẾN SIÊU ÂM HC-SR04
· Điện áp: 5V DC
· Dòng hoạt động: < 2mA
· Mức cao: 5V
· Mức thấp: 0V
· Góc tối đa: 15 độ
· Khoảng cách: 2cm – 450cm (4.5m)
· Độ chính xác: 3mm

2.1.4 Cảm biến màu GY-31 (TCS3200)

-Cảm biến màu GY-31 sử dụng IC TAOS TCS3200 RGB với 4 led trắng.
Cảm biến màu TCS3200 có thể phát hiện và đo lường một phạm vi gần
như vô hạn của màu sắc có thể nhìn thấy. Cảm biến màu TCS3200 tích
hợp 1 dãy bộ dò ánh sáng quang bên trong, với mỗi cảm biến ứng với các
màu đỏ, xanh lá, xanh dương.

-Các bộ lọc của mỗi màu được phân bố đều khắp cảm biến để loại bỏ sai
lệch vị trí giữa các màu sắc. bên trong cảm biến có bộ dao động tạo ra sóng
vuông có tần số là tỷ lệ thuận với cường độ của màu sắc được lựa chọn.

-Cảm biến màu GY-31 TCS3200 được sử dụng để nhận biết màu sắc bằng
cách đo phản xạ 3 màu sắc cơ bản từ vật thể là đỏ, xanh lá và xanh dương
từ đó xuất ra tần số xung tương ứng với 3 màu này qua các chân tín hiệu,
đo 3 tần số xung này và qua 1 vài bước chuyển đổi nhất định là bạn sẽ có
đươc thông tin của màu sắc của vật thể cần đo.
THÔNG SỐ CẢM BIẾN MÀU GY-31 :
· Nguồn 2.7 -> 5.5VDC
· Ngõ ra: 3 tần số xung tương ứng 3 màu đỏ xanh dương và xanh lá.

GND GND

OE Enable (Mức Thấp)

OUT Đầu ra tín hiệu tần số

S0, S1 Dùng để lựa chọn tỷ lệ tần số

 S2, S3 Dùng để lựa chọn kiểu photodiod

VCC 2.7V đến 5.5V

Chức năng chân cảm biến màu :

+ S0,S1 : Đầu vào chọn tỉ lệ tần số đầu ra .

+ S2,S3 : Đầu vào chọn kiểu photodiode.

+ OE : Đầu vào cho phép xuất tần số ở chân OUT.

+ OUT : Đầu ra là tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc.

2.1.5. Động cơ DC giảm tốc V1 kèm bánh xe

-Động cơ có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với khả năng dễ lắp ráp đem
đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử dụng.
-Động cơ giảm tốc vàng là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện
nay cho các thiết kế Robot đơn giản.

Động cơ DC giảm tốc vàng có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với
khả năng dễ lắp ráp của nó đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho
người sử dụng, các bạn khi mua động cơ giảm tốc vàng có thể mua thêm
gá bắt động cơ vào thân Robot cũng như bánh xe tương thích.

THÔNG SỐ KỸ THUẬT

● Điện áp hoạt động: 3-9VDC

● Dòng điện tiêu thụ: 110140mA
● Tỉ số truyền: 1:120
● Số vòng/1phút:
● 50 vòng/ 1 phút tại 3VDC.
● 83 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
● Moment: 1.0KG.CM

Bánh xe V1 được thiết kế để sử dụng với động cơ giảm tốc V1. Bánh xe V1
là loại bánh được sử dụng nhiều nhất trong các thiết kế robot hiện nay vì
có giá thành phải chăng, chất lượng tốt, dể lắp ráp và ứng dụng trong thiết
kế.

● Chất liệu: Nhựa, cao su, mút.

● Đường kính: 65mm

2.1.6 Khung xe

Sơ đồ nối dây bằng phần mền FRITZING