Chapter 2

ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j
Chѭѫng 2: ĈIӄU KHIӆN THÍCH NGHI
2.1 Khái niӋm

2.1.1 Ĉӏnh nghƭa
“Thích nghi là quá trình thay ÿәi thông sӕ và cҩu
trúc hay tác ÿӝng ÿiӅu khiӇn trên cѫ sӣ lѭӧng thông
tin có ÿѭӧc trong quá trình làm viӋc vӟi mөc ÿích
ÿҥt ÿѭӧc mӝt trҥng thái nhҩt ÿӏnh, thѭӡng là tӕi ѭu
khi thiӃu lѭӧng thông tin ban ÿҫu cǊng nhѭ khi ÿiӅu
kiӋn làm viӋc thay ÿәi” hay :
http://www.khvt.com Trang 1
“ĈiӅu khiӇn thích nghi là tәng hӧp các kƭ thuұt

nhҵm tӵ ÿӝng chӍnh ÿӏnh các bӝ ÿiӅu chӍnh trong
mҥch ÿiӅu khiӇn nhҵm thӵc hiӋn hay duy trì ӣ mӝt
mӭc ÿӝ nhҩt ÿӏnh chҩt lѭӧng cӫa hӋ khi thông sӕ
cӫa quá trình ÿѭӧc ÿiӅu khiӇn không biӃt trѭӟc hay
thay ÿәi theo thӡi gian”.
H͏ th͙ng ÿ˱ͫc mô t̫ trong hình d˱ͣi ÿây g͛m 2
vòng:
-Vòng h͛i ti͇p thông th˱ͥng
-Vòng h͛i ti͇p ÿi͉u khi͋n thích nghi
KӃt luұn
1. ĈiӅu khiӇn thích nghi

liên quan ÿӃn:
- Sӵ khác nhau vӅ các quá
trình ÿӝng hӑc
- Sӵ khác nhau vӅ các
nhiӉu
2.Các hӋ thӕng thích nghi
là phi tuyӃn
2.1.2 Nhұn dҥng hӋ thӕng

x Làm thӃ nào ÿӇ có ÿѭӧc mô hình?
- Vұt lí (hӝp trҳng)
- Kinh nghiӋm (hӝp ÿen)
- KӃt hӧp ( hӝp xám)
x KӃ hoҥch hoá thӵc nghiӋm
x Chӑn lӵa cҩu trúc mô hình
- Các hàm chuyӇn ÿәi
- Ĉáp ӭng xung
- Các mô hình trҥng thái
x Tham sӕ thích nghi

- Thӕng kê
- Các vҩn ÿӅ nghӏch ÿҧo
x Sӵ hӧp lí
2.1.3 Ѭӟc lѭӧng tham sӕ thích nghi t/gian thӵc
1. Giӟi thiӋu
2. Bình phѭѫng cӵc tiӇu và hӗi qui
3. HӋ thӕng ÿӝng
4. Các ÿiӅu kiӋn thӵc nghiӋm
5. Các ví dө
6. Các kӃt luұn
2.1.4 Phân loҥi
Có thӇ phân loҥi các hӋ thích nghi theo các tiêu

chuҭn sau :
1. HӋ thích nghi mô hình tham chiӃu (MRAS)
2. Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh ( STR )
3. Lӏch trình ÿӝ lӧi
4. HӋ tӵ hӑc
5. HӋ tӵ tә chӭc
2.1.5 Ӭng dөng
x Tӵ chӍnh ÿӏnh Quá trình ÿӝng hӑc
x Lӏch trình ÿӝ lӧi

x Thích nghi liên tөc BiӃn ÿәi Hҵng sӕ
Sӱ dөngbӝbӝÿiӅu
Sӱdөng ÿiӅukhiӇn
khiӇnvӟi
vӟicác
cácthông
thôngsӕsӕ Sӱ
Sӱdөng biӃnÿәi
dөngbӝbӝbiӃn ÿәivӟi
vӟicác
cácthông
thôngsӕsӕ
biӃnÿәi
biӃn ÿәi hҵng
hҵng
Sӵ biӃn thiên Sӵ biӃn thiên

không biӃt trѭӟc biӃt trѭӟc
Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn thích Sӱ dөng lӏch trình ÿӝ lӧi

Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn thích Sӱ dөng lӏch trình ÿӝ lӧi
nghi
nghi
2.2 HӋ thích nghi mô hình tham chiӃu - MRAS

(Model Reference Adaptive Systems)
Mô ym
Môhình
hình
Tham sӕ ÿiӅu khiӇn
Cѫ
Cѫcҩu
cҩuhiӋu
hiӋuchӍnh
chӍnh
uc y
Bӝ ÿiӅu khiӇn u Ĉӕi
Bӝ ÿiӅu khiӇn Ĉӕitѭӧng
tѭӧng
Hình 2.2 S˯ ÿ͛ kh͙i cͯa m͡t h͏ th͙ng thích nghi

mô hình tham chi͇u
2.2.1 Sѫ ÿӗ chӭc năng
HӋ thӕng thích nghi sӱ dөng mô hình chuҭn là mӝt trong
nhӳng phѭѫng pháp chính cӫa ÿiӅu khiӇn thích nghi.
Nguyên lí cѫ bҧn ÿѭӧc trình bày ӣ hình 2.2
Mô hình chuҭn sӁ cho ÿáp ӭng ngõ ra mong muӕn ÿӕi vӟi
tín hiӋu ÿһt (yêu cҫu). HӋ thӕng có mӝt vòng hӗi tiӃp
thông thѭӡng bao gӗm ÿӕi tѭӧng và bӝ ÿiӅu khiӇn. Sai sӕ
e là sai lӋch giӳa ngõ ra cӫa hӋ thӕng và cӫa mô hình
chuҭn e = y - ym. Bӝ ÿiӅu khiӇn có thông sӕ thay ÿәi dӵa
vào sai sӕ này. HӋ thӕng có hai vòng hӗi tiӃp:hӗi tiӃp
trong là vòng hӗi tiӃp thông thѭӡng và vòng hӗi tiӃp bên
ngoài hiӋu chӍnh tham sӕ cho vòng hӗi tiӃp bên trong.
Vòng hӗi tiӃp bên trong ÿѭӧc giҧ sӱ là nhanh hѫn vòng
hӗi tiӃp bên ngoài.
Hình 2.2 là mô hình MRAS ÿҫu tiên ÿѭӧc ÿӅ nghӏ bӣi

Whitaker vào năm 1958 vӟi hai ý tѭӣng mӟi ÿѭӧc ÿѭa ra:
Trѭӟc hӃt sӵ thӵc hiӋn cӫa hӋ thӕng ÿѭӧc xác ÿӏnh bӣi
mӝt mô hình, thӭ hai là sai sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc
chӍnh bӣi sai sӕ giӳa mô hình chuҭn và hӋ thӕng. Mô hình
chuҭn sӱ dөng trong hӋ thích nghi bҳt nguӗn tӯ hӋ liên tөc
sau ÿó ÿѭӧc mӣ rӝng sang hӋ rӡi rҥc có nhiӉu ngүu nhiên.
Chѭѫng này tұp trung vào ý tѭӣng cѫ bҧn. ĈӇ vҩn ÿӅ
ÿѭӧc trình bày mӝt cách rõ ràng, ta chӍ tұp trung vào cҩu
hình trong hình 2.2 ÿѭӧc gӑi là hӋ MRAS song song . Ĉây
là mӝt trong nhiӅu cách có thӇ xây dӵng mô hình chuҭn.
Chѭѫng này ÿӅ cұp chính ÿӃn hӋ liên tөc theo phѭѫng
pháp trӵc tiӃp có nghƭa là tham sӕ ÿѭӧc cұp nhұt mӝt cách
trӵc tiӃp.
2.2.2 Luұt MIT (Massachusetts Institude Technology)
Hình 2.3 Mô hình sai s͙
HӋ thӕng thích nghi mô hình tham chiӃu ÿҫu tiên

ÿѭӧc ÿѭa ra ÿӇ giҧi quyӃt vҩn ÿӅ: các ÿһc ÿiӇm cӫa
mӝt mô hình tham chiӃu yêu cҫu ngõ ra là quá trình
lí tѭӣng cҫn có ÿáp ӭng ÿӕi vӟi tín hiӋu ÿiӅu khiӇn
nhѭ thӃ nào. Ĉӗ thӏ minh hӑa trong hình 2.2. Trong
trѭӡng hӧp này, mô hình tham chiӃu mang tính song
song hѫn là nӕi tiӃp, giӕng nhѭ cho SOAS (Self
Oscillating Adaptive Systems). Bӝ ÿiӅu khiӇn có thӇ
ÿѭӧc xem nhѭ bao gӗm hai vòng: mӝt vòng phía
trong gӑi là vòng hӗi tiӃp thông thѭӡng có quá trình
và bӝ ÿiӅu khiӇn. Các thông sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn
ÿѭӧc chӍnh ÿӏnh bӣi vòng ngoài sao cho sai sӕ e giӳa
ngõ ra y và ngõ ra mô hình ym là nhӓ nhҩt.
Vì vұy vòng ngoài còn ÿѭӧc gӑi là vòng chӍnh ÿӏnh.

Vҩn ÿӅ là xác ÿӏnh cѫ cҩu chӍnh ÿӏnh cho hӋ thӕng
әn ÿӏnh, nghƭa là sai sӕ bҵng zero. ĈiӅu này không
thӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc. Cѫ cҩu chӍnh ÿӏnh vӟi thông sӕ
sau ÿѭӧc gӑi là luұt MIT, ÿѭӧc sӱ dөng cho hӋ
MRAS ÿҫu tiên:
dT we
J e
dt wT
Trong phѭѫng trình này e là sai sӕ cӫa mô hình

e = y – ym. Các thành phҫn cӫa vector we/wT là ÿҥo
hàm ÿӝ nhҥy cӫa sai sӕ ÿӕi vӟi các thông sӕ chӍnh
ÿӏnh T.Thông sӕ J xác ÿӏnh tӕc ÿӝ thích nghi. Luұt
MIT có thӇ ÿѭӧc giҧi thích nhѭ sau. Giҧ sӱ rҵng các
thông sӕ T thay ÿәi chұm hѫn nhiӅu so vӟi các biӃn
khác cӫa hӋ thӕng. ĈӇ bình phѭѫng sai sӕ là bé nhҩt,
cҫn thay ÿәi các thông sӕ theo hѭӟng gradient âm
cӫa bình phѭѫng sai sӕ e2.
Giҧ sӱ muӕn thay ÿәi thông sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn sao
cho sai sӕ giӳa ngõ ra cӫa ÿӕi tѭӧng và cӫa mô hình
chuҭn tiӃn tӟi zero.
Ĉһt e là sai sӕ và T là thông sӕ hiӋu chӍnh. ChӍ tiêu

chҩt lѭӧng :
1 2
J (T ) e (2.1)
2
ÿӇ làm cho J(T) MIN thì cҫn phҧi thay ÿәi các thông
sӕ theo hѭӟng âm cӫa gradient J, có nghƭa là :
wT wJ we
J Je (2.2)
wt wT wT
Giҧ sӱ rҵng các thông sӕ cҫn thay ÿәi T thay ÿәi

chұm hѫn nhiӅu so vӟi các biӃn khác cӫa hӋ thӕng.
we
Vì vұy ÿҥo hàm wT ÿѭӧc tính vӟi giҧ thiӃt T là hҵng
we
sӕ. BiӇu thӭc ÿҥo hàm wT gӑi là hàm ÿӝ nhҥy cӫa hӋ
thӕng. Luұt ÿiӅu chӍnh theo phѭѫng trình (2.2) vӟi
we
wT
là ÿӝ nhҥy thì có liên hӋ giӕng nhѭ luұt MIT.
Cách chӑn hàm tәn thҩt theo phѭѫng trình (2.1) có
thӇ là tuǤ ý. NӃu chӑn
J(T ) = ~e~ (2.3)
Khi ÿó luұt hiӋu chӍnh sӁ là :
dT we
J sign(e) (2.4)
dt wT
Hoһc
dT § we ·
J sign ¨ ¸ sign (e )
dt © wT ¹
Ĉây gӑi là giҧi thuұt dҩu - dҩu. HӋ rӡi rҥc sӱ dөng
giҧi thuұt này ÿѭӧc ӭng dөng trong viӉn thông nѫi
ÿòi hӓi tính toán nhanh và thӵc hiӋn ÿѫn giҧn.
Phѭѫng trình (2.2) còn ÿѭӧc áp dөng trong trѭӡng
hӧp có nhiӅu thông sӕ hiӋu chӍnh, khi ÿó T trӣ
thành mӝt vector và e/T là gradient cӫa sai sӕ ÿӕi
vӟi các thông sӕ tѭѫng ӭng. Ӭng dөng cӫa luұt
MIT ÿѭӧc biӇu diӉn bҵng hai ví dө sau :
Ví dө 2.1 - HiӋu chӍnh ÿӝ lӧi nuôi tiӃn

Xét vҩn ÿӅ hiӋu chӍnh ÿӝ lӧi nuôi tiӃn vӟi mô hình
và ÿӕi tѭӧng ÿӅu có hàm truyӅn là G(S). Sai sӕ là:
e = y – ym = G(p)T uc – G(p)Tq uc
vӟi uc là tín hiӋu ÿһt, ym là ngõ ra mô hình, y là ngõ
ra ÿӕi tѭӧng, T là thông sӕ hiӋu chӍnh, và p = d/dt là
toán tӱ vi phân. Ĉӝ nhҥy khi ҩy bҵng :
we 0
G( p)uc ym / T
wT
Luұt MIT ÿѭӧc cho : dT 0
y cy m e / T
dt
NӃu dҩu cӫa Tq ÿѭӧc biӃt, khi ҩy ÿѭa ra J = J’/Tq

Sӵ thay ÿәi cӫa tham sӕ T tӍ lӋ vӟi tích sai sӕ e và
ngõ ra cӫa mô hình ym.
Ví dө trên không dùng viӋc xҩp xӍ : Khi luұt MIT
ÿѭӧc áp dөng vào nhӳng vҩn ÿӅ phӭc tҥp hѫn thì cҫn
phҧi có xҩp xӍ ÿӇ tính ÿѭӧc ÿӝ nhҥy.
Ví dө 2.2 MRAS cho hӋ bұc nhҩt
Xét hӋ thӕng ÿѭӧc mô tҧ bӣi phѭѫng trình:
dy
ay bu (2.5)
dt
vӟi u là biӃn ÿiӅu khiӇn, y là ngõ ra ÿѭӧc ÿo lѭӡng.

Giҧ sӱ mong muӕn có ÿѭӧc hӋ vòng kín ÿѭӧc mô tҧ
bӣi:
dy m
a m y m bm u c
dt
Mô hình kèm theo hoàn hҧo có thӇ ÿҥt ÿѭӧc vӟi bӝ
ÿiӅu khiӇn :
u(t) = uc(t) –s0 y(t) (2.6)
vӟi tham sӕ t0 = bm / b ; s0 = (am – a)/b
Chú ý hӗi tiӃp sӁ là dѭѫng nӃu am < a, nghƭa là mô

hình mong muӕn thì chұm hѫn quá trình. ĈӇ áp dөng
luұt MIT , sӱ dөng sai sӕ e = y – ym , vӟi y là ngõ ra
hӋ kín.
Theo phѭѫng trình (2.5) và (2.6) thì:
bt 0
y uc
p a bs 0
vӟi p là toán tӱ vi phân. Ĉӝ nhҥy có thӇ tính ÿѭӧc
bҵng cách lҩy ÿҥo hàm riêng phҫn theo tham sӕ cӫa
bӝ ÿiӅu khiӇn s0 và t0 :
we b
uc
wt 0 p a bs 0
2
we b t0 b
u
2 c
y
ws 0 ( p a bs 0 ) p a bs 0
Các công thӭc này không thӇ dùng vì thông sӕ ÿӕi
tѭӧng a và b chѭa biӃt. Vì vұy cҫn phҧi làm xҩp xӍ
ÿӇ có ÿѭӧc luұt hiӋu chӍnh tham sӕ thӵc tӃ. ĈӇ thӵc
hiӋn ÿiӅu này, ÿҫu tiên cҫn quan sát vӟi giá trӏ tӕi ѭu
cӫa tham sӕ bӝ ÿiӅu khiӇn, ta có :
p + a + bs0 = p + am
Hѫn nӳa cҫn chú ý là b có thӇ ÿѭӧc bao gӗm trong hӋ sӕ

tӕc ÿӝ thích nghi J. Bӣi vì nó xuҩt hiӋn trong tích Jb,
ÿiӅu này ÿòi hӓi dҩu cӫa b phҧi ÿѭӧc biӃt. Sau khi xҩp
xӍ, luұt cұp nhұt các tham sӕ ÿiӅu khiӇn có ÿѭӧc là:
dt 0 § 1 ·
J ¨¨ u c ¸¸e
dt © p am ¹
(2.7)
ds 0 § 1 ·
J ¨¨ y ¸¸e
dt © p am ¹
Ví dө trên chӍ cách sӱ dөng luұt MIT ÿӇ tҥo ÿѭӧc
luұt hiӋu chӍnh thông sӕ.
Bài tұp vӅ nhà (dùng làm bài tұp trong phҫn Câu
hӓi ôn tұp và bài tұp ӣ cuӕi chѭѫng): Mô phӓng
bҵng Matlab hӋ MRAS trong ví dө 2.2 (Ví dө 4.2
TLTK[1]) vӟi a = 1, b = 0.5, am = 2 và bm = 2. Tín
hiӋu vào là sóng vuông vӟi biên ÿӝ bҵng 1 và J = 2.
Vài tính ch̭t sau c̯n chú ý:

1. Không cҫn thiӃt ÿòi hӓi mӝt mô hình kèm theo
hoàn hҧo. Các thӫ tөc có thӇ ÿѭӧc áp dөng cho hӋ
phi tuyӃn. Phѭѫng pháp này cǊng có thӇ ÿѭӧc dùng
ÿӇ ÿiӅu khiӇn cho hӋ biӃt trѭӟc mӝt phҫn.
2. Cҩu trúc nhѭ hình 2.3 có mӝt phép nhân giӳa e và
e/T
Lҩy tích phân phѭѫng trình (2.7) sӁ cho ra các tham
sӕ và ÿѭӧc truyӅn ÿӃn bӝ ÿiӅu khiӇn sӱ dөng phép
nhân thӭ hai.
3. Sӵ xҩp xӍ là cҫn thiӃt ÿӇ có ÿѭӧc luұt ÿiӅu khiӇn
hiӋu chӍnh tham sӕ thӵc tӃ.
Luұt MIT có thӇ thӵc hiӋn tӕt nӃu ÿӝ lӧi thích nghi J
là nhӓ. Ĉӝ lӟn J tuǤ thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋu
chuҭn và ÿӝ lӧi cӫa ÿӕi tѭӧng. Vì vұy không thӇ có
mӝt giӟi hҥn cӕ ÿӏnh ÿҧm bҧo an toàn do ÿó luұt
MIT có thӇ cho mӝt hӋ vòng kín không an toàn. Luұt
hiӋu chӍnh bә sung có thӇ ÿѭӧc dùng bҵng lí thuyӃt
әn ÿӏnh. Nhӳng luұt này tѭѫng tӵ luұt MIT nhѭng
các hàm ÿӝ nhҥy thì ÿѭѫng nhiên là khác. Ý này
ÿѭӧc trình bày nhiӅu hѫn trong mөc 2.2.4
2.2.3 Nӝi dung, phѭѫng pháp thiӃt kӃ MRAS

Có ba phѭѫng pháp cѫ bҧn ÿӇ phân tích và thiӃt kӃ
hӋ MRAS :
xPhѭѫng pháp tiӃp cұn Gradient
xHàm Lyapunov
xLý thuyӃt bӏ ÿӝng
Phѭѫng pháp gradient ÿѭӧc dùng bӣi Whitaker ÿҫu
tiên cho hӋ MRAS. Phѭѫng pháp này dӵa vào giҧ sӱ
tham sӕ cӫa bӝ hiӋu chӍnh thay ÿәi chұm hѫn các
biӃn khác cӫa hӋ thӕng. Giҧ sӱ này thӯa nhұn có sӵ
әn ÿӏnh giҧ cҫn thiӃt cho viӋc tính toán ÿӝ nhҥy và
cho cѫ cҩu hiӋu chӍnh thích nghi.
Phѭѫng pháp tiӃp cұn gradient không cho kӃt quҧ

cҫn thiӃt cho hӋ thӕng kín әn ÿӏnh. Bӝ quan sát ÿѭӧc
ÿѭa ra ÿӇ áp dөng lý thuyӃt әn ÿӏnh Lyapunov và lí
thuyӃt bӏ ÿӝng ÿѭӧc dùng ÿӇ bә sung cho cѫ cҩu
thích nghi.
Ĉӕi vӟi hӋ thӕng có tham sӕ ÿiӅu chӍnh ÿѭӧc nhѭ
trong hình 2.2, phѭѫng pháp thích nghi sӱ dөng mô
hình chuҭn cho mӝt cách hiӋu chӍnh tham sӕ tәng
quát ÿӇ có ÿѭӧc hàm truyӅn hӋ thӕng vòng kín gҫn
vӟi mô hình. Ĉây gӑi là vҩn ÿӅ mô hình kèm theo.
Mӝt câu hӓi ÿһt ra là chúng ta làm cho sai lӋch nhӓ
nhѭ thӃ nào, ÿiӅu này phө thuӝc bӣi mô hình, hӋ
thӕng và tín hiӋu
ÿһt. NӃu có thӇ làm cho sai sӕ bҵng 0 ÿӕi vӟi mӑi tín
hiӋu yêu cҫu thì gӑi là mô hình kèm theo hoàn hҧo.
Mô hình kèm theo

Vҩn ÿӅ mô hình kèm theo có thӇ ÿѭӧc giҧi quyӃt
bҵng thiӃt kӃ phân sӕ cӵc (miêu tҧ ngҳn gӑn vӅ thiӃt
kӃ phân cӵc ÿѭӧc cho trong phө lөc A (TLTK[1])).
Mô hình kèm theo là cách ÿѫn giҧn ÿӇ thiӃt lұp hay
giҧi mӝt vҩn ÿӅ ÿiӅu khiӇn tuǤ ÿӝng. Mô hình sӱ
dөng có thӇ là tuyӃn tính hay phi tuyӃn. Các tham sӕ
trong hӋ thӕng ÿѭӧc hiӋu chӍnh ÿӇ có ÿѭӧc y càng
gҫn vӟi ym càng tӕt ÿӕi vӟi mӝt tұp các tín hiӋu vào.
Phѭѫng pháp thích nghi là mӝt công cө thiӃt kӃ hӋ

MRAS, vҩn ÿӅ này ÿѭӧc trình bày trong mөc 2.2.4.
Mһc dù mô hình kèm theo hoàn hҧo chӍ có thӇ ÿҥt
ÿѭӧc trong ÿiӅu kiӋn lý tѭӣng nhѭng phân tích
trѭӡng hӧp này sӁ cho hiӇu biӃt sâu sҳc vào vҩn ÿӅ
thiӃt kӃ.
Xét hӋ 1 ÿҫu vào,1 ÿҫu ra có thӇ là liên tөc hay rӡi
rҥc có phѭѫng trình:
B
y (t ) u (t ) (2.8)
A
vӟi u là tín hiӋu ÿiӅu khiӇn, y là ngõ ra. Kí hiӋu A, B

là nhӳng ÿa thӭc theo biӃn S hay Z. Giҧ sӱ bұc cӫa
A t bұc cӫa B nghƭa là hӋ thӕng là hӧp thӭc (ÿӕi vӟi
hӋ liên tөc) và nhân quҧ ÿӕi vӟi hӋ rӡi rҥc. Giҧ sӱ hӋ
sӕ bұc cao nhҩt cӫa A là 1.Tìm bӝ ÿiӅu khiӇn sao
cho quan hӋ giӳa tín hiӋu ÿһt uc và tín hiӋu ra mong
muӕn ym ÿѭӧc cho bӣi :
Bm
ym u c (t ) (2.9)
Am
vӟi Am, Bm cǊng là nhӳng ÿa thӭc theo biӃn S hoһc Z.
Luұt ÿiӅu khiӇn tәng quát ÿѭӧc cho bӣi :
Ru Tu c Sy (2.10)
vӟi R, S, T là các ÿa thӭc. Luұt ÿiӅu khiӇn này ÿѭӧc

xem nhѭ vӯa có thành phҫn hӗi tiӃp âm vӟi hàm
truyӅn –S/R và thành phҫn nuôi tiӃn vӟi hàm truyӅn
T/R. Xem hình 2.4
Khӱ u ӣ 2 phѭѫng trình (2.8) và (2.10) ÿѭӧc

phѭѫng trình sau cho hӋ thӕng vòng kín :
( AR BS ) y BTu c (2.11)
ĈӇ ÿҥt ÿѭӧc ÿáp ӭng vòng kín mong muӕn, thì

AR + BS phҧi chia hӃt cho Am, các zero cӫa ÿӕi
tѭӧng, khi cho B = 0, sӁ là zero cӫa hӋ kín nӃu
không bӏ khӱ bӣi cӵc vòng kín.
Bӣi vì các ÿiӇm zero không әn ÿӏnh không thӇ bӏ
khӱ nên có thӇ phân tích thành B = B+B-, trong ÿó
B+ chӭa nhӳng thành phҫn có thӇ khӱ ÿi, B- là thành
phҫn còn lҥi.
Theo phѭѫng trình (2.11) AR + BS là ÿa thӭc ÿһc
trѭng cӫa hӋ thӕng ÿѭӧc phân tích thành ba thành
phҫn : khӱ zero cӫa ÿӕi tѭӧng B+ ; cӵc mong muӕn
cӫa mô hình ÿѭӧc cho bӣi Am; các cӵc cӫa bӝ quan
sát A0.
Vì thӃ : AR + BS = B+A0Am (2.12)

gӑi là ph˱˯ng trình Diophantine ( hay là ph˱˯ng
trình nh̵n d̩ng Benzout). Vì B+ có thӇ khӱ nên :
R=B+R1 (2.13)
Chia phѭѫng trình (2.12) cho B+ sӁ ÿѭӧc:
A .R1 + B-.S = A0Am (2.14)
Vì yêu cҫu là phҧi giӕng ÿáp ӭng mong muӕn nên tӱ
sӕ (2.11) phҧi chia hӃt cho Bm, nӃu không thì sӁ
không có lӡi giҧi cho bài toán thiӃt kӃ. Vì vұy :
Bm = B -.B’m (2.15)
T = A0B’m
ĈiӅu kiӋn ÿӇ ÿҧm bҧo tӗn tҥi lӡi giҧi là :

bұc( A0) t 2 bұc(A) - bұc( Am) - bұc(B+) - 1
bұc( Am) - bұc (Bm) t bұc( A) - bұc(B)
Nhӳng ÿiӅu kiӋn này ÿѭӧc cho trong phө lөc A
(TLTK[1]).
Giҧ sӱ tҩt cҧ các zero ÿӅu bӏ khӱ, khi ÿó có thӇ viӃt
(2.14) lҥi nhѭ sau :
A0Am = AR1 + b0S
Nhân 2 vӃ cho y và dùng thêm phѭѫng trình (2.8) ta
ÿѭӧc :
A0.Am.y = BR1u + b0Sy =b0(Ru + Sy) (2.16)
Các thông sӕ ӣ vӃ trái ÿã biӃt, vӃ phҧi chѭa biӃt. Ĉa

thӭc T có ÿѭӧc trӵc tiӃp tӯ phѭѫng trình (2.15). Các
tham sӕ mô hình cӫa phѭѫng trình (2.16) bây giӡ có
thӇ ÿѭӧc dùng ÿӇ ѭӟc lѭӧng các tham sӕ chѭa biӃt
cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn (chѭѫng 3 TLTK[1]). ĈiӅu này
dүn ÿӃn hӋ MRAS trӵc tiӃp. Lӡi giҧi tәng quát ÿѭӧc
trình bày trong chѭѫng 4 TLTK[1].
HӋ tuyӃn tính tәng quát
HӋ SISO ÿѭӧc mô tҧ bӣi phѭѫng trình sau:
Ay = Bu
Vӟi ÿһc tính hӋ thӕng mong muӕn ÿҥt ÿѭӧc là:
Amym = Bmuc
Bӝ ÿiӅu khiӇn:
Ru = Tuc - Sy (*)
HӋ vòng kín ÿѭӧc mô tҧ:
BT
y uC
AR BS
Thay y vào (*) ta tính ÿѭӧc:
AT
u uC
AR BS
Sai sӕ là: e = y - ym
Bây giӡ cҫn phҧi xác ÿӏnh các ÿҥo hàm riêng cӫa sai
sӕ ÿӕi vӟi tӯng tham sӕ hiӋu chӍnh ÿӇ tìm luұt chӍnh
ÿӏnh thông sӕ các hàm ÿӝ nhҥy.
Ĉһt ri , si , ti là các hӋ sӕ cӫa ÿa thӭc R, S, T. Các
hàm ÿӝ nhҥy ÿѭӧc cho bӣi:
BT Bm u C
e uC
AR BS Am
k i l 1
we BTAp Bp
u
2 C
y
wri ( AR BS ) AR BS
i = 1,…,k
we BTBp l i Bp l i
u
2 C
y i = 1,…,l
wsi ( AR BS ) AR BS
we Bp m i
uC i = 1,…,m
wt i AR BS
Trong ÿó k = b̵c(R), = b̵c(S), m = b̵c(T).

VӃ phҧi các phѭѫng trình trên còn chӭa A, B là các
thông sӕ chѭa biӃt nên không tính ÿѭӧc các hàm ÿӝ
nhҥy. Mӝt cách xҩp xӍ ÿӇ có ÿѭӧc luұt cұp nhұt có
thӵc tӃ là: AR + BS | A0AmB+
Suy ra các hàm ÿӝ nhҥy:

k i
we B p
| u
w ri A0 Am
Tѭѫng tӵ cho si và ti
Tuy nhiên vӃ phҧi vүn còn B- là chѭa biӃt. NӃu tҩt
cҧ các zero ÿӅu ÿѭӧc khӱ, khi ÿó ta có B- = b0.
NӃu dҩu cӫa b0 biӃt ÿѭӧc thì có thӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc
luұt cұp nhұt thông sӕ. Thành phҫn b0 có thӇ ÿѭӧc
bao gӗm trong cҧ J. Nên có thӇ suy ra luұt cұp nhұt
hiӋu chӍnh các thông sӕ nhѭ sau:
k i
dri p
Je u i = 1,…, k = b̵c(R )
dt A0 A m
l i
dsi p
Je y i = 0,…,l = b̵c(S)
dt A0 Am
m i
dt i p
Je u C i = 0,…,m = b̵c(T)
dt A0 Am
Nhұn xét:
- Cҫn phҧi xây dӵng 3 trҥng thái cӫa bӝ lӑc 1/A0Am
cho luұt hiӋu chӍnh trên.
- Sӵ thay ÿәi các tham sӕ này tӍ lӋ vӟi tích sai sӕ e
và tín hiӋu bӝ lӑc 1/A0Am
- ĈӇ có ÿѭӧc luұt ÿiӅu chӍnh các tham sӕ trên cҫn
phҧi giҧ sӱ các zero phҧi әn ÿӏnh và dҩu cӫa b0
phҧi ÿѭӧc biӃt.
- Có thӇ tránh ÿѭӧc giҧ sӱ này bҵng cách sӱ dөng
các thuұt toán phӭc tҥp hѫn nhѭ ѭӟc lѭӧng trҥng
thái…
xTiêu chuҭn cӵc tiӇu hoá

- Luұt MIT có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng cho các hàm tәn
thҩt khác.
- Luұt hiӋu chӍnh các thams sӕ có thӇ ÿҥt ÿѭӧc bҵng
cách tính gradient hàm tәn thҩt ÿӕi vӟi các tham sӕ
và sӵ thay ÿәi các tham sӕ phҧi ngѭӧc dҩu vӟi
gradient.
- Phѭѫng pháp này cҫn biӃt các tham sӕ cӫa mô hình
ÿӕi tѭӧng ÿӇ tính toán ÿӝ nhҥy. Tuy nhiên ÿiӅu này
là không có thӵc và do ÿó có thӇ sӱ dөng phѭѫng
pháp xҩp xӍ hay bҵng các bӝ ѭӟc lѭӧng thông sӕ.
Sai sӕ và sӵ hӝi tө tham sӕ

HӋ thӕng thích nghi sӱ dөng mô hình chuҭn dӵa vào
ý tѭӣng là làm cho sai sӕ e = y – ym tiӃn tӟi zero.
ĈiӅu này không có nghƭa là các tham sӕ ÿiӅu khiӇn
tiӃn tӟi giá trӏ ÿúng cӫa nó (ví dө nhѭ trѭӡng hӧp tín
hiӋu = 0).
Ví dө 2.3 Hӝi tө sai sӕ

Giҧ sӱ hӋ thӕng có sѫ ÿӗ nhѭ hình 2.5:
Ngõ ra: y = u
Luұt ÿiӅu khiӇn: u = T uc
Mô hình: ym = T0uc
Sai sӕ: e = y – ym = Tuc - T0uc = (T - T0)uc
Luұt hiӋu chӍnh tham sӕ theo phѭѫng pháp gradient:

dT we
Je Ju c2 (T T 0 )
dt wT
Lӡi giҧi cho phѭѫng trình vi phân ӣ trên là:
0 0 JI t (*)
T (t ) T [T (0) T ] e
Trong ÿó: t
2
It ³ u (W )dW
c
0
T (0) là giá trӏ ban ÿҫu cӫa T.
Và vì vұy sai sӕ e trӣ thành:
0 JIt
e(t) uc (t)[T(0) T ] e
Do It >0 nên khi tof thì e(t) o0 ngay cҧ khi tín

hiӋu ÿiӅu khiӇn uc(t) o 0.
Giá trӏ giӟi hҥn cӫa T phө thuӝc vào tính chҩt cӫa
uc(W) (hӝi tө hoһc phân kì) ( do T(t) tính theo biӇu
thӭc (*) ).
Ví dө trên cho biӃt ÿѭӧc sai sӕ e o 0 tuy nhiên tham
sӕ T không tiӃn ÿӃn giá trӏ ÿúng cӫa nó. Ĉây là tính
chҩt cӫa hӋ thӕng thích nghi sӱ dөng mô hình chuҭn.
ĈiӅu kiӋn chính xác ÿӇ hӝi tө tham sӕ là tín hiӋu
kích thích phҧi luôn tӗn tҥi.
Әn ÿӏnh cӫa vòng ÿiӅu khiӇn thích nghi

Ӣ ví dө trên ÿӝ biӃn thiên tham sӕ T tӍ lӋ vӟi bình
phѭѫng tín hiӋu ÿiӅu khiӇn uc. ĈiӅu này hӧp lí trong
mӝt sӕ trѭӡng hӧp là khi tín hiӋu ÿiӅu khiӇn uc càng
lӟn thì càng dӉ phát hiӋn giá trӏ bӏ sai cӫa T.
Tuy nhiên ÿӝ thay ÿәi cӫa tham sӕ ÿiӅu chӍnh phө
thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋu ÿiӅu khiӇn có thӇ dүn
ÿӃn không әn ÿӏnh. Ví dө sau ÿây cho luұt ÿiӅu
khiӇn không phө thuӝc vào uc:
Ví dө 2.4
Giҧ sӱ hӋ thӕng có mô hình ӣ hình 2.6:
Vҩn ÿӅ là ÿiӅu chӍnh T o T0. Giҧ sӱ hàm truyӅn

ÿѭӧc cho bӣi:
1
G(s) 2
s a1 s a 2
Sai sӕ e = G(p)( T - T0 ) uc
Trong ÿó p biӇu thӏ cho phép lҩy ÿҥo hàm. Vì vұy:
we ym
G ( p)u c
wT T0
ĈiӅu chӍnh tham sӕ theo luұt MIT:
dT we ym Jc
J ce J ce 0 J e ym J
dt wT T T0
HӋ thӕng ÿiӅu khiӇn thích nghi vì vұy biӇu diӉn

ÿѭӧc bӣi các phѭѫng trình vi phân sau
d 2 ym dy m
2
a1 a2 ym T uc 0
(I)
dt dt
2
d y dy
2
a1 a2 y T uc (II)
dt dt
dT
J e ym J ( y y m ) y m (III)
dt
Phѭѫng trình (I) có thӇ giҧi ÿѭӧc nӃu cho sҹn hàm uc
, xem nhѭ biӃn ym biӃt trѭӟc
Ĉҥo hàm (II) ta ÿѭӧc:
d3y d2y dy dT du c
3
a1 2 a 2 u c T (t )
dt dt dt dt dt
Thay (III) vào ta ÿѭӧc:
3 2
dy dy dy duc
a1 a2 J (y ym)ymuc T(t)
dt dt dt dt
2 duc
J ym(t)uc (t)y(t) J y (t)uc T(t)
m
dt
Suy ra:
d3y d2y dy duc

3
a1 2 a2 Juc (t) ym (t) y(t ) T (t) Juc (t) ym2 (t )
dt dt dt dt
Ĉây là phѭѫng trình vi phân tuyӃn tính biӃn thiên

theo thӡi gian. ĈӇ hiӇu ÿѭӧc hӋ thӕng, ta thӵc hiӋn
cách thӱ nhѭ sau:
.
0
- Ĉҫu tiên giҧ sӱ u c là hҵng sӕ u c
0
- Ngõ ra mô hình khi ÿó sӁ có giá trӏ cân bҵng là y m
Giҧ sӱ cѫ cҩu hiӋu chӍnh thích nghi ÿѭӧc nӕi vào khi
ÿҥt ÿӃn ÿiӇm cân bҵng (trҥng thái cân bҵng). Khi ÿó
phѭѫng trình (II) ӣ trên sӁ có các hӋ sӕ hҵng và có
lӡi giҧi trҥng thái cân bҵng là:
0 0 0
y (t ) y m T u / a2
c
0 0 Jc 0 2
әn ÿӏnh nӃu a1 a 2 ! Ju yc m (u )
c
a2
Luұt hiӋu chӍnh bә sung

Nhӳng hiӇu biӃt có ÿѭӧc tӯ viӋc tính toán trong ví
dө 2.3 chӍ ra rҵng cҫn phҧi bә sung cho luұt MIT.
Luұt MIT là phѭѫng pháp gradient cѫ bҧn. Ĉӝ giҧm
có ÿѭӧc bҵng luұt MIT ÿѭӧc quyӃt ÿӏnh bӣi tham sӕ
J, sӕ này là do ngѭӡi dùng chӑn.
Có thӇ ÿҥt ÿѭӧc phѭѫng pháp gradient bә sung mà tӍ
lӋ hiӋu chӍnh không phө thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín
hiӋu (ÿһt) yêu cҫu. Mӝt khҧ năng là làm chuҭn hoá
và thay thӃ luұt MIT bӣi:
we
e
dT wT
J T
dt § we · § we ·
D ¨ ¸ ¨ ¸
© wT ¹ © wT ¹
Tham sӕ D > 0 ÿѭӧc ÿѭa vào ÿӇ tránh trѭӡng hӧp

chia cho 0.
Có thӇ nhұn thҩy rҵng tӍ lӋ hiӋu chӍnh tham sӕ phө
thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋu yêu cҫu mӝt lѭӧng
nhӓ bӣi vì do nhiӉu ÿo lѭӡng.
2.2.4 ThiӃt kӃ MRAS dùng lý thuyӃt әn ÿӏnh cӫa
Lyapunov
Vӟi luұt hiӋu chӍnh tham sӕ có ÿѭӧc tӯ phѭѫng pháp
Gradient ÿѭӧc trình bày trong mөc 2.2.3 lҩy gҫn
ÿúng là ÿӇ có ÿѭӧc luұt hiӋu chӍnh tham sӕ dӵa vào
kinh nghiӋm có vҿ hӧp lí rӗi chúng ta thӱ chӍ ra rҵng
sai sӕ mô hình sӁ tiӃn ÿӃn 0. Mӝt khҧ năng khác ÿӇ
có ÿѭӧc vòng ngoài cӫa hӋ thӕng thích nghi sӱ dөng
mô hình chuҭn là tìm ra luұt hiӋu chӍnh mà ÿҧm bҧo
sai sӕ tiӃn vӅ 0. Nhӳng nghiên cӭu cho luұt hiӋu
chӍnh nhѭ vұy ÿã ÿѭӧc thӵc hiӋn trong mӝt khoҧng
thӡi gian dài. Ý tѭӣng cѫ bҧn ÿӇ thiӃt kӃ luұt hiӋu
chӍnh dӵa vào lý thuyӃt әn ÿӏnh ÿѭӧc trình bày trong
mөc này và ÿѭӧc thӇ hiӋn theo lӏch sӱ phát triӇn.
ĈӇ tұp trung vào vҩn ÿӅ chính tránh nhӳng chi tiӃt

không cҫn thiӃt, tӵ hiӋu chӍnh ÿӝ lӧi nuôi tiӃn cӫa hӋ
thӕng ÿѭӧc biӃt trѭӟc ÿѭӧc dùng trong mөc này. HӋ
thӕng dùng ӣ ÿây giӕng nhѭ ӣ hình 2.6 nhѭng cѫ cҩu
thích nghi thì khác. Vҩn ÿӅ là tìm luұt hӗi tiӃp ÿӇ
bҧo ÿҧm sai sӕ e = y – ym trong hình 2.6 tiӃn ÿӃn 0,
cҫn biӃt rҵng vҩn ÿӅ ÿiӅu khiӇn hӋ thӕng vӟi ÿһc
tính ÿӝng hӑc biӃt trѭӟc và hӋ sӕ ÿӝ lӧi chѭa biӃt thì
không quá khó. Vҩn ÿӅ riêng biӋt ÿѭӧc chӑn ÿӇ trình
bày ý tѭӣng hѫn là trình bày mӝt vҩn ÿӅ thӵc tӃ. Mӝt
khi ý tѭӣng cѫ bҧn ÿѭӧc phát triӇn, sӵ mӣ rӝng ÿӃn
nhӳng cҩu hình tәng quát thì tѭѫng ÿӕi dӉ hiӇu hѫn,
chi tiӃt ÿѭӧc trình bày trong TLTK[1].
Phѭѫng pháp thӭ hai cӫa Lyapunov
Minh h͕a b̹ng ÿ͛ th͓ ph˱˯ng pháp Lyapunov
Hình 2.7 (a), (b) và (c) biӇu diӉn các trҥng thái cân
bҵng và nhӳng ÿѭӡng cong tiêu biӇu tѭѫng ӭng ÿӕi
vӟi hӋ thӕng әn ÿӏnh, әn ÿӏnh tiӋm cұn và không әn
ÿӏnh. Trong hình 2.7 (a), (b) hoһc (c), vùng S(G) giӟi
hҥn cho trҥng thái ban ÿҫu x0, và vùng S(H) tѭѫng
ӭng vӟi giӟi hҥn cho qǊi ÿҥo xuҩt phát tҥi x0.
Chú ý rҵng nhӳng ÿӏnh nghƭa ÿã ÿѭӧc ÿӅ cұp trѭӟc
ÿây không chӍ ra chính xác vùng cӫa ÿiӅu kiӋn cho
phép ban ÿҫu. Vì vұy các ÿӏnh nghƭa áp dөng cho
vùng lân cұn cӫa trҥng thái cân bҵng (là trҥng thái tҥi
ÿó mӑi ÿҥo hàm ÿӅu triӋt tiêu), trӯ khi S(H) tѭѫng
ӭng vӟi trҥng thái ban ÿҫu cӫa ÿӕi tѭӧng.
Chú ý là trong hình 2.7 (c), ÿѭӡng cong rӡi vùng

S(H) và dүn ÿӃn trҥng thái cân bҵng không әn ÿӏnh.
Tuy nhiên, chúng ta không thӇ nói rҵng ÿѭӡng cong
sӁ ÿi ÿӃn vô tұn bӣi vì nó có thӇ ÿӃn gҫn mӝt vòng
tròn giӟi hҥn phía ngoài vùng S(H). (NӃu mӝt hӋ
thӕng tuyӃn tính bҩt biӃn theo thӡi gian là không әn
ÿӏnh, các ÿѭӡng cong bҳt ÿҫu gҫn vӟi trҥng thái cân
bҵng không әn ÿӏnh ÿi ÿӃn vô cӵc. Nhѭng trong
trѭӡng hӧp cӫa hӋ thӕng phi tuyӃn, ÿiӅu này thұt sӵ
không cҫn thiӃt).
Sӵ hiӇu biӃt vӅ các ÿӏnh nghƭa ÿã nói ӣ trên là yêu

cҫu tӕi thiӇu ÿӇ hiӇu viӋc phân tích әn ÿӏnh cӫa các
hӋ thӕng tuyӃn tính và phi tuyӃn có mһt trong phҫn
này. Chú ý rҵng nhӳng ÿӏnh nghƭa này không chӍ hҥn
chӃ ӣ các khái niӋm vӅ sӵ әn ÿӏnh cӫa mӝt trҥng thái
cân bҵng. Thӵc ra, nhӳng cách ÿӏnh nghƭa khác cǊng
ÿѭӧc sӱ dөng.Chҷng hҥn, trong các lí thuyӃt ÿiӅu
khiӇn thông thѭӡng hoһc kinh ÿiӇn, chӍ có các hӋ
thӕng әn ÿӏnh tiӋm cұn mӟi ÿѭӧc gӑi là hӋ thӕng әn
ÿӏnh, còn các hӋ thӕng khác әn ÿӏnh theo Lyapunov,
nhѭng không әn ÿӏnh tiӋm cұn, ÿѭӧc gӑi là không әn
ÿӏnh.
Ví dө 2.5 Xét hӋ thӕng ÿѭӧc mô tҧ bӣi phѭѫng
trình trҥng thái sau:
x1 x 2 x1 ( x12 x 22 )
2 2
x 2 x1 x 2 ( x x ) 1 2
Trҥng thái cân bҵng (ÿҥo hàm = 0) tҥi gӕc tӑa ÿӝ
(x1= 0, x2 = 0). NӃu chúng ta ÿӏnh nghƭa mӝt hàm vô
hѭӟng V(x) nhѭ sau:
2 2
V ( x) x x
1 2
là hàm xác ÿ͓nh d˱˯ng, sao cho ÿҥo hàm theo thӡi
gian hàm V(x) theo mӝt ÿѭӡng cong bҩt kì
V ( x) 2 x1 x1 2 x 2 x 2 2( x12 x 22 )
là hàm xác ÿ͓nh âm. ĈiӅu này cho thҩy rҵng V(x)
tăng liên tөc theo ÿѭӡng cong bҩt kì; vì vұy V(x) là
hàm Lyapunov. Hàm V(x) trӣ thành vô hҥn vӟi ÿӝ
lӋch vô hҥn tӯ trҥng thái cân bҵng, trҥng thái cân
bҵng ӣ gӕc cӫa hӋ thӕng là әn ÿӏnh tiӋm cұn trong
vùng rӝng.
Chú ý rҵng nӃu chúng ta ÿӇ V(x) nhұn giá trӏ hҵng sӕ
0, C1, C2,. . . (0 < C1 < C2 <. . . ), thì V(x) = 0 tѭѫng
ӭng vӟi gӕc cӫa trҥng thái ÿӕi tѭӧng và V(x)=C1,
V(x) = C2, . . .mô tҧ nhӳng vòng tròn không so sánh
kèm theo gӕc cӫa trҥng thái ÿӕi tѭӧng, nhѭ minh hӑa
ӣ hình 2.8. CǊng cҫn chú ý rҵng V(x) là bán kính vô
tұn, hoһc V(x) o f khi __x__o f.
Khi vòng tròn V(x) = Ck nҵm hoàn toàn trong vòng
tròn V(x) = Ck+1, mӝt ÿѭӡng cong ÿҥi diӋn ÿi qua
vùng biên giӟi cӫa các ÿѭӡng viӅn V tӯ ngoài vào
trong. Tӯ ÿây, biӇu diӉn hình hӑc cӫa hàm Lyapunov
có thӇ ÿѭӧc phát biӇu nhѭ sau: V(x) là thѭӟc ÿo
khoҧng cách cӫa biӃn trҥng thái x tӯ gӕc toҥ ÿӝ cӫa
trҥng thái trung gian. NӃu khoҧng cách giӳa gӕc và
biӃn trҥng thái tӭc thӡi x(t) tăng liên tөc khi t tăng
{V[x(t)] < 0 } thì x(t) o 0.
Quӻ ÿҥo (1) trên hình 2.8 là chuyӇn ÿӝng әn ÿӏnh
tiӋm cұn vӅ gӕc tӑa ÿӝ, song không thoҧ tiêu chuҭn
әn ÿӏnh thӭ 2 cӫa Lyapunov: hàm không phҧi là hàm
xác ÿӏnh âm vӟi mӑi biӃn trҥng thái x.
Tiêu chuҭn әn ÿӏnh thӭ 2 cӫa Lyapunov là ÿiӅu kiӋn
ÿӫ, không phҧi là ÿiӅu kiӋn cҫn ÿӇ ÿánh giá tính әn
ÿӏnh cӫa nghiӋm phѭѫng trình vi phân phi tuyӃn.
NӃu thoҧ tiêu chuҭn thì hӋ әn ÿӏnh. NӃu không thoҧ,
vҩn ÿӅ kӃt luұn vӅ tính әn ÿӏnh còn bӓ ngõ, phө
thuӝc vào:
1.Chӑn hàm V(x)
2.Chӑn biӃn trҥng thái x
Ví dͭ thi͇t k͇ MRAS dùng Lyapunov
Giҧ sӱ tҩt cҧ các biӃn trҥng thái cӫa hӋ thӕng ÿӅu ÿo
lѭӡng ÿѭӧc, ÿӏnh lý vӅ әn ÿӏnh cӫa Lyapunov có thӇ
dùng ÿӇ thiӃt kӃ luұt ÿiӅu khiӇn thích nghi ÿҧm bҧo
sӵ әn ÿӏnh cho hӋ thӕng vòng kín, ví dө sau trình
bày ý tѭӣng này.
Ví dө 2.6 HӋ MRAS bұc nhҩt dӵa vào lý thuyӃt

әn ÿӏnh.
Xét bài toán nhѭ trong ví dө 2.2. Khi tham sӕ cӫa
ÿӕi tѭӧng ÿѭӧc biӃt luұt ÿiӅu khiӇn theo phѭѫng
trình 2.6 cho kӃt quҧ mong muӕn. Mӝt hӋ thích nghi
sӱ dөng mô hình chuҭn mà có thӇ tìm ra các hӋ sӕ t0
và s0 khi tham sӕ a, b không ÿѭӧc biӃt có thӇ ÿҥt
ÿѭӧc nhѭ sau :
Sai sӕ : e = y - ym
Lҩy ÿҥo hàm và sӱ dөng phѭѫng trình 2.5, 2.14 và
mô hình mong muӕn ÿӇ khӱ ÿҥo hàm y và ym , ta
ÿѭӧc :
.
de
a m e (a m a bs 0 ) y (bt 0 bm )u c
dt
Chú ý rҵng sai sӕ e sӁ tiӃn ÿӃn 0 nӃu các tham sӕ này

bҵng vӟi giá trӏ mong muӕn. Bây giӡ ta cҫn cӕ gҳng
xây dӵng mӝt cѫ cҩu hiӋu chӍnh tham sӕ sao cho các
thông sӕ t0 và s0 tiӃn ÿӃn giá trӏ mong muӕn. Sӱ
dөng cho mөc ÿích này, hàm Lyapunov có dҥng :
1 2 1 2 1
V (e, t 0 , s 0 ) [e (bs 0 a a m ) (bt 0 bm ) 2 ]
2 bJ bJ
Hàm này sӁ bҵng 0 khi e = 0 và các tham sӕ bӝ ÿiӅu

khiӇn bҵng vӟi giá trӏ tӕi ѭu. Ĉҥo hàm cӫa V là :
dV de 1 ds 0 1 dt 0
e (bs 0 a a m ) (bt 0 bm )
dt dt J dt J dt
2 1 ds 0 1 dt 0
a m e (bs 0 a a m )( Jye) (bt 0 bm )( Ju c e)
J dt J dt
NӃu các tham sӕ ÿѭӧc cұp nhұp bӣi:
dt 0 ds 0
Ju c e Jye (2.17)
dt dt
Ta ÿѭӧc dV
am e 2
dt
Nhѭ vұy:
Hàm V sӁ giҧm khi e khác 0. Vì vұy có thӇ kӃt luұn
là sai sӕ e sӁ tiӃn vӅ 0. Tuy nhiên cҫn chú ý là các
tham sӕ t0 và s0 sӁ hӝi tө ÿӃn giá trӏ cân bҵng nӃu
không có các ÿiӅu kiӋn khác tác ÿӝng vào. Vì vұy
luұt này tѭѫng tӵ nhѭ luұt MIT nhѭng ÿӝ nhҥy ÿѭӧc
thay ÿәi bӣi tín hiӋu khác.
Luұt hiӋu chӍnh các thông sӕ làm әn ÿӏnh cho hӋ
thӕng mà các biӃn trҥng thái có thӇ ÿo lѭӡng ÿѭӧc
xây dӵng bҵng sӵ tәng quát hoá trӵc tiӃp cӫa kƭ
thuұt dùng trong ví dө sau .
Luұt hiӋu chӍnh theo phѭѫng trình 2.17 ÿҥt ÿѭӧc

bҵng cách áp dөng lý thuyӃt әn ÿӏnh tѭѫng tӵ nhѭ
bҵng luұt MIT ( so sánh vӟi ví dө 2.2) trong cҧ hai
trѭӡng hӧp, luұt hiӋu chӍnh có thӇ viӃt nhѭ sau :
dT
JMe
dt
vӟi T là vector các tham sӕ , M = [-uc y]T khi sӱ
dөng luұt theo Lyapunov và
M = [-uc y]T/(p + am)
NӃu sӱ dөng luұt MIT vector M có thӇ ÿѭӧc giҧi
thích nhѭ là giá trӏ âm cӫa gradient hàm tәn thҩt.
Phѭѫng pháp Lyapunov bây giӡ ÿѭӧc áp dөng cho
viӋc hiӋu chӍnh hӋ ÿӝ lӧi nuôi tiӃn.
Ví dө 2.7
Ӣ ÿây chӍ xét vҩn ÿӅ hiӋu chӍnh ÿӝ lӧi nuôi tiӃn. Sai
sӕ ÿѭӧc cho bӣi
e = G(p)( T - T0 )uc
giӟi thiӋu mӝt không gian trҥng thái biӇu thӏ cho
hàm truyӅn G. Quan hӋ giӳa tham sӕ T và sai sӕ e
ÿѭӧc viӃt bӣi:
dx 0
Ax B (T T )u c
dt
(2.18)
e = Cx
NӃu hӋ ÿӗng nhҩt x Ax là әn ÿӏnh tiӋm cұn và có

tӗn tҥi 2 ma trұn P và Q xác ÿӏnh dѭѫng sao cho:
T
A P PA Q (2.19)
Chӑn hàm Lyapunov nhѭ sau :
1 T 0 2
V [Jx Px (T T ) ]
2
Ĉҥo hàm V và sӱ dөng phѭѫng trình sai phân 2.18
ÿѭӧc:
dV J dx T T dx 0 dT
( Px x P ) (T T )
dt 2 dt dt dt
Sӱ dөng phѭѫng trình 2.18 ta ÿѭӧc :

dV J dT
{[ Ax Bu c (T T 0 )]T Px x T P[ Ax Bu c (T T 0 )]} (T T 0 )
dt 2 dt
J T dT
x Qx (T T )( Ju c B T Px)
0
2 dt
NӃu luұt hiӋu chӍnh tham sӕ ÿѭӧc chӑn là :

dT (2.20)
Ju c B T Px
dt
thì ÿҥo hàm cӫa hàm Lyapunov sӁ âm khi x z 0. Vӟi
luұt hiӋu chӍnh theo phѭѫng trình 2.20 vector trҥng
thái x và cҧ sai sӕ e = Cx vì vұy sӁ tiӃn ÿӃn
không.Tuy nhiên chú ý là sai sӕ tham sӕ T - T0
không cҫn thiӃt là phҧi tiӃn ÿӃn không.
Ví dө hӋ bұc hai MRAS
K
Ví dө 2.8 Xét G(s)
s( s a)
Bm Z2
và mô hình là Gm ( s)
Am s 2 29Zs Z 2
ÿa thӭc A0, R, S và T ÿѭӧc chӑn bӣi :
A0(s) = s + a0
R(s) = s + r1
S(s) = s0s + s1
T(s) = t0s + t1
Phѭѫng trình Diophantine 2.7 cho lӡi giҧi sau :

r1 = 2]Z + a0 - a
s0 = (2]Za0 + Z2 - ar1 )/K
s1 = a0Z 2/ K
t0 = Z 2/ K
t1 = a0Z2/K
ÿӇ ÿѫn giҧn hóa, ta chӑn :
Q(s) = A0(s).Am(s)
P1(s) = Am(s)
P2(s) = A0(s)
hӓi ôn tұp và bài tұp ӣ cuӕi chѭѫng): Mô phӓng
bҵng Matlab hӋ bұc hai MRAS trong ví dө 2.8 (Ví
dө 4.8) vӟi J = 1, ] = 0.7, Z = 1, a0 = 2, a =1 và K=2.
Giҧ sӱ rҵng bˆ 0 b0
HӋ thӕng MRAS rӡi rҥc
HӋ MRAS ÿã ÿѭӧc thӵc hiӋn cho hӋ liên tөc không
có nhiӉu, nhѭng có thӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc MRAS cho
hӋ rӡi rҥc. Thuұt giҧi ӣ trên có thӇ ÿѭӧc dùng cho
trѭӡng hӧp hӋ rӡi rҥc. Bӝ ѭӟc lѭӧng có thӇ dӵa vào
chuҭn bình phѭѫng tӕi thiӇu. Phҫn này ÿӇ dành trình
bày trong bӝ ÿiӅu khiӇn tӵ chӍnh ÿӏnh trong phҫn
2.3
MRAS cho hӋ thӕng chӍ biӃt ÿѭӧc tӯng phҫn
Trong phҫn trѭӟc ta ÿã giҧ sӱ tҩt cҧ mô hình cӫa ÿӕi
tѭӧng là chѭa biӃt.Trong mӝt sӕ trѭӡng hӧp ÿһc tính
ÿӝng hӑc cӫa hӋ thӕng ÿѭӧc biӃt mӝt phҫn, còn lҥi là
không biӃt. Sӵ biӃt trѭӟc này có thӇ ÿѭӧc kӃt hӧp
vào hӋ MRAS. ĈiӅu này có thӇ thӵc hiӋn tuǤ thuӝc
chӫ yӃu vào tham sӕ và cҩu trúc cӫa mô hình ÿӕi
tѭӧng. Phѭѫng pháp này ÿѭӧc minh hӑa bҵng ví dө .
ĈiӅu khiӇn thích nghi cho tay máy
Giҧ sӱ các biӃn trҥng thái ÿѭӧc ÿo lѭӡng ÿҫy ÿӫ, có
thӇ tìm ÿѭӧc mӝt biӃn sai sӕ tuyӃn tính ÿӕi vӟi các
tham sӕ, ÿiӅu này làm dӉ dàng trong viӋc xây dӵng
hӋ thích nghi sӱ dөng mô hình chuҭn әn ÿӏnh.
ĈiӅu này ÿѭӧc minh hӑa bҵng viӋc ÿiӅu khiӇn tay
máy khi mà ÿһc tính ÿӝng hӑc là phi tuyӃn.
Mӝt thao tác trӵc tiӃp ÿѭӧc mô tҧ bӣi mô hình :
H ( q ) q C ( q, q ) G ( q ) T (2.21)
vӟi q là vector tӑa ÿӝ tәng quát. H là ma trұn quán
tính, C là ma trұn tҳt, G là vector trӑng trѭӡng. BiӃn
ÿiӅu khiӇn là moment ÿһt vào cѫ cҩu chҩp
hành.Phѭѫng trình mô tҧ tay máy có tính chҩt :
1 d T
(q Hq ) q T H (q )q q T C (q, q )q q T (T G ) (2.21a)
2 dt
ĈiӅu này ÿѭӧc giҧi thích là ÿҥo hàm cӫa ÿӝng năng
T
q Hq bҵng vӟi công suҩt ÿѭӧc cung cҩp bӣi cѫ
cҩu chҩp hành và moment trӑng lӵc.
Ví dө:Tay máy hai khӟp nӕi

Xét tay máy hai khӟp nӕi vӟi tҧi chѭa biӃt trong hình
dѭӟi ÿây. Khӟp nӕi thӭ hai vӟi tҧi chѭa biӃt ÿѭӧc
xem nhѭ là có thêm mӝt khӟp nӕi vӟi 4 tham sӕ
chѭa biӃt: khӕi lѭӧng me, moment quán tính Ie,
khoҧng cách tӯ trӑng tâm ÿӃn khӟp nӕi thӭ hai lce,
góc Ge so vӟi khâu liên kӃt thӭ hai. HӋ thӕng ÿѭӧc
mô tҧ bӣi phѭѫng trình (2.21) vӟi
. §T 1 2T 3 cos q 2 2T 4 sin q 2 T 2 T 3 cos q 2 T 4 sin q 2 ·
H ¨¨ ¸¸
© T 2 T 3 cos q 2 T 4 sin q 2 T2 ¹
§T 3Y1 T 4Y2 (T1 T 2 e1 )e2 cos q1 ·
G ¨¨ ¸¸
© T 3Y3 T 4Y4 ¹
2
Y1 2 sin( q 2 ) q 1 q 2 sin( q 2 ) q 2
2
Y2
2 cos( q 2 ) q 1 q 2 cos( q 2 )
2
Y3 sin( q 2 ) q 1 e 2 cos( q 1 q 2 )
2
Y4
cos( q 2 ) q 1 e 2 sin( q 1 q 2 )
2
e1 m 1 l1 l c1 m l 1 c1
e2 g / l1
vӟi g là gia tӕc thѭӡng và bӕn tham sӕ chѭa biӃt
T1,…,T4 là nhӳng hàm có các tham sӕ vұt lý chѭa
biӃt.
T1 I 1 m1l c21 I e me l ce2 me l12
T2 I 1 me l ce2
T3 me l1l ce cos G e
T4 me l1l ce sin G e
Bӕn tham sӕ chѭa biӃt me, lce, Ie và įe ÿѭӧc xác ÿӏnh
duy nhҩt bӣi T1,…,T4. HӋ thӕng có thӇ ÿѭӧc viӃt lҥi:
T
M (q, q , q)T T
T
vӟi ˳ ÿѭӧc cho bӣi:
§ q1 ec q2 ec 2 cos(q 2 )q1 cos(q 2 )q2 Y1 2 sin( q 2 )q1 sin( q 2 )q2 Y2 ·
¨¨ ¸¸
© 0 q1 q2 cos(q 2 )q1 Y3 sin( q 2 )q1 Y4 ¹
T T1 , T 2 , T 3 , T 4 T
§W 1 e1e2 cos(q1 ) ·
T ¨¨ ¸¸
© W2 ¹
vӟi ec e2 cos(q1 ) và W 1 , W 2 là các moment tác

dөng vào. Ĉһc tính ÿӝng hӑc có thӇ ÿѭӧc viӃt dѭӟi
dҥng tuyӃn tính theo các tham sӕ vӟi giҧ sӱ là tҩt cҧ
các trҥng thái và gia tӕc có thӇ ÿo lѭӡng ÿѭӧc.
Ví dө có thӇ ÿѭӧc tәng quát hoá và phѭѫng trình
(2.21) có thӇ ÿѭӧc viӃt thành:
T 0
T Hc(q)q Cc(q, q)q Gc(q)
M (q, q, q)T
vӟi H c, C c, G c và M là biӃt trѭӟc hay có thӇ ÿo lѭӡng

ÿѭӧc. Dù là mô hình không tuyӃn tính, nó vүn tuyӃn
tính theo các tham sӕ có thӇ thay ÿәi. Mӝt ÿiӅu quan
trӑng là kiӃn thӭc biӃt trѭӟc ÿѭӧc dùng và hӋ thӕng
ÿó không xem nhѭ là mô hình hӝp ÿen vӟi tham sӕ
thay ÿәi theo thӡi gian. Mô hình thì vүn còn chѭa
thoҧ mãn bӣi vì gia tӕc phҧi ÿѭӧc ÿo cùng vӟi vӏ trí
và vұn tӕc.
Ĉһt quƭ ÿҥo tham khҧo cho vӏ trí và vұn tӕc là qm và

q m . Ĉѭa ra phѭѫng trình Lyapunov nhѭ sau:
1 ~ T ~T ~
V
2
~
~ T ~
q H ( q ) q q K p q T *T
~
Trong ÿó: q~ q q m , q~ q q m , T T T 0
Kp và Ƚ là nhӳng ma trұn xác ÿӏnh dѭѫng. Lҩy vi

phân V , sӱ dөng phѭѫng trình (2.21a) cho ta:
. ~ 1 q~ T H q~ q~ T K q~ T~ T *T~
q T H q~
V p
2
q T ( H q H q Cq~ K q~ ) T~ T *T~
~
m p
q T (T G H q Cq K q~ ) T~ T *T~

~
m m p
Ĉѭa ra luұt ÿiӅu khiӇn:

T H c qm C cq m G c K p q~ K d q~ (2.21b)
Luұt ÿiӅu khiӇn bao gӗm thành phҫn nuôi tiӃn tӯ
thành phҫn ÿã biӃt cӫa mô hình và thành phҫn tӍ lӋ
và hӗi tiӃp vұn tӕc, nghƭa là:
~
T ~ ~ ~ ~
~ T ~
V q ( H qm Cq m G K d q ) T *T
Trong ÿó:
~
H (q) H c(q ) H (q )
~
C ( q, q ) C c(q, q ) C (q, q )
~
G (q) G c(q ) G (q )
Ĉһt:
~ ~ ~ T ~
H qm Cq m G M T
m
Ĉһt ÿѭӧc nhѭ vұy là do mô hình tuyӃn tính ÿӕi vӟi

các tham sӕ. Hѫn nӳa M m M m (q, q , q m , qm ) có
nghƭa là chӍ có gia tӕc cӫa mô hình phҧi ÿѭӧc biӃt,
không phҧi là gia tӕc thӵc. Dүn ÿӃn:
~ ~ ~ T ~ T~
` V q K d q T (*T M m q )
T
ÿӅ nghӏ cұp nhұt thông sӕ:
~
T T * 1M mT q~ * 1M mT (q q m ) (2.21c)
Hàm V thoҧ tính chҩt cӫa hàm Lyapunov là xác
ÿӏnh dѭѫng và ÿҥo hàm:
V q~ K d q~
là bán xác ÿ͓nh âm. ĈiӅu này có nghƭa là hӋ vòng
kín әn ÿӏnh và vұn tӕc khi xác lұp bҵng không. Bӝ
ÿiӅu khiӇn cǊng có thӇ ÿѭӧc bә sung ÿӇ ÿҧm bҧo là
sai sӕ vӏ trí bҵng 0.
Luұt ÿiӅu khiӇn theo phѭѫng trình (2.21b) và tham
sӕ ÿѭӧc cұp nhұt theo phѭѫng trình (2.21c) là các
hàm cӫa biӃn và , nhѭng gia tӕc cӫa khӟp nӕi không
cҫn thiӃt phҧi ÿo ÿѭӧc. ĈӇ ý rҵng luұt ÿiӅu khiӇn là
trѭӡng hӧp ÿһc biӋt cӫa hӋ MRA tәng quát vӟi .
2.2.5 KӃt luұn

Các ý tѭӣng cѫ bҧn dӵa trên MRAS ÿã ÿѭӧc trình
bày trong phҫn này bao gӗm :
1. Phѭѫng pháp gradient
2. ThiӃt kӃ theo Lyapunov và siêu әn ÿӏnh
3. Sӕ gia sai sӕ
Trong mӑi trѭӡng hӧp luұt cұp nhұt tham sӕ cho
dѭӟi dҥng :
dT
JMH (2.22)
dt
hay dѭӟi dҥng chuҭn hoá :
dT MH
J T
(2.23)
D M M
dt
Trong phѭѫng pháp gradient, vector M là giá trӏ âm
cӫa gradient sai sӕ theo các tham sӕ. Ѭӟc lѭӧng
thông sӕ hay xҩp xӍ có thӇ ÿѭӧc dùng trong phѭѫng
pháp gradient. Trong nhӳng trѭӡng hӧp khác M là
vector lùi có ÿѭӧc bҵng cách lӑc ngõ vào, ra và tín
hiӋu ÿһt.
Sӕ hҥng H là sӕ gia sai sӕ ÿѭӧc giҧi thích là sai sӕ dӵ
báo cӫa vҩn ÿӅ ѭӟc lѭӧng.Thѭӡng dùng sӕ gia sai sӕ
tuyӃn tính theo các thông sӕ.
Phѭѫng pháp gradient linh hoҥt và ÿѫn giҧn ÿӇ áp
dөng vào mӑi cҩu trúc hӋ thӕng. Cách tính toán ÿòi
hӓi phҧi xác ÿӏnh ÿѭӧc hàm ÿӝ nhҥy bӣi vì luұt hiӋu
chӍnh dӵa vào viӋc tính gradient, có thӇ khҷng ÿӏnh
là phѭѫng pháp sӁ hӝi tө, ÿѭӧc cho bӣi ÿӝ lӧi thích
nghi J ÿѭӧc chӑn là ÿӫ nhӓ. Hѫn nӳa, giá trӏ ban ÿҫu
cӫa tham sӕ phҧi chӑn ÿӇ hӋ thӕng vòng kín là әn
ÿӏnh. Phѭѫng pháp này sӁ gây không әn ÿӏnh nӃu hӋ
sӕ ÿӝ lӧi thích nghi lӟn. Vҩn ÿӅ là khó tìm ÿѭӧc giӟi
hҥn әn ÿӏnh trѭӟc.
HӋ MRAS tәng quát ÿѭӧc ÿѭa ra dӵa vào viӋc thiӃt

kӃ mô hình kèm theo. Thuұt giҧi này bao gӗm nhӳng
trѭӡng hӧp ÿһc biӋt cӫa viӋc thiӃt kӃ MRAS ÿã ÿѭӧc
trình bày trong các phҫn trên. ViӋc ѭӟc lѭӧng tham
sӕ có thӇ ÿѭӧc thӵc hiӋn vӟi nhiӅu cách khác so vӟi
phѭѫng trình 2.22 và 2.23.
2.3 Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh (STR – Self Tuning

Regulator)
2.3.1 Ĉһt vҩn ÿӅ
Sӵ tѭѫng ÿѭѫng chҳc chҳn
Thông sӕ ѭӟc lѭӧng
x Phѭѫng pháp gradient
x Bình phѭѫng cӵc tiӇu
Các phѭѫng pháp thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn
x PID
x Vӏ trí cӵc
x LQG (Linear Quadratic Gaussian)
Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh (STR) dӵa trên quan ÿiӇm phân

tích, ÿánh giá các thông sӕ chѭa biӃt. Ý tѭӣng cѫ
bҧn ÿѭӧc minh hoҥ trong hình 2.9 . Các thông sӕ
chѭa biӃt ÿѭӧc ÿánh giá trӵc tuyӃn (on-line) bҵng
cách dùng phѭѫng pháp ѭӟc lѭӧng ÿӋ qui. Các thông
sӕ ѭӟc lѭӧng ÿѭӧc xem nhѭ là thông sӕ thӵc, ÿӝ
không tin cұy cӫa các ѭӟc lѭӧng là bӓ qua. Ĉây gӑi
là qui tҳc tѭѫng ÿӗng nhҩt ÿӏnh (certainty
equivalence principle).
NhiӅu phѭѫng pháp ѭӟc lѭӧng khác nhau có thӇ ÿѭӧc
vұn dөng nhѭ xҩp xӍ ѭӟc ÿoán, bình phѭѫng tӕi
thiӇu..... Khӕi ‘design’ ӣ hình 2.9 tѭӧng trѭng cho bài
giҧi trӵc tuyӃn các bài toán thiӃt kӃ hӋ thӕng vӟi các
thông sӕ chѭa biӃt trѭӟc. Ĉây là bài toán thiӃt kӃ cѫ
bҧn. ĈiӇn hình cho phѭѫng pháp này là phѭѫng pháp
khác biӋt cӵc tiӇu, bình phѭѫng tuyӃn tính, ÿһt cӵc,
model – following. Phѭѫng pháp thiӃt kӃ ÿѭӧc lӵa
chӑn phө thuӝc vào ÿһc tính cӫa hӋ thӕng vòng kín.
Mөc tiêu cӫa mөc này là ÿѭa ra quan ÿiӇm cѫ bҧn và
tính chҩt cӫa các bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh. Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh
ban ÿҫu chӍ áp dөng cho các hӋ thӕng lҩy mүu dӳ liӋu,
nhѭng các thuұt toán liên tөc và hӛn hӧp (hybrid)
cǊng ÿѭӧc phát triӇn.
Trong mөc này, giҧ sӱ hӋ thӕng là SISO :
A(q)y(t) = B(q)u(t) + C(q)e(t) (2.24)
y : ÿҫu ra
u : ÿҫu vào
{e(t)} : chuӛi phân bӕ Gausse
A, B, C : các ÿa thӭc theo q (toán tӱ sai phân tӟi).
Giҧ thiӃt b̵cA = b̵cC = n và b̵cA - b̵cC = d0.
Quá trình ÿiӅu khiӇn thѭӡng ÿѭӧc mô tҧ ӣ dҥng toán
tӱ q-1. Ĉa thӭc ÿһc tính có dҥng:
* n 1
A ( z) z A( z )

n = bұcA. Khi ÿó mô hình (2.24) ÿѭӧc mô tҧ nhѭ sau:
* 1 * 1 * 1
A ( q ) y (t ) B ( q )u (t d 0 ) C ( q )e(t )
Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh dӵa trên quan ÿiӇm ѭӟc lѭӧng các thông sӕ
cӫa quá trình. Phѭѫng pháp dӉ hiӉu là ѭӟc lѭӧng các thông
sӕ cӫa hàm truyӅn cӫa quá trình và nhiӉu (thuұt toán thích
nghi gián tiӃp). Các thông sӕ cӫa bӝ chӍnh ÿӏnh sӁ không
ÿѭӧc cұp nhұt trӵc tiӃp mà là gián tiӃp thông qua ѭӟc lѭӧng
mô hình cӫa hӋ thӕng. Bӝ ÿiӅu khiӇn thích nghi loҥi này dӵa
trên phѭѫng pháp bình phѭѫng tӕi thiӇu và ÿiӅu khiӇn bám
theo (Kalman 1958). Phѭѫng pháp này không dӵa vào ÿһc
tính vòng kín cӫa hӋ thӕng.
Các thông sӕ cӫa bӝ chӍnh ÿӏnh cǊng có thӇ ѭӟc lѭӧng trӵc
tiӃp gӑi là thuұt toán thích nghi trӵc tiӃp. Cҧ 2 phѭѫng pháp
trӵc tiӃp và gián tiӃp ÿӅu gӑi là ÿiӅu khiӇn tӵ chӍnh ÿӏnh.
2.3.2 Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh gián tiӃp
Trong phҫn này, giҧ sӱ mô hình cӫa hӋ thӕng có
phѭѫng trình 2.24. Cách dӉ dàng nhҩt là tҥo bӝ tӵ
chӍnh ÿӏnh theo nhѭ phҫn 2.3.1 ÿӇ ѭӟc lѭӧng các
thông sӕ cӫa ÿa thӭc A, B, C.
Xét trѭӡng hӧp xác ÿӏnh (e(t) = 0). NhiӅu phѭѫng
pháp ÿӋ qui ÿã ÿӅ cұp có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ ѭӟc
lѭӧng các thông sӕ cӫa A, B.
T T = [b0 b1 ... bm a1 ... an ]
MT(t – 1)=[u(t – d0)...u(t – d0 – m) – y(t – 1)...– y(t – n)]
trong ÿó n – m = d0. Khi ÿó bӝ ѭӟc lѭӧng bình
phѭѫng cӵc tiӇu ÿѭӧc cho bӣi:
‘
Tˆ(t ) Tˆ(t 1) K (t )H (t ) (2.25)
H (t ) y(t ) M (t 1)Tˆ(t 1)
T
(2.26)
K (t ) > T
P(t 1)M(t 1) O M (t 1)P(t 1)M(t 1) @ 1
(2.27)
P(t ) >I T
@
K (t )M (t 1) P(t 1) / O (2.28)
Trong trѭӡng hӧp nhiӉu là ngүu nhiên, phѭѫng pháp

bình phѭѫng tӕi thiӇu cho ra các ѭӟc lѭӧng sai lӋch
nӃu C(q) z qn. Lúc này, chúng ta phҧi dùng các
phѭѫng pháp nhѭ cӵc ÿҥi ÿӋ qui, bình phѭѫng cӵc
tiӇu tәng quát.

Tính hӝi tө
NӃu tín hiӋu ÿҫu vào ÿѭӧc kích thích ÿҫy ÿӫ và cҩu trúc
cӫa mô hình cҫn ѭӟc lѭӧng thích hӧp thì các ѭӟc lѭӧng
sӁ hӝi tө ÿӃn mӝt giá trӏ thӵc nӃu hӋ thӕng vòng kín әn
ÿӏnh. ĈiӅu kiӋn hӝi tө cho các phѭѫng pháp khác nhau
là khác nhau.
Trong cҧ 2 trѭӡng hӧp nhiӉu xác ÿӏnh (e(t) = 0) và
nhiӉu ngүu nhiên (e(t) z 0) thì ÿiӅu kiӋn hӝi tө phө
thuӝc tín hiӋu ÿҫu vào, quá trình và nhiӉu cӫa hӋ thӕng.
Tín hiӋu ÿiӅu khiӇn u(t) ÿѭӧc phát ÿi qua khâu hӗi tiӃp.
ĈiӅu này làm phӭc tҥp viӋc phân tích nhѭng nó cҫn thiӃt
ÿӇ yêu cҫu hӋ thӕng vòng kín phҧi әn ÿӏnh. Trong
MRAS viӋc phân biӋt tính hӝi tө sӁ ÿѭӧc ÿӅ cұp rõ hѫn
ӣ chѭѫng 6 (TLTK[1]).
Bài toán thiӃt kӃ nӅn tҧng cho nhӳng hӋ thӕng
biӃt trѭӟc
NhiӅu phѭѫng pháp thiӃt kӃ ÿѭӧc sӱ dөng trong các
bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh phө thuӝc vào ÿһc tính cӫa hӋ thӕng
vòng kín. Phѭѫng pháp thiӃt kӃ thѭӡng sӱ dөng là
ÿһt cӵc (pole placement). Phѭѫng pháp dӵa theo mô
hình mүu (mode – following) và phѭѫng pháp ÿһt
cӵc ÿã ÿѭӧc ÿӅ cұp ӣ phҫn 2.2 và phө lөc A
(TLTK[1]).
Xét mô hình cӫa hӋ thӕng có phѭѫng trình 2.24 và
ÿáp ӭng cӫa hӋ thӕng vòng kín mong muӕn là :
Am(q).y(t) = Bm(q).uc(t) (2.29)
Bӝ ÿiӅu khiӇn là:
R (q )u (t ) T (q )u c (t ) S (q ) y (t )
R1 và S là giҧi pháp cho phѭѫng trình Diophantine

AR1 B S A0 Am
trong ÿó B B B (2.32)
Bm B Bmc (2.33)
T A0 Bmc (2.34)
R B R1 (2.35)
Mӝt vài ÿiӅu kiӋn phҧi thoҧ mãn ÿӇ chҳc rҵng bӝ
ÿiӅu khiӇn là nhân quҧ (causal) (xem phө lөc A
TLTK[1] ). Các phѭѫng trình ӣ trên là cѫ bҧn cho
nhiӅu bài toán thiӃt kӃ khác nhau.
Mӝt kiӇu mүu cho mӝt bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh gián
tiӃp
Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh gián tiӃp dӵa trên thiӃt kӃ ÿһt cӵc
có thӇ biӇu diӉn trong thuұt toán sau:
Thuұt toán 2.1 - Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh gián tiӃp
Dӳ liӋu : Hàm truyӅn ÿáp ӭng xung vòng kín mong
muӕn Bm/Am và ÿa thӭc quan sát mong muӕn A0
ÿѭӧc cho trѭӟc.
B˱ͣc 1: Ѭӟc lѭӧng các hӋ sӕ cӫa ÿa thӭc A, B, C
trong phѭѫng trình (2.24)
dùng phѭѫng pháp bình phѭѫng tӕi thiӇu tӯ các
phѭѫng trình (2.25) – (2.28)
Bѭӟc 2: Thay A, B, C bҵng các ѭӟc lѭӧng ÿҥt ÿѭӧc ӣ
bѭӟc 1 và giҧi phѭѫng trình (2.31) ÿӇ tìm R1, S. Tính R
bҵng phѭѫng trình (2.35) và T bҵng phѭѫng trình (2.34).
Bѭӟc 3 : Tính tín hiӋu ÿiӅu khiӇn tӯ phѭѫng trình (2.30)
Lһp lҥi bѭӟc 1, 2, 3 ӣ mӛi chu kì lҩy mүu.
Mӝt sӕ vҩn ÿӅ cҫn chú ý vӟi thuұt toán này :
+ Bұc cӫa các ÿa thӭc ӣ phѭѫng trình 2.24 hoһc giӟi
hҥn bұc cao nhҩt phҧi biӃt trѭӟc.
+ Thӯa sӕ chung cӫa các ѭӟc lѭӧng A, B có khҧ năng
giҧi ÿѭӧc phѭѫng trình 2.31
+ Phҧi ÿҧm bҧo hӋ thӕng vòng kín là әn ÿӏnh.
+ Các tín hiӋu nên kích thích liên tөc ÿӇ ÿҧm bҧo sӵ
hӝi tө cӫa các thông sӕ.
Ví dө 2.9 Bӝ sefl-turning gián tiӃp có nhiӉu
Xét hӋ thӕng có hàm truyӅn :
1
G (s)
s ( s 1)
Hàm truyӅn này ÿѭӧc xem nhѭ là mô hình cѫ bҧn
cӫa ÿӝng cѫ. Hàm truyӅn ÿáp ӭng xung vӟi chu kì
lҩy mүu h = 0.5 là :
B 0 . 107 q 0 . 090 0 . 107 ( q 0 . 84 )
H (q )
A q 2 1 . 61 q 0 . 61 ( q 1 )( q 0 . 61 )
HӋ thӕng ÿѭӧc lҩy mүu có 1 zero = -0.84 bên trong
vòng tròn ÿѫn vӏ vӟi hӋ sӕ tҳt nhӓ. Giҧ sӱ hӋ thӕng
vòng kín mong muӕn là :
. Bm 0.18
2
Am q 1.32q 0.50
ĈiӅu này tѭѫng ӭng vӟi hӋ thӕng có tҫn sӕ dao ÿӝng
tӵ nhiên 1 rad/sec và hӋ sӕ tҳt ] = 0.7
Giҧ sӱ ÿa thӭc quan sát là :
A0 = (q – 0.5)2
hӓi ôn tұp và bài tұp ӣ cuӕi chѭѫng) Ӭng dөng
Matlab mô phӓng hӋ thӕng trong ví dө 2.9 (Ví dө
5.1 (TLTK[1]).KӃt quҧ nhұn ÿѭӧc ÿѭӧc mô tҧ ӣ
hình (5.2), (5.3) và (5.4) trong TLTK[1].
Hình 5.2 biӇu diӉn tín hiӋu ÿҫu ra và tín hiӋu ÿiӅu khiӇn
cӫa hӋ thӕng thӵc khi mӝt bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh gián tiӃp ÿѭӧc
sӱ dөng vӟi phѭѫng pháp bình phѭѫng cӵc tiӇu và zero
z = - 0.84 cӫa hӋ thӕng thӵc bӏ khӱ.
Hình 5.3 chӍ ra viӋc ѭӟc lѭӧng các thông sӕ cӫa hӋ thӕng
hӝi tө nhanh ÿӃn các thông sӕ cӫa mô hình thӵc.Có sӵ dao
ÿӝng lӟn cӫa tín hiӋu ÿiӅu khiӇn do viӋc khӱ zero. Dao
ÿӝng này là kӃt quҧ cӫa sӵ chӑn lӵa kém trong bài
toán thiӃt kӃ cѫ bҧn chӭ không phҧi phө thuӝc vào bӝ tӵ
chӍnh ÿӏnh. Dao ÿӝng này có thӇ tránh ÿѭӧc bҵng cách
thay ÿәi thiӃt kӃ mà không khӱ zero cӫa hӋ thӕng thӵc
( chҷng hҥn Bm = B). Hình 5.4 chӍ ra kӃt quҧ khi thay ÿәi
thiӃt kӃ không có zero nào bӏ khӱ. Ĉáp ӭng cӫa hӋ thӕng
vòng kín bây giӡ ÿã ÿѭӧc thoҧ mãn.
Ví dө 2.10 Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh vӟi nhiӉu ngүu nhiên
Xét hӋ thӕng ÿѭӧc mô tҧ nhѭ sau :
y(t) + ay(t – 1) = bu(t – 1) + e(t) + ce(t – 1)
vӟi a = - 0.9, b = 3, c = -0.3. Bài toán thiӃt kӃ cѫ bҧn
ÿѭӧc sӱ dөng là ÿiӅu khiӇn sai lӋch cӵc tiӇu. Bӝ ÿiӅu
khiӇn sai lӋch cӵc tiӇu ÿѭӧc cho nhѭ sau :
ca
u (t ) y (t ) 0.2 y (t )
b
ĈiӅu này dүn ÿӃn hӋ thӕng vòng kín : y(t) = e(t)
Phѭѫng pháp cӵc ÿҥi ÿӋ qui ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ ѭӟc
lѭӧng các thông sӕ chѭa biӃt a, b và c.

Các ѭӟc lѭӧng ÿҥt ÿѭӧc tӯ phѭѫng trình 2.25 – 2.28
vӟi:
T
T [b a c]
T
M (t 1) [u (t 1) y (t 1)H (t 1)]
H (t ) y (t ) M (t 1)Tˆ(t 1)
T
Bӝ ÿiӅu khiӇn là:

u (t ) sˆ0 (t ) y (t )
cˆ(t ) aˆ (t )
sˆ0 (t )
bˆ(t )

Bài tұp vӅ nhà (dùng làm bài tұp trong phҫn Câu hӓi ôn
tұp và bài tұp ӣ cuӕi chѭѫng): Ӭng dөng Matlab mô phӓng
bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh trong ví dө 2.10 (Ví dө 5.2 TLTK[1]). Xem
kӃt quҧ mô phӓng trong hình (5.5), (5.6) và (5.7) cӫa
TLTK[1].
Hình 5.5 chӍ ra kӃt quҧ cӫa mô phӓng thuұt toán này. Hình
5.6 biӇu diӉn hàm chi phí : t
V (t ) ¦y
i 1
2
(i )
Khi sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn sai lӋch cӵc tiӇu tӕi ѭu và bӝ tӵ

chӍnh ÿӏnh gián tiӃp. Ĉѭӡng cong cho tәn hao tích luӻ cӫa
STR gҫn vӟi ÿѭӡng cong tӕi ѭu. ĈiӅu này có nghƭa bӝ tӵ
chӍnh ÿӏnh gҫn nhѭ tӕi ѭu ngoҥi trӯ khoҧng t quá ÿӝ khi
khӣi ÿӝng.Hình 5.7 biӇu diӉn thông sӕ cӫa BĈK sˆ0 (t )
Tóm tҳt
Thuұt toán tӵ chӍnh ÿӏnh gián tiӃp là nhӳng ӭng dөng ÿѫn
giҧn cӫa ý tѭӣng tӵ chӍnh ÿӏnh. Chúng có thӇ ÿѭӧc áp
dөng tӟi nhiӅu phѭѫng pháp thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn và ѭӟc
lѭӧng thông sӕ. Có 3 khó khăn chính vӟi phѭѫng pháp
này. Phân tích tính әn ÿӏnh là phӭc tҥp bӣi vì các thông sӕ
chӍnh ÿӏnh phө thuӝc vào các thông sӕ ÿã ѭӟc lѭӧng.
Thѭӡng thì cҫn phҧi giҧi các phѭѫng trình tuyӃn tính
trong các thông sӕ bӝ ÿiӅu khiӇn. Lӝ trình tӯ các thông sӕ
quá trình ÿӃn các thông sӕ tӵ chӍnh có thӇ có các ÿiӇm kì
dӏ. ĈiӅu này xҧy ra trong các phѭѫng pháp thiӃt kӃ dӵa
vào phѭѫng pháp ÿһt cӵc, chҷng hҥn, nӃu mô hình ÿã ѭӟc
lѭӧng có chung cӵc và zero. Các cӵc và zero chung cҫn
phҧi loҥi bӓ trѭӟc khi tiӃn hành phѭѫng pháp ÿһt cӵc. Do
ÿó viӋc phân tích tính әn ÿӏnh chӍ thӵc hiӋn trong mӝt sӕ ít
trѭӡng hӧp. ĈӇ ÿҧm bҧo các thông sӕ hӝi tө ÿӃn các giá trӏ
chính xác thì cҩu trúc cӫa mô hình phҧi chính xác và tín
hiӋu ÿҫu vào phҧi kích thích liên tөc.
2.2.3 Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp
Khӕi lѭӧng tính toán cho các thuұt toán ӣ phҫn trѭӟc
tӕn nhiӅu thӡi gian và tính әn ÿӏnh rҩt khó ÿӇ phân tích.
NhiӅu thuұt toán khác ÿѭӧc ÿӅ xuҩt ÿӇ viӋc tính toán
thiӃt kӃ ÿѫn giҧn hѫn. Ý tѭӣng là dùng các ÿһc tính, các
cӵc và zero mong muӕn ÿӇ viӃt lҥi mô hình hӋ thӕng
sao cho các bѭӟc thiӃt kӃ là không ÿáng kӇ. ĈiӅu này
dүn tӟi viӋc thông sӕ hoá lҥi mô hình.
Nhân phѭѫng trình Diophantine (2.31) vӟi y(t) và dùng
mô hình có phѭѫng trình 2.24 thì :
A0 Am y(t ) R1 Ay(t ) B Sy(t )

R1 Bu(t ) B Sy(t ) R1Ce(t ) (2.36)
B >Ru(t ) Sy(t )@ R1Ce(t )
Chú ý rҵng phѭѫng trình 2.36 có thӇ ÿѭӧc xem nhѭ
là mӝt mô hình cӫa hӋ thӕng ÿѭӧc thông sӕ hoá
trong B-, R và S. ViӋc ѭӟc lѭӧng các thông sӕ này
tҥo ra các ÿa thӭc R và S cӫa bӝ chӍnh ÿӏnh mӝt cách
trӵc tiӃp. KӃt hӧp phѭѫng trình 2.34 , tín hiӋu ÿiӅu
khiӇn ÿѭӧc tính tӯ phѭѫng trình 2.30 . Lѭu ý mô
hình ӣ phѭѫng trình 2.36 là phi tuyӃn trӯ phi B- là
hҵng sӕ.
Cách khác ÿӇ thông sӕ hoá là viӃt mô hình ӣ phѭѫng
trình 2.36 nhѭ:
A0 Am y R u S y R1Ce ( 2.37)
trong ÿó R
B R S BS
Chú ý ÿa thӭc R ӣ phѭѫng trình (2.36) là monic (ÿa

thӭc có hӋ sӕ ӣ bұc cao nhҩt bҵng 1) nhѭng R ӣ
phѭѫng trình (2.37) thì không phҧi monic. Các ÿa
thӭc R và S có mӝt thӯa sӕ chung tѭӧng trѭng
cho các zero tҳt kém. Thӯa sӕ chung này nên khӱ bӓ
trѭӟc khi tính toán luұt ÿiӅu khiӇn.

Thuұt toán 2.2 - Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp :
Bѭӟc 1: Ѭӟc lѭӧng các hӋ sӕ cӫa ÿa thӭc và ӣ mô
hình phѭѫng trình (2.37).
Bѭӟc 2: Khӱ các thӯa sӕ chung trong và ÿӇ ÿҥt
ÿѭӧc R và S.
Bѭӟc 3: Tính tín hiӋu ÿiӅu khiӇn tӯ phѭѫng trình
2.30 mà R và S có ÿѭӧc ӣ bѭӟc 2.
Lһp lҥi bѭӟc 1, 2, 3 ӣ mӛi chu kì lҩy mүu.
Thuұt toán này tránh viӋc ѭӟc lѭӧng phi tuyӃn nhѭng
cҫn phҧi ѭӟc lѭӧng nhiӅu thông sӕ hѫn khi dùng
phѭѫng trình 2.36 vì các thông sӕ cӫa ÿa thӭc B-
ÿѭӧc ѭӟc lѭӧng 2 lҫn.Bѭӟc2 do ÿó rҩt khó thӵc hiӋn.
Vì viӋc ѭӟc lѭӧng các thông sӕ ӣ phѭѫng trình 2.36
tѭѫng ÿӕi khó nên ta xét trѭӡng hӧp ÿһc biӋt B- là
hҵng sӕ.Giҧ sӱ tҩt cҧ các zero có thӇ bӏ khӱ (B- = b0)
A0 Am y (t ) b0 >Ru (t ) Sy (t )@ R1Ce(t ) (2.38)
Ĉáp ӭng mong muӕn nhѭ sau:

Am y m (t ) b0Tu c (t )
Trong ÿó: bұc(A) = n và A0 chia hӃt cho T. Sai sӕ

H(t) = y(t) - ym ÿѭӧc cho bӣi:
b0 R1C
H (t ) >Ru(t ) Sy(t ) Tu c (t )@ e(t )
A0 Am A0 Am

Bây giӡ ta xem xét các trѭӡng hӧp khác nhau. Ĉҫu
tiên giҧ sӱ e = 0. Ĉa thӭc quan sát có thӇ ÿѭӧc chӑn
tӵ do, khi dùng mô hình liên tөc theo thӡi gian thì
ÿiӅu cҫn thiӃt phҧi giҧ sӱ b0/(A0Am) là SPR (Strictly
Positive Real = Thӵc dѭѫng chһt) ÿӇ ÿҥt ÿѭӧc mӝt
MRAS әn ÿӏnh. Ta cǊng cҫn lѭu ý rҵng hàm truyӅn
có các hӋ sӕ là sӕ thӵc dѭѫng thoҧ ÿiӅu kiӋn cҫn ÿӇ
әn ÿӏnh ÿѭӧc gӑi là PR (Positive Real). Hàm là SPR
nӃu nó әn ÿӏnh vӟi ÿӝ dӵ trӳ H dѭѫng nhӓ tuǤ ý.
Mӝt ÿiӅu kiӋn tѭѫng tӵ cǊng là cҫn thiӃt cho các mô
hình rӡi rҥc theo thӡi gian. ViӃt lҥi mô hình nhѭ sau:

u (t ) y (t ) uc (t )
H (t ) b0 [ R S T ]
A0 Am A0 Am A0 Am
b0 [ R *u f (t d 0 ) S * y f (t d 0 ) T *ucf (t d 0 )]
Trong ÿó 1
u f (t ) * 1 * 1
u (t )
A0 ( q ) Am (q )
1
y f (t ) * 1 * 1
y (t )
A0 ( q ) Am ( q )
1
u cf (t ) * 1 * 1
u c (t )
A0 (q ) Am (q )
ĈiӅu này tѭѫng ӭng vӟi trѭӡng hӧp P = Q = A0Am ӣ
phҫn 2.2 . Tính hӝi tө bây giӡ sӁ phө thuӝc vào dҩu cӫa
b0. ĈiӅu này chӍ ra mӕi liên hӋ giӳa MRAS và STR.
xThuұt toán 2.3 - Bӝ tӵ chӍnh trӵc tiӃp vӟi nhiӉu

xác ÿӏnh.
Dӳ liӋu : Cho trѭӟc giӟi hҥn thҩp nhҩt cӫa thӡi gian
trӉ d0 và dҩu cӫa b0, ÿáp ӭng xung hàm truyӅn vòng
kín mong muӕn b0/A*m và ÿa thӭc quan sát mong
muӕn A0.
Bѭӟc 1 : Ѭӟc lѭӧng các hӋ sӕ cӫa ÿa thӭc R*, S*, và
T* ӣ phѭѫng trình 2.38 dùng phѭѫng pháp ѭӟc
lѭӧng ÿӋ qui.
Bѭӟc 2 : Tính tín hiӋu ÿiӅu khiӇn tӯ :
R*u(t) = - S*y(t) + T*uc(t)
Lһp lҥi các bѭӟc 1, 2 ӣ mӛi chu kì lҩy mүu.
Thuұt toán này tѭѫng ӭng vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn thích nghi dùng
mô hình chuҭn ӣ phҫn 2.2 . Chú ý thuұt toán yêu cҫu b0 phҧi
biӃt trѭӟc. NӃu không biӃt trѭӟc b0 thì cǊng có thӇ ѭӟc
lѭӧng ÿѭӧc bҵng cách thay phѭѫng trình 2.38 bҵng :
A0Amy(t) = Ru(t) + Sy(t) +R1C.e(t)
mà R bây giӡ không phҧi là monic.
xCác bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu và mӭc trung bình
di chuyӇn (Minimum – Variance and Moving – average)
Các thuұt toán ÿiӅu khiӃn trong trѭӡng hӧp nhiӉu ngүu
nhiên cho hӋ thӕng ÿѭӧc mô tҧ bӣi phѭѫng trình 2.24 sӁ
ÿѭӧc xem xét. Ĉҫu tiên giҧ sӱ mô hình biӃt trѭӟc, e là mӝt
nhiӉu ngүu nhiên và uc = 0. Ĉa thӭc cӫa bӝ quan sát tӕi ѭu
cho mô hình ӣ phѭѫng trình 2.24 là A0 = C. Tiêu chuҭn thiӃt
kӃ là thay ÿәi cӵc tiӇu hoһc trung bình di chuyӇn.
NӃu quá trình là cӵc tiӇu pha, bӝ chӍnh ÿӏnh thay ÿәi
cӵc tiӇu ÿѭӧc cho bӣi:
R*(q-1)u(t) = - S*(q-1)y(t) (2.39)
Trong ÿó R* và S* là nghiӋm có bұc cӵc tiӇu cӫa
phѭѫng trình Diophantine
A*(q-1)R*(q-1) + q-doB*(q-1)S*(q-1)=B*(q-1)C*(q-1) (2.40)
vӟi d0 = B̵c (A) - B̵c (B). Bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi
cӵc tiӇu tѭѫng ӭng vӟi mô hình mong muӕn vӟi mӝt
khoҧng trӉ d0 bѭӟc, A*m = 1. Tӯ phѭѫng trình 2.40
thì R* phҧi chia hӃt cho B* :
R* = R*1.B*

Trong ÿó : B̵c(R1) = d0 – 1. Phѭѫng trình 2.40
ÿѭӧc viӃt lҥi :
A*R*1 + q-doS* = C*
C*y(t) = A*R*1y(t) + S*y(t – d0)
= B*R*1u(t –d0) + S*y(t – d0) + R*1C*e(t)
= R*u(t – d0) + S*y(t – d0) + R*1C*e(t)
phѭѫng trình này có thӇ ÿѭӧc viӃt lҥi :
1 *
y (t d 0 )
[ R u (t ) S y (t )] R1 e(t d 0 ) ( 2.41)
C
vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn ӣ phѭѫng trình 2.39 thì ÿҫu ra cӫa
hӋ thӕng vòng kín trӣ thành :
y(t) = R*1(q-1).e(t)
Ngõ ra vì vұy là mӝt trung bình di chuyӇn vӟi bұc
(d0 -1). Trong &ström (1970) chӍ ra rҵng bӝ chӍnh ÿӏnh
sӁ cӵc tiӇu sӵ thay ÿәi ngõ ra. Mӝt ÿһc ÿiӇm quan trӑng
là ngõ ra trӣ thành mӝt trung bình di chuyӇn bұc
(d0 – 1). Chú ý sӕ tӵ nhiên d0 ÿѭӧc diӉn tҧ nhѭ là sӕ
mүu trôi qua ÿӇ ÿҫu ra thay ÿәi khi ÿҫu vào thay ÿәi.
Bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu có hҥn chӃ là tҩt cҧ các
zero cӫa quá trình ÿӅu bӏ khӱ. ĈiӅu này có nghƭa sӁ là
khó khăn nӃu B có các zero bên ngoài vòng tròn ÿѫn vӏ.
Các khó khăn này sӁ tránh ÿѭӧc ӣ bӝ ÿiӅu khiӇn trung
bình di chuyӇn. Bӝ ÿiӅu khiӇn này làm cho ngõ ra có
bұc lӟn hѫn (d0 – 1). Bӝ ÿiӅu khiӃn ÿѭӧc ÿӅ xuҩt nhѭ
sau: thӯa sӕ B+ và B- trong B vӟi B+ có các zero tҳt
nhanh ( zero well – damped).
Xác ÿӏnh R và S* tӯ :
*
A*R* + q-doB*S* = B+*C*

Phѭѫng trình 2.41 cho ta:
1 *
y (t d )
[ R u (t ) S y (t )] R1 e(t d ) ( 2.42)
C
* *
Trong ÿó: R R B
1
Vì ngõ ra ÿѭӧc ÿiӅu khiӇn là mӝt quá trình trung

bình di chuyӇn vӟi bұc (d – 1) nên chúng ta gӑi là
ÿiӅu khiӇn trung bình di chuyӇn. Chú ý không có
zero nào bӏ khӱ nӃu B+* = 1,có nghƭa d = b̵c(A)= n

Cҧ 2 luұt ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu và trung bình
di chuyӇn dүn ÿӃn mô hình tѭѫng ÿѭѫng cӫa phѭѫng
trình 2.41 và 2.42 . Sӵ khác nhau duy nhҩt là ӣ giá
trӏ cӫa d mà sӁ ÿiӅu khiӇn sӕ zero cӫa quá trình bӏ
khӱ. Vӟi d = d0 = Bұc(A) - Bұc(B) : tҩt cҧ zero bӏ
khӱ. Vӟi d = Bұc(A) : không có zero nào bӏ khӱ.
Lӑc vӟi A*0 trong phѭѫng trình 2.38 cǊng có thӇ tҥo
ra mô hình cӫa phѭѫng trình 2.42 :
A0* *
y (t d )
[ R u f (t ) S y f (t )] R1 e(t d ) (2.43)
C
NӃu B+ chӭa tҩt cҧ các zero әn ÿӏnh cӫa hӋ thӕng thì
nó sӁ tѭѫng ӭng nhѭ bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu
cұn tӕi ѭu trong &ström (1970)
Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh thay ÿәi cӵc tiӇu và trung bình di
chuyӇn
Thuұt toán 2.4 - Thuұt toán tӵ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp cѫ bҧn
Dӳ liӋu : Cho trѭӟc khoҧng dӵ báo d. Gӑi k và l tѭѫng ӭng
là sӕ thông sӕ trong R* và S*.
Bѭӟc 1: Ѭӟc lѭӧng các hӋ sӕ cӫa ÿa thӭc R* và S*
y(t + d) = R*(q-1)uf(t) + S*(q-1)yf(t) + H(t + d) (2.44)
trong ÿó : R*(q-1) = r0 + r1q-1 +. . . + rkq–k
S*(q-1) = s0 + s1q-1 + . . . + slq–l
Và 1
u (t ) f u (t )
A 0* ( q 1 )
1
y f (t ) * 1
y (t )
A0 (q )
sӱ dөng các phѭѫng trình 2.25 – 2.28 vӟi
H (t ) y (t ) R *u f (t d ) S * y f (t d ) y (t ) M T (t d )Tˆ(t 1)
T 1
M * 1
[u (t )...u (t k ) y (t )... y (t l )]
A0 (q )
TT [r0 ...rk s 0 ...sl ]
Bѭӟc 2: Tính luұt ÿiӅu khiӇn
R * (q 1 )u (t ) S * (q 1 ) y (t ) (2.45)
Vӟi R* và S* ÿѭӧc thay bҵng các ѭӟc lѭӧng tѭѫng ӭng
trong bѭӟc 1.
Lһp lҥi các bѭӟc 1 và 2 ӣ mӛi chu kì lҩy mүu.
Chú ý: Thông sӕ r0 có thӇ ѭӟc lѭӧng hoһc giҧ sӱ biӃt
trѭӟc.Ӣ các trѭӡng hӧp sau ÿӇ thuұn lӧi ta viӃt R* nhѭ
sau:
‘ R (q ) * 1
r0 (1 r q ' 1 '
... r q )k
1 k
Và sӱ dөng
H (t ) y (t ) r0 u f (t d ) M T (t d )Tˆ(t 1)
T 1
M * 1
[r0 u (t 1)...r0 u (t k ) y (t )... y (t l )]
A0 (q )
TT [r1' ...rk' s 0 ...sl ]
Tính chҩt tiӋm cұn

Mô hình ӣ phѭѫng trình 2.41 và 2.42 ÿѭӧc diӉn tҧ
nhѭ là viӋc thông sӕ hoá lҥi mô hình ӣ phѭѫng trình
2.24. Chúng tѭѫng ÿӗng vӟi mô hình ӣ phѭѫng trình
2.44 trong thuұt toán 2.4 nӃu A0 ÿѭӧc chӑn bҵng C.
Vector hӗi qui không tѭѫng quan vӟi sai sӕ
và phѭѫng pháp ѭӟc lѭӧng bình phѭѫng tӕi thiӇu sӁ
hӝi tө tӟi thông sӕ thұt. Mӝt kӃt quҧ ÿáng kinh ngҥc
là cǊng tӵ chӍnh ÿӏnh chính xác khi A0 z C. KӃt quҧ
sau chӍ ra các thông sӕ tӵ chӍnh ÿӏnh chính xác có
gía trӏ tѭѫng ÿӗng vӟi thuұt toán 2.4 khi A0 z C.
Ĉӏnh lí 2.1 – Tính chҩt tiӋm cұn
Xét thuұt toán 2.4 vӟi A*0 = 1 dùng phѭѫng pháp
ѭӟc lѭӧng bình phѭѫng cӵc tiӇu. Thông sӕ b0 = r0 có
thӇ cӕ ÿӏnh hoһc ÿѭӧc ѭӟc lѭӧng. Giҧ sӱ vector hӗi
qui có giӟi hҥn, và các ѭӟc lѭӧng là hӝi tө. HӋ thӕng
vòng kín ÿҥt ÿѭӧc trong ÿiӅu kiӋn giӟi hҥn có ÿһc
ÿiӇm

‘
y (t W ) y (t ) 0 W d , d 1,..., d l
(2.46)
y (t W )u (t ) 0 W d , d 1,..., d k
trong ÿó dҩu gҥch chӍ giá trӏ trung bình theo thӡi
gian; k, l là sӕ các thông sӕ ѭӟc lѭӧng trong R* và S*.
Chӭng minh: Mô hình cӫa phѭѫng trình 2.44 có thӇ

ÿѭӧc viӃt lҥi:
y(k + d) = MT(k)T + H(k + d)
và luұt ÿiӅu khiӇn trӣ thành:
M (k )Tˆ(k d )
T
0
Tҥi mӝt trҥng thái cân bҵng, các thông sӕ ѭӟc lѭӧng
Tˆ là nhӳng hҵng sӕ. Hѫn nӳa, chúng thoҧ mãn
các phѭѫng trình chuҭn, trong trѭӡng hӧp này ÿѭӧc
viӃt lҥi nhѭ sau:
1 t 1 t ˆ(t d )
¦
tk 1
M (k ) y (k d ) ¦
tk 1
M ( k )M T
( k )T
Sӱ dөng luұt ÿiӅu khiӇn

1 t 1 t
lim ¦ M (k ) y (k d ) lim ¦ M (k )M T (k )[Tˆ(t d ) Tˆ(k d )]
t of t tof t
k 1 k 1
NӃu thông sӕ ѭӟc lѭӧng Tˆ(t ) hӝi tө khi to f , và các

vector hӗi qui bӏ giӟi hҥn thì vӃ phҧi sӁ tiӃn tӟi zero.
Phѭѫng trình 2.46 bây giӡ kéo theo A*0 =1 và xác ÿӏnh
vӅ sӵ hӗi qui vector trong thuұt toán 2.4
Ĉӏnh lí 2.2 – Tính chҩt tiӋm cұn 2

Giҧ sӱ thuұt toán 2.4 vӟi phѭѫng pháp ѭӟc lѭӧng
bình phѭѫng cӵc tiӇu ÿѭӧc áp dөng cho phѭѫng
trình 2.24 và:
min(k, l) t n – 1 (2.47)
Có nghƭa tín hiӋu ra là quá trình có mӭc trung bình
di chuyӇn bұc (d -1).
NӃu các ѭӟc lѭӧng tiӋm cұn cӫa R và S liên quan
vӟi nhau, nghiӋm trҥng thái cân bҵng là:
y (t W ) y (t ) 0 W d , d 1,...... ( 2.48)

Chӭng minh: HӋ thӕng vòng kín ÿѭӧc mô tҧ nhѭ

sau:
R*u(t) = - Sy(t)
A* y(t) = B*u(t – d0) + C*e(t)
Vì vұy
* * d0 * * * *
A R q B S )y R C e
A* R * q d 0 B * S * )u S *C * e
Tín hiӋu Z ÿѭӧc ÿӏnh nghƭa
d0
( A* R * q B * S * )Z C *e (2.49)
Vì vұy:
* *
y RZ và u S Z
ĈiӅu kiӋn cӫa phѭѫng trình 2.46 ÿѭa ÿӃn

RZ (t W ) y (t ) 0 W d , d 1,..., d l
SZ (t W ) y (t ) 0 W d , d 1,..., d k
Ĉһt: CZy (W ) Z (t W ) y (t )
các phѭѫng trình trên có thӇ ÿѭӧc viӃt lҥi:
ªr0 r1 r2 " rk 0 " 0º
«0 r0 r1 r2 " rk »
« »
«# % % % % % »
« » ªCZy (d k l )º
«0 " 0 r0 r1 r2 " rk » « »
« # » 0
«s0 s1 s2 " sl 0 " 0»
« » « C Zy ( d ) »
s2 " ¬ ¼
«0 s0 s1 sl »
«# % % % % % »
« »
«¬0 " 0 s0 s1 s 2 " sl »¼
CZy(W ) = 0 W = d, d+1, . . . , d+k+l

Hàm tѭѫng quan thoҧ mãn phѭѫng trình:
F*(q-1)CZy(W ) = 0 W t 0
HӋ thӕng phѭѫng trình 2.49 có bұc:
n + k = n + max(k,l)
NӃu k + l + 1 t n + max(k, l)
hoһc tѭѫng ÿѭѫng vӟi min(k, l) t n – 1
dүn ÿӃn
CZy(W ) = 0 W = d, d + 1,...
là ÿiӅu cҫn chӭng minh.

2.3.4 KӃt nӕi giӳa MRAS và STR

Các hӋ thӕng thích nghi dùng mô hình chuҭn trӵc
tiӃp ÿã ÿѭӧc ÿӅ cұp trong phҫn 2.2. Trong phө lөc A
(TLTK[1]) cǊng chӍ ra mô hình kèm theo và ÿһt cӵc
là liên quan vӟi nhau. Bây giӡ chúng ta sӁ chӭng tӓ
bӝ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp dùng phѭѫng pháp ÿһt cӵc ӣ
thuұt toán 2.2 là tѭѫng ÿѭѫng vӟi mӝt MRAS. Trong
trѭӡng hӧp nhiӉu xác ÿӏnh, khi B- là hҵng sӕ, mô
hình cӫa quá trình ÿѭӧc viӃt lҥi nhѭ sau:
y (t ) M Tf (t d 0 )T
Trong thuұt toán gián tiӃp, các thông sӕ ÿѭӧc ѭӟc
lѭӧng bҵng các thông sӕ cӫa bӝ chӍnh ÿӏnh.
Phѭѫng pháp bình phѭѫng cӵc tiӇu ÿѭӧc sӱ dөng

cho viӋc ѭӟc lѭӧng và H(t) ÿѭӧc viӃt lҥi:
H (t ) y (t ) yˆ (t ) y (t ) M Tf (t d 0 )Tˆ (2.50)
Thông sӕ cұp nhұt có thӇ ÿѭӧc viӃt lҥi:
ˆ
T (t ) ˆ T
T (t 1) P(t )M (t d )H (t ) (2.51)
f 0
Chú ý rҵng theo phѭѫng trình 2.50 thì

T
M (t d 0 )
f gradT H (t )
Vector M Tf (t d 0 ) diӉn tҧ nhѭ là ÿҥo hàm cӫa ÿӝ

nhҥy. ViӋc cұp nhұt thông sӕ ӣ phѭѫng trình 2.51 là
mӝt phiên bҧn rӡi rҥc theo thӡi gian cӫa luұt MIT.
Sӵ khác biӋt chính là sai sӕ mô hình e(t)= y(t) - ym(t)

ÿѭӧc thay bҵng giá trӏ thһng dѭ H(t) và ÿӝ lӧi J ӣ
MRAS ÿѭӧc thay bҵng ma trұn P(t) cho ӣ phѭѫng
trình 2.28. P làm thay ÿәi hѭӟng cӫa gradient và tҥo
ra mӝt chiӅu dài bѭӟc thích hӧp. Ngѭӧc lҥi, luұt
MIT cǊng có thӇ xem nhѭ là mӝt thuұt toán gradient
ÿӇ cӵc tiӇu e2, phѭѫng trình 2.51 dѭӧc xem nhѭ là
mӝt phѭѫng pháp Newton ÿӇ cӵc tiӇu H2(t). Giá trӏ
thһng dѭ H ÿѭӧc xem nhѭ sӕ gia sai sӕ.
Chú ý rҵng trong các kƭ thuұt nhұn dҥng nhѭ các bӝ
tӵ chӍnh ÿӏnh chúng ta thѭӡng cӕ gҳng ÿҥt ÿѭӧc mӝt
kiӇu mүu tѭѫng tӵ vӟi: T
y (t ) MfT
Vӟi phѭѫng pháp mô hình chuҭn thì thѭӡng xuyên

T
chӍ có thӇ ÿҥt mӝt mô hình kiӇu y (t ) G ( p )(M fT)
Vӟi G(p) là SPR.
Ví dө 2.11 - Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp vӟi thay ÿәi

cӵc tiӇu.
Mô hình cӫa quá trình ӣ phѭѫng trình 2.44 là :
y (t 1) r0 u (t ) s 0 y (t ) H (t 1)
Giҧ sӱ r0 cӕ ÿӏnh tӟi giá trӏ rˆ0 1 . Chú ý ÿiӅu này

khác vӟi giá trӏ thұt là bҵng 3. Thông sӕ s0 ÿѭӧc ѭӟc
lѭӧng dùng phѭѫng pháp bình phѭѫng cӵc tiӇu. Luұt
ÿiӅu khiӇn trӣ thành:
‘
sˆ0
u (t ) y (t )
rˆ0
hӓi ôn tұp và bài tұp ӣ cuӕi chѭѫng): Dùng Matlab
mô phӓng cho ví dө 2.11 (Ví dө 5.3 TLTK[1]). Xem
kӃt quҧ mô phӓng ӣ hình 5.8 và 5.9 trong TLTK[1].
Hình 5.8 biӇu diӉn tӍ sӕ sˆ0 / rˆ0 , nó nhanh chóng hӝi
tө ÿӃn mӝt giá trӏ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu
tӕi ѭu thұm chí không bҵng giá trӏ thұt cӫa nó. Hình
5.9 biӇu diӉn hàm tәn hao khi dùng bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh
và bӝ ÿiӅu khiӇn thay ÿәi cӵc tiӇu tӕi ѭu.
2.3.5 ĈiӅu khiӇn dӵ báo thích nghi
Thuұt toán 2.4 là cách ÿӇ thӵc hiӋn mӝt bӝ ÿiӅu
khiӇn vӟi tҫm dӵ báo thay ÿәi. Bài toán ÿiӅu khiӇn
cѫ bҧn là bӝ ÿiӅu khiӇn trung bình di chuyӇn. Bӝ
ÿiӅu khiӇn trung bình di chuyӇn cǊng có thӇ áp dөng
ÿѭӧc cho các hӋ thӕng không cӵc tiӇu pha nhѭ ÿѭӧc
minh hӑa ӣ phҫn “Bӝ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp”. NhiӅu
cách khác ÿӇ có ÿiӅu khiӇn dӵ báo sӁ ÿѭӧc ÿӅ cұp
trong tài liӋu, mӝt vài trong sӕ này sӁ ÿѭӧc thҧo luұn
và phân tích. CǊng nhѭ ÿӕi vӟi các thuұt toán trѭӟc,
xác ÿӏnh bài toán ÿiӅu khiӇn cѫ bҧn là rҩt quan trӑng
ÿӇ hiӇu rõ các tính chҩt tiӋm cұn cӫa thuұt toán.
Trѭӟc tiên ta sӁ phân tích trѭӡng hӧp các thông sӕ là
biӃt trѭӟc.
Thuұt toán ÿiӅu khiӇn dӵ báo dӵa trên mӝt mô hình

cӫa quá trình giҧ thuyӃt và các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn ӣ
tѭѫng lai. ĈiӅu này tҥo ra mӝt chuӛi các tín hiӋu
ÿiӅu khiӇn. ChӍ có mӝt tín hiӋu ÿҫu tiên là ÿѭӧc áp
dөng cho quá trình và mӝt chuӛi các tín hiӋu ÿiӅu
khiӇn mӟi ÿѭӧc tính toán khi thӵc hiӋn phép ÿo ÿҥc
mӟi. Ĉây gӑi là bӝ ÿiӅu khiӇn lùi tҫm (receding –
horizon controller).
Dӵ báo ngõ ra
Ý tѭӣng cѫ bҧn trong các thuұt toán ÿiӅu khiӇn dӵ
báo là viӃt lҥi mô hình quá trình ÿӇ có ÿѭӧc mӝt biӇu
thӭc rõ ràng cho ngõ ra ӣ mӝt thӡi ÿiӇm tѭѫng lai.

Xét mô hình :
A*(q-1)y(t) = B*(q-1)u(t – d0) (2.52)
1 = A*(q-1)F*(q-1) + q–dGd*(q-1) (2.53)
trong ÿó:
b̵c( Fd* ) = d – 1
b̵c( Gd*) = n – 1
ChӍ sӕ d là tҫm dӵ báo vӟi d bѭӟc. Giҧ sӱ d t d0.
ViӋc ÿӗng nhҩt ÿa thӭc ӣ phѭѫng trình 2.52 ÿѭӧc sӱ
dөng ÿӇ dӵ báo ngõ ra ӣ d bѭӟc phía trѭӟc. Vì vұy :
y(t + d)=A*Fd*y(t + d)+G*dy(t)=B*F*du(t+d–d0)+G*dy(t)
1 1 1 ( d d 0 1)
*
B (q ) F (q ) d
* *
R (q ) q
d Rd* ( q 1 )
B̵c(R*d) = d – d0
*
B̵c( Rd ) n 2
Các hӋ sӕ cӫa R*d là nhӳng giӟi hҥn d – d0 + 1 ÿҫu
tiên cӫa ÿáp ӭng xung cӫa hӋ thӕng vòng hӣ. ĈiӅu
này có thӇ thҩy nhѭ sau:
d 0 B* d 0 Gd*
q q B* (Fd* q d )
A* A *
* 1 * 1
B (q )G (q ) (d d0 )
q d 0 *
R q
d
1
q ( d 1) * 1
Rd (q ) *
d
1
q (2.54)
A (q )
y(t d ) Rd* (q 1 )u(t d d 0 ) Rd* (q 1 )u(t 1) Gd* (q 1 ) y(t )

Rd* (q 1 )u(t d d 0 ) yd (t ) (2.55)

Rd* ( q 1 )u(t+d–d0) phө thuӝc vào u(t),..., u(t+d–d0),
y d (t ) là hàm cӫa u(t – 1), u(t – 2),... và y(t), y(t-1) ....
BiӃn y d (t ) ÿѭӧc hiӇu nhѭ là ÿiӅu kiӋn dӵ báo cӫa y(t+d)
vӟi giҧ sӱ u(t) và các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn tѭѫng lai là
zero. Ngõ ra ӣ thӡi ÿiӇm (t + d) vì vұy phө thuӝc vào
các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn tѭѫng lai ( nӃu d > d0), tín hiӋu
ÿiӅu khiӇn, các ngõ vào và ngõ ra ӣ thӡi ÿiӇm trѭӟc.
CǊng có thӇ giҧ sӱ tín hiӋu ÿiӅu khiӇn duy trì hҵng sӕ:
u(t) = u(t + d) = .... = u(t + d – d0) (2.56)
Cách khác ÿӇ xác ÿӏnh luұt ÿiӅu khiӇn là mang y(t+d)
ÿӃn mӝt giá trӏ mong muӕn trong khi cӵc tiӇu mөc tiêu
ÿiӅu khiӇn theo tҫm dӵ báo:
t d
¦ u (k )
k t
2
(2.57)
ĈiӅu khiӇn không thay ÿәi theo thӡi gian:

Chӑn ngõ ra ÿѭӧc dӵ báo bҵng vӟi ngõ ra mong
muӕn ym và giҧ sӱ vүn giӳ phѭѫng trình 2.56 :
* 1 * 1 * 1
[ R (1) q R ( q )]u (t ) G ( q ) y (t )
d d d y m (t d )
Luұt ÿiӅu khiӇn là:
* 1
y m (t d ) G (q ) y (t )
d
u (t ) * * 1 1
(2.58)
Rd (1) Rd (q )q
Tín hiӋu ÿiӅu khiӇn này sӁ ÿѭӧc sӱ dөng cho quá trình. Ӣ
lҫn lҩy mүu kӃ tiӃp, mӝt phép ÿo mӟi ÿҥt ÿѭӧc và luұt ÿiӅu
khiӇn ӣ 2.58 dѭӧc sӱ dөng tiӃp. Chú ý giá trӏ cӫa tín hiӋu
ÿiӅu khiӇn thay ÿәi theo thӡi gian chӭ không phҧi cӕ ÿӏnh.
Ӣ ÿây ta sӱ dөng qui tҳc ÿiӅu khiӇn lùi tҫm. Chú ý luұt ÿiӅu
khiӇn là không ÿәi ngѭӧc vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn LQ cӕ ÿӏnh tҫm.
Bây giӡ chúng ta sӁ phân tích hӋ thӕng vòng kín khi

sӱ dөng phѭѫng trình 2.58 ÿӇ ÿiӅu khiӇn quá trình
2.52.ViӋc thӵc hiӋn các phép tính ӣ toán tӱ sai phân
tӟi là cҫn thiӃt ÿӇ có thӇ quan sát các cӵc ban ÿҫu.
Phѭѫng trình 2.53 dѭӧc viӃt lҥi theo toán tӱ sai phân
tӟi nhѭ sau:
qn+d-1 = A(q)Fd(q) + Gd(q) (2.59)
Ĉa thӭc ÿһc tính cӫa hӋ thӕng vòng kín là:
P(q) = A(q)[qn–1Rd(1) + Rd(q)] + Gd(q)B(q)
B̵c(P) = B̵c(A) + n - 1 = 2n – 1
Phѭѫng trình thiӃt kӃ 2.59 có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ
viӃt lҥi hàm P(q):
B(q)qn+d-1 = A(q)B(q)Fd(q) + Gd(q)B(q)

= A(q)[qn-1Rd(q) + Rd(q)] + Gd(q)B(q)
Vì vұy :
A(q)Rd(q)+ Gd(q)B(q) = B(q) qn+d-1 - A(q)qn–1Rd(q)
Cho ta :
P(q) = qn–1A(q)Rd(1) + qn–1[qd B(q) - A(q)Rd(q)]
NӃu hӋ thӕng әn ÿӏnh thì các sӕ hҥng phía sau cӫa
2.54 sӁ biӃn mҩt khi d o f. Do ÿó:
limP(q) = qn-1A(q)Rd(1)
d of
nӃu A(z) là mӝt ÿa thӭc әn ÿӏnh.

Ví dө 2.12 - ĈiӅu khiӇn dӵ báo

Xét quá trình :
y(t + 1) = ay(t) + bu(t)
Phѭѫng trình 2.59 cho ta :
qd = (q – a)(qd–1 + f1qd–2 + . . . + fd–1) + g0
Vì vұy:
F(q) = qd–1 + aqd–2 + a2qd–3 +. . . + ad–1
G(q) = ad
Rd(q) = bF(q)
Rd ( q ) 0
và khi ym = 0, luұt ÿiӅu khiӇn trӣ thành:

d d
a a (a 1)
u (t ) d 1
y (t ) d
y (t )
b(1 a ... a ) b(a 1)
Phѭѫng trình ÿһc tính cӫa hӋ thӕng vòng kín là:
a d (a 1)
P(q ) qa
ad 1
có cӵc: ad a
pd d
a 1
Vӏ trí cӫa cӵc ÿѭӧc cho bӣi:

0 d pd < a ~a ~ d 1 (h͏ th͙ng ͝n ÿ͓nh)
0 d pd < 1 ~a ~ > 1 ( h͏ th͙ng không ͝n ÿ͓nh)
Cӵc vòng kín vӟi các giá trӏ khác nhau cӫa a và b
ÿѭӧc chӍ ӣ hình 5.16 (TLTK[1]). Ví dө cǊng cho
thҩy ÿӇ viӋc quan sát là ÿҫy ÿӫ thì tҫm dӵ báo phҧi
tӯ 5 – 10 mүu.
CǊng có thӇ tәng quát hoá kӃt quҧ ӣ ví dө 2.12 cho
các hӋ thӕng bұc cao hѫn. Ĉӕi vӟi các hӋ thӕng thay
ÿәi chұm hoһc không әn ÿӏnh thì ÿáp ӭng vòng kín
cӫa nó sӁ rҩt chұm khi tăng tҫm dӵ báo. Vì vұy giӟi
hҥn ӣ 2.56 khi ÿó sӁ là không hӳu ích.

Nӛ lӵc ÿiӅu khiӇn cӵc tiӇu

Thuұt toán ÿiӅu khiӇn là sӁ mang y(t+d) tӟi ym(t+d)
trong khi cӵc tiӇu phѭѫng trình 2.57 . Phѭѫng trình
2.55 ÿѭӧc viӃt lҥi:
* 1
y (t d ) R (q )u (t d d 0 ) y d (t )
d
rd 0 u (t X ) ... rdX u (t ) y d (t )
X = d – d0. Giӟi thiӋu hàm Lagrange:
2J =u(t)2+...+u(t+X)2+2O[ym(t + d) - y d (t ) - R*d(q-1)u(t + X)]
Cho ÿҥo hàm riêng ÿӕi vӟi các biӃn u(t), ... ,u(t + X)
và O bҵng 0 ta ÿѭӧc:

u(t) = OrdX
.
.
.
u(t + X) = O
ym(t + d) - y d (t ) = u(t + X) + . . . + rdXu(t)
Các phѭѫng trình này cho ta:
y m (t d ) y d (t )
u (t )
P

Q
trong ÿó:
¦ di
r
i 0
2
P
rdQ
Sӱ dөng ÿӏnh nghƭa y d (t ) cho ta:
* *
Pu (t ) y m (t d ) R u (t 1) G y (t )
d d
hoһc
y m (t d ) Gd* y (t ) y m (t d n 1) G d (q ) y (t )
u (t ) (2.60)
P q 1 Rd* n 1
Pq Rd (q )
Sӱ dөng phѭѫng trình 2.60 và mô hình cӫa phѭѫng

trình 2.52 cho ÿa thӭc ÿһc tính vòng kín:
P(q) = A(q)[qn-1P + Rd (q)] + Gd(q)B(q)
Phѭѫng trình này có dҥng nhѭ 2.58 vӟi Rd(1) ÿѭӧc

thay bҵng P. ĈiӅu này có nghƭa các cӵc vòng kín
tiӃn gҫn tӟi zero cӫa qn–1A(q) khi A(q) là әn ÿӏnh và
khi d o f. ĈiӅu gì sӁ xҧy ra khi hӋ thӕng không әn
ÿӏnh Hãy xét ví dө sau ÿây:
Ví dө 2.13 - ĈiӅu khiӇn nӛ lӵc cӵc tiӇu

Xét hӋ thӕng tѭѫng tӵ nhѭ ví dө 2.12 . Bӝ ÿiӅu khiӇn
nӛ lӵc cӵc tiӇu trong trѭӡng hӧp này ÿѭӧc cho bӣi:
2 2 ( d 1) 2d
1 a ... a b(a 1)
P b d 1 d 1 2
a a (a 1)
cho ta ( khi ym = 0)
d 2 d 1 2
a a (a 1)
u (t ) y (t ) 2d
y (t )
P b(a 1)
Cӵc cӫa hӋ thӕng vòng kín là:
2 d 1 2 2 d 1
a (a 1) a a
pd a 2d 2d
a 1 a 1
cho ta:
lim p d a _ a _ d 1 (hӋ thӕng әn ÿӏnh)
d of
lim p d 1/ a _ a _ > 1 (hӋ thӕng không әn ÿӏnh)

d of
Ӣ ví dө này, bӝ ÿiӅu khiӇn nӛ lӵc cӵc tiӇu sӁ tҥo ra mӝt

hӋ thӕng vòng kín tӕt hѫn nӃu ÿiӅu khiӇn tѭѫng lai ÿѭӧc
giҧ sӱ là hҵng sӕ.
ĈiӅu khiӇn dӵ báo tәng quát:

Các bӝ ÿiӅu khiӇn dӵ báo ÿӅ cұp tӯ trѭӟc chӍ xem
xét giá trӏ ngõ ra chӍ ӣ mӝt thӡi ÿiӇm ӣ tѭѫng lai.
NhiӅu tәng quát hoá khác nhau cӫa ÿiӅu khiӇn dӵ
báo ÿѭӧc ÿӅ xuҩt mà trong ÿó hàm tәn hao là cӵc
tiӇu: N N
2 u
J ( N1 , N 2 , N u ) E{ ¦ [ y (t k ) y m (t k )] ¦ U'u (t k 1) 2 } (2.61)
2
k N1 k 1
Trong ÿó ' = 1 – q-1 là toán tӱ vi phân. Sӵ lӵa chӑn các

giá trӏ khác nhau cӫa N1, N2, Nu sӁ ÿѭa ra các phѭѫng pháp
khác nhau.
Phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn dӵ báo tәng quát ÿѭӧc minh hoҥ
bҵng cách dùng hàm tәn hao 2.60 và mô hình quá trình:
A*(q)y(t) = B*(q-1)u(t – d0) + e(t)/' (2.62)

Mô hình này ÿѭӧc gӑi là CARIMA ( Controlled
AutoRegressive Intergrating Moving Average). Nó
có thuұn lӧi là bӝ ÿiӅu khiӇn bҧn thân sӁ chӭa mӝt
khâu tích phân. Giӕng nhѭ phѭѫng trình 2.53 ta có
ÿӗng nhҩt:
1 = A*(q)F*d(q-1)(1 – q-1) + q–dG*d(q–1) (2.63)
Công thӭc này ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ xác ÿӏnh ngõ ra ӣ d
bѭӟc kӃ tiӃp:
y(t+d) = F*dB*'u(t +d–d0) + G*dy(t) + F*de(t+d)

F*d có bұc d-1. Bӝ dӵ báo vӟi sai sӕ quân phѭѫng tӕi

ѭu vӟi ngõ ra ÿѭӧc ÿo ÿҥc ÿӃn thӡi ÿiӇm t và chuӛi
ngõ vào bҩt kì là:
* * *
yˆ (t d ) F B ' u (t d d 0 ) G y (t )
d d ( 2.64)
Giҧ sӱ ÿҫu ra mong muӕn ym(t + k), k = 1, 2, ...là có

sҹn. Hàm tәn hao ӣ 2.61 sӁ ÿѭӧc cӵc tiӇu ÿӇ cho ra mӝt
chuӛi các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn ӣ tѭѫng lai. Chú ý giá trӏ
mong ÿӧi ӣ 2.61 sӁ có ÿѭӧc tѭѫng ӭng vӟi dӳ liӋu có
ÿѭӧc tӟi thӡi ÿiӇm t vӟi giҧ sӱ các ÿo ÿҥc ӣ tѭѫng lai
không có sҹn. ĈiӅu này có nghƭa chӍ có thӯa sӕ ÿҫu tiên
cӫa chuӛi ÿiӅu khiӇn là ÿѭӧc sӱ dөng. Các phép toán sӁ
lһp lҥi khi có ÿѭӧc mӝt ÿo ÿҥc mӟi.
Bӝ ÿiӅu khiӇn vӟi kӃt quҧ nhѭ thӃ gӑi là ÿiӅu khiӇn
hӗi tiӃp tӕi ѭu vòng hӣ. Nhѭ tên cӫa nó, giҧ sӱ sӱ
dөng hӗi tiӃp nhѭng nó chӍ ÿѭӧc tính toán chӍ dӵa
vào thông tin có sҹn ӣ thӡi ÿiӇm hiӋn tҥi. Dùng
phѭѫng trình 2.55 :
y(t+1) = R*1(q–1)'u(t+1–d0) + y1 (t ) + F1*e(t+1)
y(t+2) = R2*(q–1)'u(t+2–d0) + y 2 (t ) + F2*e(t+2)
.
.
.
y(t + N) = RN*(q–1)'u(t +N–d0) + y N (t )+ e(t+N)

Mӛi giá trӏ ngõ ra bao gӗm các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn ӣ
tѭѫng lai ( nӃu d > d0), ngõ vào ÿo ÿѭӧc và tín hiӋu
nhiӉu ӣ tѭѫng lai. Các phѭѫng trình ӣ trên có thӇ
ÿѭӧc viӃt lҥi:
y = R'u + y + e
trong ÿó:
FN*
y = [y(t + 1) . . . y(t + N)]T

'u = ['u(t + 1 – d0) . . . 'u(t + N – d0)]T
y [ y1 (t )... y N (t )]T
e [ F1* e(t 1)...FN* (t N )]T

Tӯ phѭѫng trình 2.54 ta thҩy các hӋ sӕ cӫa R*d chính

là (d – d0 + 1) sӕ hҥng ÿҫu cӫa ÿáp ӭng xung
q-doB*/(A*') và cǊng giӕng nhѭ (d – d0 +1) sӕ hҥng
ÿҫu cӫa ÿáp ӭng bѭӟc q–doB*/A*. Do ÿó ma trұn R là
ma trұn tam giác dѭӟi:
ªr0 0 ! 0º
«r r " 0 »»
R « 1 0
«# % #»
« »
«¬rN 1 rN 2 " r0 »¼
NӃu hӋ thӕng có thӡi gian trӉ (d0 > 1) thì (d0 – 1)
hàng ÿҫu cӫa R sӁ là zero. Gӑi:
ym = [ym(t + 1) . . . ym(t + N)]T
Giá trӏ mong ÿӧi cӫa hàm tәn hao ÿѭӧc viӃt lҥi:
J (1, N , N ) E{( y y m ) T ( y y m ) U'u T 'u}
( R'u y y m ) T ( R'u y y m ) U'u T 'u
Cӵc tiӇu hoá biӇu thӭc này theo 'u ta ÿѭӧc:
T 1 T
'u ( R R UI ) R ( y m y ) ( 2.65)
Thành phҫn ÿҫu trong 'u là 'u(t) là tín hiӋu ÿiӅu
khiӇn ӭng dөng cho hӋ thӕng. Chú ý bӝ ÿiӅu khiӇn tӵ
ÿӝng có mӝt khâu tích phân. ĈiӅu này là cҫn thiӃt ÿӇ
bù cho sӕ hҥng nhiӉu sai lӋch ӣ phѭѫng trình 2.62.
ViӋc tính toán phѭѫng trình 2.65 liên quan tӟi ma
trұn nghӏch ÿҧo NxN, mà N là tҫm dӵ báo cӫa hàm
tәn hao.
ĈӇ giҧm khӕi lѭӧng tính toán thì ta có thӇ giӟi hҥn

các tín hiӋu ÿiӅu khiӇn ӣ tѭѫng lai. Chҷng hҥn, ta giҧ
sӱ viӋc tăng tín hiӋu ÿiӅu khiӇn là bҵng zero sau Nu
bѭӟc (Nu < N):
'u(t + k – 1) = 0 vͣi k > Nu
ĈiӅu này có nghƭa tín hiӋu ÿiӅu khiӇn sau Nu bѭӟc sӁ
là hҵng sӕ. So sánh vӟi ÿiӅu kiӋn khӕng chӃ ӣ
phѭѫng trình 2.57 . Luұt ÿiӅu khiӇn ( phѭѫng trình
2.65) sӁ thay ÿәi:
T 1 T
'u ( R R1 UI ) R ( y m y )
1 1 ( 2.66)

R1 là ma trұn NxNu ªr0 0 " 0 º

«r r0 " 0 » »
«1
«# % # »
R1 « »
« " r0 »
«# # »
« »
«¬rN 1 rN 2 " rN N u »¼
Ma trұn lҩy nghӏch ÿҧo bây giӡ có bұc NuxNu. Ngõ ra và
các tҫm ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc chӑn nhѭ sau:
N1: NӃu thӡi gian trӉ biӃt trѭӟc thì N1 = d0, ngѭӧc lҥi
chӑn N1 = 1.
N2: Tҫm ngõ ra cӵc ÿҥi N2 ÿѭӧc chӑn sao cho N2h có giá
trӏ bҵng vӟi thӡi gian lên cӫa hӋ thӕng, trong ÿó h là thӡi
gian lҩy mүu cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn.
Nu: Thѭӡng Nu = 1 sӁ có ÿѭӧc kӃt quҧ tӕt ÿӕi vӟi
nhӳng hӋ thӕng ÿѫn giҧn. Ĉӕi vӟi các hӋ thӕng phӭc
tҥp, Nu ít nhҩt phҧi bҵng vӟi sӕ cӵc không әn ÿӏnh
hoһc sӕ cӵc gây dao ÿӝng tҳt yӃu.
ĈӇ bӝ ÿiӅu khiӇn dӵ báo tәng quát có khҧ năng thích
nghi thì ÿiӅu cҫn thiӃt là phҧi ѭӟc lѭӧng A* và B* ӣ
mӛi bѭӟc thӡi gian. Các giá trӏ dӵ báo ӭng vӟi các
tҫm dӵ báo khác nhau sӁ ÿѭӧc tính toán và tính tín
hiӋu ÿiӅu khiӇn ӣ phѭѫng trình 2.66 . Bӝ ÿiӅu khiӇn
dӵ báo thích nghi vì vұy sӁ là mӝt thuұt toán ÿiӅu
khiӇn gián tiӃp. Phѭѫng trình 2.64 ÿѭӧc tính bҵng
cách ÿӋ qui ÿӇ ÿѫn giҧn khӕi lѭӧng tính toán.Cuӕi
cùng, Nu thѭӡng có giá trӏ nhӓ ÿӇ ma trұn nghӏch ÿҧo
có bұc thҩp.
Tín hiӋu ÿiӅu khiӇn 'u(t) tӯ phѭѫng trình 2.66 là:

T 1 T
'u [1 0 ... 0][ R R1 UI ] R [ y m y ]
1 1
[D 1 ... D N ][ y m y ]
Hѫn nӳa, tӯ phѭѫng trình 2.62 , sӱ dөng phѭѫng

trình 2.54
ª R1* A* ' d 0 1 * º
« q G1 »
ª R1* 'u (t 1) G1* y (t ) º *
« » « B »
y « # » « # » y (t )
« R N* 'u (t 1) G N* y (t )» « * * »
¬ ¼ « RN A ' q d0 1 G * »
N
«¬ B * »¼

HӋ thӕng vòng kín có phѭѫng trình ÿһc tính:

ª R * A* ' q d 0 1 B *G * º
1 1
*
« »
A ' [D 1 ... D N ]« # »
« * * d0 1 * *
»
«¬ R N A ' q B G N »¼
Ĉӗng nhҩt phѭѫng trình 2.63 cho ta:

* * * * d * *
B A 'B F q G B d d
* * ( d d 0 1) * d * *
A '[ R q d R ] q G B
d d
ĈiӅu này cho ta phѭѫng trình ÿһc tính:

ª ( B * A* ' R1* )q º
N
« »
A* ' [D 1 ... D N ]« # » A* ' ¦ D i q i ( B * A* 'Ri* ) (2.67)
i 1
«( B * A * ' R * ) q N »
¬ N ¼
Phѭѫng trình 2.67 cho ra mӝt biӇu thӭc cӫa phѭѫng

trình ÿһc tính vòng kín nhѭng vүn còn khó khăn ÿӇ
ÿѭa ra mӝt kӃt luұn tәng quát vӅ tính chҩt cӫa hӋ
thӕng vòng kín ngay cҧ khi quá trình ÿã biӃt trѭӟc.
NӃu Nu = 1 thì: ri
Di N
U ¦ r j2
j 1
NӃu U ÿӫ lӟn, hӋ thӕng vòng kín sӁ không әn ÿӏnh

khi hӋ thӕng vòng hӣ không әn ÿӏnh. Tuy nhiên nӃu
cҧ 2 tҫm ÿiӅu khiӇn và tҫm dӵ báo ÿӅu tăng thì bài
toán sӁ tѭѫng tӵ nhѭ bài toán ÿiӅu khiӇn LQ vӟi tҫm
cӕ ÿӏnh và do ÿó nó sӁ có ÿһc tính әn ÿӏnh tӕt hѫn.
2.3.6 KӃt luұn
Trong phҫn này chúng ta ÿã xem xét nhiӅu bӝ tӵ
chӍnh ÿӏnh khác nhau. Ý tѭӣng cѫ bҧn là ѭӟc lѭӧng
các thông sӕ chѭa biӃt cӫa hӋ thӕng và thiӃt kӃ bӝ
ÿiӅu khiӇn. Các thông sӕ ѭӟc lѭӧng giҧ sӱ bҵng vӟi
thông sӕ thӵc khi thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn. ThӍnh
thoҧng cǊng bao gӗm các ѭӟc lѭӧng chѭa chҳc chҳn
vào trong thiӃt kӃ. Bҵng cách kӃt hӧp các phѭѫng
pháp ѭӟc lѭӧng khác nhau và các phѭѫng pháp thiӃt
kӃ khác nhau ta sӁ có ÿѭӧc các bӝ tӵ chӍnh vӟi các
tính chҩt khác nhau. Trong phҫn này ta chӍ ÿӅ cұp ý
tѭӣng cѫ bҧn và các tính chҩt tiӋm cұn. Tính hӝi tө
cӫa ѭӟc lѭӧng và tính әn ÿӏnh cӫa hӋ thӕng sӁ ÿѭӧc
thҧo luұn trong chѭѫng 6 (TLTK[1]).
Khía cҥnh quan trӑng nhҩt cӫa các bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh

là ÿѭa ra các thông sӕ hoá. Mӝt thông sӕ hoá lҥi có
thӇ ÿҥt ÿѭӧc bҵng cách sӱ dөng mô hình hӋ thӕng và
ÿáp ӭng vòng kín mong muӕn. Mөc tiêu cӫa viӋc
thông sӕ hoá lҥi là ÿӇ thӵc hiӋn ѭӟc lѭӧng trӵc tiӃp
các thông sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn sao cho mô hình mӟi
tuyӃn tính vӟi các thông sӕ.
ChӍ có vài thuұt toán tӵ chӍnh ÿӏnh ÿѭӧc ÿӅ cұp và
giҧi quyӃt trong phҫn này. ViӋc kӃt hӧp các phѭѫng
pháp ѭӟc lѭӧng khác nhau và vҩn ÿӅ thiӃt kӃ cѫ bҧn
sӁ tҥo ra các thuұt toán vӟi các tính chҩt khác nhau.
Mөc tiêu cӫa phҫn này là ÿѭa ra mӝt cҧm nhұn cách
phát triӇn và phân tích các thuұt toán.
Khi thӵc hiӋn mӝt bӝ tӵ chӍnh thì viӋc lӵa chӑn
bài toán thiӃt kӃ cѫ bҧn là rҩt quan trӑng. Mӝt
phѭѫng pháp thiӃt kӃ mà không phù hӧp cho hӋ
thӕng biӃt trѭӟc thì cǊng sӁ không tӕt hѫn khi hӋ
thӕng chѭa biӃt trѭӟc.
Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh cǊng có khҧ năng áp dөng cho các
hӋ thӕng MIMO. Trѭӡng hӧp MIMO là rҩt khó ÿӇ
phân tích. Khó khăn chính là xác ÿӏnh ÿѭӧc kiӃn
thӭc ÿҫu tiên cҫn thiӃt trong hӋ MIMO là gì.
CǊng tѭѫng ÿӕi ÿѫn giҧn khi ÿѭa ra mӝt thuұt toán
tӵ chӍnh tѭѫng ӭng vӟi bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh trӵc tiӃp
tәng quát ӣ các trѭӡng hӧp hҥn chӃ khi các ma trұn
tѭѫng tác cӫa hӋ thӕng ÿã biӃt trѭӟc.

2.4 ChӍnh ÿӏnh tӵ ÿӝng và lӏch trình ÿӝ lӧi

2.4.1 Giӟi thiӋu
1. ChӍnh ÿӏnh và thích nghi
2. KiӃn thӭc ÿҫu tiên
3. Giá trӏ ban ÿҫu cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn thích nghi
4. ĈiӅu khiӇn PID
5. Các vҩn ÿӅ vұn hành
6. Giao tiӃp ÿiӅu khiӇn
Mӝt loҥi ÿһc biӋt cӫa thích nghi vòng hӣ hay sӵ thay
ÿәi các tham sӕ bӝ ÿiӅu chӍnh ÿѭӧc ÿӅ cұp trong
phҫn này.
Trong nhiӅu trѭӡng hӧp, có thӇ biӃt ÿѭӧc sӵ thay ÿәi

ÿӝng hӑc cӫa quá trình theo các ÿiӅu kiӋn vұn hành.
Nguӗn gӕc cӫa sӵ thay ÿәi ÿӝng hӑc có thӇ là tính
phi tuyӃn. Có thӇ thay ÿәi tham sӕ cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn
bҵng cách giám sát các ÿiӅu kiӋn vұn hành cӫa quá
trình. Khái niӋm này gӑi là lӏch trình ÿӝ lӧi, vì mô
hình ÿҫu tiên ÿѭӧc sӱ dөng chӍ ÿӇ ÿiӅu chӍnh ÿӝ lӧi
cӫa quá trình.
2.4.2 Kӻ thuұt chӍnh ÿӏnh
1. Ph˱˯ng pháp Zeigler – Nichols
Luұt ÿiӅu khiӇn PID: ª t
º
1 de
u (t ) K c «e(t )
¬
³
Ti 0
e( s )ds Td »
dt ¼
2. Ph˱˯ng pháp ÿáp ͱng quá ÿ͡

Mô hình 3 thông sӕ:
k sL
G (s) e
1 sT
Phѭѫng pháp Zeigler – Nichols:
Bӝ ÿiӅu aKc Ti / L Td / L Tp / L
khiӇn
P 1 4
PI 0.9 3 5.7
PID 1.2 2 0.5 3.4

Phѭѫng pháp ÿáp ӭng nҩc

Nhӳng khó khăn ÿӕi vӟi p/pháp Zeigler – Nichols:

- Khó xác ÿӏnh các thông sӕ
- Tҳt quá chұm
- Hai thông sӕ thì không ÿӫ
Phѭѫng pháp diӋn tích:
A0
T L
k
eA1
T
k
3. Ph˱˯ng pháp ÿáp ͱng t̯n s͙

Ý tѭӣng: Cho chҥy bӝ ÿiӅu khiӇn tӍ lӋ, tăng ÿӝ lӧi
cho ÿӃn khi hӋ thӕng bҳt ÿҫu dao ÿӝng. Quan sát
“Ĉӝ lӧi Ku giӟi hҥn” và “Chu kǤ giӟi hҥn Tu ”.
Các thông sӕ bӝ ÿiӅu khiӇn:
Bӝ ÿiӅukhiӇn Kc /Ku Ti / Tu Td / Tu Tp / Tu
P 0.5 1
PI 0.4 0.8 1.4
PID 0.6 0.5 0.12 0.85
Lһp lҥi: xác ÿӏnh ÿһc tính ÿáp ӭng tҫn sӕ

Thӵc nghiӋm:

KӃt quҧ thӵc tӃ

- Thông tin biӃt trѭӟc?
- Bҳt ÿҫu thӵc nghiӋm nhѭ thӃ nào?
- Hӗi tiӃp ÿӃn biên ÿӝ giӟi hҥn cӫa dao ÿӝng.
- HiӋu chӍnh luұt Zeigler – Nichols:
x Thay ÿәi các giá trӏ trong bҧng.
x Sӱ dөng 3 thông sӕ: K-u, Tu và Kp.
- Làm sao ÿӇ ÿѭѫng ÿҫu vӟi nhiӉu ÿѭӧc
x NhiӉu tҧi
x NhiӉu ÿo
x Tӯ trӉ
Sӵ lһp lҥi trӵc tuyӃn

Ý tѭӣng: Tìm các nét ÿһc trѭng cӫa ÿáp ӭng trӵc
tuyӃn ÿӕi vӟi ÿiӇm ÿһt hoһc các nhiӉu tҧi.
HiӋu chӍnh bӝ ÿiӅu khiӇn dӵa trên các ÿһc tính quan
sát ÿѭӧc.
Ĉһc tính: hӋ sӕ tҳt d và ÿӝ vӑt lӕ o
e3 e2 e2
d o
e1 e2 e1
Bӝ ÿiӅu khiӇn hiӋu chӍnh dӵa trên luұt thӱ và sai.
DӉ dàng ÿӕi vӟi PI và khó khăn hѫn ÿӕi vӟi PID.
x Thông tin biӃt trѭӟc
x TiӅn chӍnh ÿӏnh

2.4.3 Lӏch trình ÿӝ lӧi
Ví dө các biӃn lӏch trình
x Tӕc ÿӝ sҧn xuҩt
x Tӕc ÿӝ máy
x Sӕ tӍ lӋ và áp lӵc ÿӝng
ThӍnh thoҧng có thӇ tìm thҩy nhӳng biӃn ÿәi phө có
tѭѫng quan tӕt vӟi nhӳng thay ÿәi cӫa quá trình
ÿӝng hӑc. Vì thӃ có thӇ làm giҧm ҧnh hѭӣng cӫa
tham sӕ biӃn ÿӝng chӍ ÿѫn giҧn bҵng viӋc thay ÿәi
tham sӕ cӫa bӝ ÿiӅu chӍnh nhѭ các hàm cӫa các biӃn
phө (xem hình 2.10). Lӏch trình ÿӝ lӧi có thӇ ÿѭӧc
xem nhѭ hӋ thӕng ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp mà ÿӝ lӧi hӗi
tiӃp ÿѭӧc chӍnh bӣi bӝ bù ÿѭӧc cung cҩp trѭӟc.

Ѭu, khuyӃt ÿiӇm cӫa lӏch trình ÿӝ lӧi
Mһt hҥn chӃ cӫa lӏch trình ÿӝ lӧi là bù vòng hӣ.
Không có hӗi tiӃp ÿӇ bù cho sai sӕ lӏch trình. Hҥn
chӃ khác cӫa lӏch trình ÿӝ lӧi là viӋc thiӃt kӃ tӕn
nhiӅu thӡi gian. Tham sӕ bӝ ÿiӅu chӍnh phҧi ÿѭӧc
chӑn cho nhiӅu ÿiӅu kiӋn vұn hành và ÿһc tính kƭ
thuұt phҧi ÿѭӧc kiӇm tra bҵng nhiӅu quá trình mô
phӓng. Nhӳng khó khăn này tránh ÿѭӧc nӃu lӏch
trình dӵa vào các phép chuyӇn ÿәi phi tuyӃn.
Lӏch trình ÿӝ lӧi có ѭu ÿiӇm là các tham sӕ bӝ ÿiӅu
chӍnh có thӇ ÿáp ӭng rҩt nhanh vӟi sӵ thay ÿәi cӫa
quá trình. Khi không có ѭӟc lѭӧng tham sӕ, nhân tӕ
giӟi hҥn phө thuӝc vào tӕc ÿӝ ÿáp ӭng các phép ÿo
phө vӟi sӵ thay ÿәi cӫa quá trình.
2.4.4 Xây dӵng lӏch trình
x Lӵa chӑn các biӃn lӏch trình
x Hoàn thiӋn viӋc thiӃt kӃ ÿiӅu khiӇn cho nhӳng
ÿiӅu kiӋn vұn hành khác nhau.
x Sӱ dөng viӋc chӍnh ÿӏnh tӵ ÿӝng.
x Sӵ biӃn ÿәi.
Thұt khó ÿӇ tìm luұt chung cho viӋc thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu
chӍnh theo lӏch trình ÿӝ lӧi. Vҩn ÿӅ chính là viӋc
quyӃt ÿӏnh các biӃn sӱ dөng làm biӃn lӏch trình. Rõ
ràng các tín hiӋu phө phҧi phҧn ánh ÿiӅu kiӋn vұn
hành cӫa ÿӕi tѭӧng. SӁ có nhӳng trình bày lí tѭӣng
ÿѫn giҧn cho các tham sӕ bӝ ÿiӅu chӍnh liên quan
ÿӃn các biӃn lӏch trình.
Vì thӃ cҫn có kiӃn thӭc tӕt vӅ hӋ ÿӝng hӑc cӫa quá

trình nӃu lӏch trình ÿӝ lӧi ÿѭӧc sӱ dөng. Các khái
niӋm tәng quát sau có thӇ phөc vө cho mөc ÿích này.
- TuyӃn tính hoá cѫ cҩu dүn ÿӝng phi tuyӃn.
- Lұp trình ÿӝ lӧi dӵa vào ÿo ÿҥc các biӃn phө
- Vұn hành dӵa vào hiӋu suҩt
- Các phép biӃn ÿәi phi tuyӃn.
Các khái niӋm này ÿѭӧc minh hoҥ trong ví dө sau.
Ví dө 2.14
Xem hӋ thӕng vӟi 1 valse phi tuyӃn.Tính phi tuyӃn
ÿѭӧc giҧ sӱ là: v = f(u) = u4 ,u t0



Ĉһt fˆ 1
là hàm ngѭӧc xҩp xӍ cӫa ÿһc tính valse. ĈӇ
bù cho tính phi tuyӃn, ngõ ra cӫa bӝ ÿiӅu chӍnh ÿѭӧc
cung cҩp thông qua hàm này trѭӟc khi nó ÿѭӧc áp
vào valse (xem hình (a)). Ta có quan hӋ :
Q f (u ) f [ fˆ 1 (c)]
Vӟi c là ngõ ra cӫa bӝ ÿiӅu chӍnh PI. Hàm
ˆ 1
f [ f (c )] có ÿӝ lӧi ít thay ÿәi hѫn hàm f.
NӃu fˆ 1 chính xác là hàm ngѭӧc cӫa f thì : v = c.
Giҧ sӱ f(u) = u4 ÿѭӧc xҩp xӍ bӣi 2 ÿѭӡng thҷng: mӝt
ÿѭӡng nӕi tӯ ÿiӇm (0 , 0) ÿӃn ÿiӇm (1.3;3) và ÿѭӡng
thҷng thӭ hai nӕi giӳa 2 ÿiӇm (1.3;3) và (2;16), ÿѭӧc
vӁ trong hình (b) . Khi ÿó:
0.433c , 0dcd3
°
fˆ 1 9c) ®
°0.0538c 1.139 , 3 d c d 16
¯


Hình (c) cho thҩy sӵ thay ÿәi trong tín hiӋu chuҭn tҥi 3 ÿiӅu
kiӋn vұn hành khác nhau khi sӱ dөng hàm fˆ 1 nhѭ hình (a)
. So sánh vӟi hӋ thӕng trong hình 2.2 (TLTK[1]) . Ta thҩy
có sӵ cҧi thiӋn trong ÿһc tuyӃn cӫa hӋ thӕng vòng kín. Dùng
hàm ngѭӧc fˆ 1 trong hӋ thӕng sӁ cho ÿáp ӭng bҵng phҷng
hѫn trong các bài toán ÿiӅu khiӇn valse phi tuyӃn.
Ví dө trên ÿã cho thҩy tính ÿѫn giҧn và tiӋn dөng trong viӋc
bù cho hӋ thӕng phi tuyӃn tƭnh biӃt trѭӟc. Trong thӵc tӃ
thѭӡng xҩp xӍ hӋ phi tuyӃn bҵng mӝt vài ÿoҥn thҷng (nhiӅu
hѫn 2). Có nhiӅu bӝ ÿiӅu khiӇn vòng ÿѫn thѭѫng mҥi sӱ
dөng phѭѫng pháp bù này. Trong ví dө trên không có sӵ ÿo
ÿҥc nào cӫa ÿiӅu kiӋn vұn hành ngoài trӯ viӋc ÿiӅu chӍnh
ngõ ra. Trong các trѭӡng hӧp khác, tính phi tuyӃn ÿѭӧc xác
ÿӏnh tӯ sӵ ÿo ÿҥc mӝt vài biӃn sӕ.

2.4.5 Ӭng dөng

Lӏch trình ÿӝ lӧi là phѭѫng pháp rҩt hӳu dөng. Nó
yêu cҫu phҧi có kiӃn thӭc tӕt vӅ quá trình và các
biӃn phө có thӇ ÿѭӧc ÿo ÿҥc. Mӝt thuұn lӧi lӟn cӫa
phѭѫng pháp này là bӝ ÿiӅu chӍnh thích nghi (ÿáp
ӭng) nhanh khi các ÿiӅu kiӋn thay ÿәi. Mӝt sӕ ӭng
dөng nhѭ: ÿӏnh hѭӟng cho tàu, kiӇm soát nӗng ÿӝ
pH, kiӇm soát khí ÿӕt, ÿiӅu khiӇn ÿӝng cѫ và ÿiӅu
khiӇn bay.

Ĉһc ÿiӇm cӫa valse:

Ĉһc tính valse phө thuӝc vào viӋc cài ÿһt

Lӏch trình cho ngõ ra bӝ ÿiӅu khiӇn

Lӏch trình cho biӃn quá trình

Lӏch trình cho biӃn ngoài

2.4.6 KӃt luұn

Lӏch trình ÿӝ lӧi là cách tӕt ÿӇ bù cho ÿһc tính phi
tuyӃn biӃt trѭӟc. Bӝ ÿiӅu chӍnh có thӇ phҧn ӭng
nhanh vӟi sӵ thay ÿәi cӫa các ÿiӅu kiӋn. Mһt hҥn
chӃ cӫa kƭ thuұt này là thiӃt kӃ tӕn nhiӅu thӡi gian
nӃu không dùng phép chuyӇn ÿәi phi tuyӃn và tӵ
ÿӝng chӍnh ÿӏnh. Mһt hҥn chӃ khác là các tham sӕ
ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc thay ÿәi trong vòng hӣ, không có
hӗi tiӃp tӯ ÿһc tính làm viӋc cӫa hӋ thӕng. Phѭѫng
pháp này không thӇ dùng ÿѭӧc nӃu ÿһc tính ÿӝng
hӑc cӫa quá trình hoһc nhiӉu không ÿѭӧc biӃt trѭӟc
ÿҫy ÿӫ, chính xác.

2.5 Bài tұp ӭng dөng Matlab
1.Mô hình: HӋ thӕng ga tӵ ÿӝng trên ôtô

Ĉӝng lӵc hӑc cӫa ôtô trên ÿѭӡng:
Ôtô vұn hành trên ÿѭӡng nhӡ moment sinh ra tӯ
ÿӝng cѫ, thông qua hӋ thӕng truyӅn ÿӝng, chuyӇn
thành lӵc kéo tiӃp tuyӃn tҥi các bánh xe chӫ ÿӝng
ÿҭy ôtô dӏch chuyӇn lên phía trѭӟc. Lӵc kéo tiӃp
tuyӃn này luôn cân bҵng vӟi các lӵc cҧn tác ÿӝng
vào ôtô theo ÿӏnh luұt I Newton:
Fkéo=Fc̫n lăn+ Fc̫n khi ÿ͡ng+ Fc̫n leo d͙c + Fc̫n quán tính

Tәng các lӵc cҧn ÿӕi vӟi ôtô không phө thuӝc tuyӃn
tính vào vұn tӕc cӫa ôtô và các thành phҫn lӵc cҧn
này có nhӳng hӋ sӕ phө thuӝc vào ÿiӅu kiӋn làm
viӋc cӫa ôtô nhѭ loҥi ÿѭӡng, ÿӝ mҩp mô, ÿӝ nghiêng
cӫa mһt ÿѭӡng, loҥi lӕp xe, nhiӋt ÿӝ môi trѭӡng, gió,
tҧi trӑng cӫa xe, tình trҥng cӫa ÿӝng cѫ, cӫa hӋ thӕng
truyӅn ÿӝng, ÿӝ mòn cӫa lӕp…Các ÿiӅu kiӋn làm
viӋc này không cӕ ÿӏnh mà thay ÿәi mӛi khi ôtô vұn
hành và trong lúc ôtô vұn hành.


2.Phѭѫng trình trҥng thái:

Ĉӕi tѭӧng vұn hành trên ÿѭӡng là mӝt ÿӕi tѭӧng phi
tuyӃn chӍ bao gӗm mӝt tín hiӋu ÿiӅu khiӇn vào là ÿӝ
mӣ cánh bѭӟm ga cӫa ÿӝng cѫ ( hay vӏ trí bàn ÿҥp
ga trên ôtô), và mӝt ÿҫu ra là vұn tӕc ôtô. Các trҥng
thái cӫa ÿӕi tѭӧng là vұn tӕc và gia tӕc. Ĉһc tính cӫa
ÿӕi tѭӧng này có thӇ ÿѭӧc biӇu diӉn bӣi hӋ phѭѫng
trình vi phân tuyӃn tính bұc 2 ӣ dҥng chính tҳc:
x1 v xe
°x x1
° 2
®
° x 2 f ( x1 , x 2 ) b.D , (b ! 0)
°y x1
¯
vӟi f(x1,x2) là hàm phi tuyӃn chѭa biӃt và b > 0 là giá

trӏ chѭa biӃt, D là ÿӝ mӣ bѭӟm ga cӫa ÿӝng cѫ. Cҧ
f(x1,x2) và b phө thuӝc vào ÿiӅu kiӋn làm viӋc, chӃ
ÿӝ vұn hành, tình trҥng cӫa ÿӝng cѫ, hӋ thӕng truyӅn
ÿӝng cӫa ôtô.
Luұt ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng:
Luұt ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng dӵa trên tuyӃn tính hoá
hӗi tiӃp ÿӇ ngõ ra y cӫa ÿӕi tѭӧng bám sát ngõ ra
mong muӕn ym có dҥng
1
u *
b
>
f ( x) ym( n ) K T E @ (2.68)

- E Rnul là vector sai sӕ:

ª e º
« e »
E « »
« " »
« (n 1) »
«¬e »¼
Trong ÿó, sai sӕ ngõ ra:
e ym y y m x1
- K = (k1,k2,…,kn)T Rnul là vector có các giá trӏ sao

cho phѭѫng trình sn + k1sn-1 +…+ kn = 0 có tҩt cҧ các
nghiӋm nҵm bên trái trөc ҧo cӫa mһt phҷng phӭc.
Vӟi luұt ÿiӅu khiӇn u*, các thành phҫn phi tuyӃn cӫa
ÿӕi tѭӧng bӏ triӋt tiêu. Thành phҫn KTE ÿѭӧc ÿѭa
vào ÿӇ ÿҧm bҧo sai sӕ ngõ ra vүn hӝi tө vӅ 0 trong
trѭӡng hӧp trҥng thái ban ÿҫu cӫa ÿӕi tѭӧng không
làm cho ngõ ra y bám ngay ngõ ra mong muӕn ym.
Do thành ph̯n f(x) và b ch˱a xác ÿ͓nh nên lu̵t ÿi͉u
khi͋n u* cho ÿ͙i t˱ͫng ÿ˱ͫc xem là ch˱a bi͇t. Trong
b͡ ÿi͉u khi͋n mͥ thích nghi tr͹c ti͇p, m͡t h͏ th͙ng
mͥ ÿ˱ͫc s͵ dͭng ÿ͋ tìm ra hay x̭p x͑ lu̵t ÿi͉u
khi͋n mong mu͙n u* ch˱a bi͇t này.
ThiӃt kӃ luұt thích nghi (luұt cұp nhұt, chӍnh ÿӏnh
thông sӕ)

Vӟi bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ thích nghi trӵc tiӃp, luұt chӍnh

ÿӏnh thông sӕ ÿӇ vector thông sӕ T hӝi tө vӅ vector
thông sӕ lí tѭӣng T* (nghƭa là uD(X, T) hӝi tө vӅ
uD(X, T*) là xҩp xӍ cӫa u* vӟi sai sӕ xҩp xӍ nhӓ nhҩt
H), ÿѭӧc xác ÿӏnh theo tiêu chuҭn әn ÿӏnh Lyapunov.
Xét biӇu thӭc Lyapunov cho hӋ thӕng mӡ thích nghi
trӵc tiӃp uD(X, T) dùng cho ÿӕi tѭӧng ÿѭӧc mô tҧ
trong phѭѫng trình sau:
1 T b *
V (E) E PE (T T ) T (T * T )
2 2J

Vӟi:
- J > 0 là mӝt hҵng sӕ, ÿѭӧc gӑi là hӋ sӕ cұp
nhұt hay hҵng sӕ hӝi tө.
- P Rnunlà ma trұn thӵc, ÿӕi xӭng, xác ÿӏnh
dѭѫng thoҧ mãn phѭѫng trình:
/T P P/ Q
Trong ÿó,Q Rnun là ma trұn thӵc,dѭѫng,chӑn trѭӟc.
Theo tiêu chuҭn әn ÿӏnh Lyapunov, vӟi V(E) xác
ÿӏnh dѭѫng và V (E ) xác ÿӏnh âm thì sai sӕ E sӁ tiӃn
vӅ 0, hay giá trӏ ngõ ra y sӁ bám theo giá trӏ ngõ ra
ym mong muӕn, khi ÿó xác ÿӏnh ÿѭӧc luұt thích
nghi: T JE T p n [ ( X )
Mô hình ÿӝng lӵc hӑc ôtô trên ÿѭӡng

Ĉһc tính ÿӝng hӑc cӫa ôtô trên ÿѭӡng ÿѭӧc mô tҧ
qua phѭѫng trình sau:
§ m xe · ie
¨¨ J e ¸¸a xe M e ¦ Fload (V xe )
© g ¹ rW
Trong ÿó:
- mxe = G0 + Gt là trӑng lѭӧng toàn bӝ cӫa ôtô,
[N].
- axe là gia tӕc ôtô, [m/s2].
- Vxe là vұn tӕc ôtô, [m/s].
- ne là tӕc ÿӝ ÿӝng cѫ, [rpm] (vòng/phút).
- D là vӏ trí (ÿӝ mӣ) cánh bѭӟm ga, [%].
- ie = i4i0 là tӍ sӕ truyӅn lӵc cӫa hӋ thӕng truyӅn ÿӝng.

- Me là moment xoҳn có ích do ÿӝng cѫ sinh ra, [N.m].
- ¦ Fload Froadload Floss Fslope là tәng các lӵc cҧn ÿӕi
vӟi hӋ thӕng truyӅn ÿӝng cӫa ôtô, [N].
2
F
- roadload F 2 v F1Vv F0
V là tәng các lӵc do chuyӇn
ÿӝng trên ÿѭӡng, bao gӗm lӵc cҧn lăn giӳa lӕp và mһt
ÿѭӡng, lӵc cҧn khí ÿӝng, [N].
- Floss Fl Vv3 Fl Vv2 Fl Vv Fl là lӵc cҧn do tәn thҩt cѫ
3 2 1 0
giӟi trong hӋ thӕng truyӅn ÿӝng, [N].

- Fslope m xe .g . sin(Grade ) là lӵc cҧn leo dӕc, [N].

Hình 2.12 Ĉһc tính moment theo tӕc ÿӝ và ÿӝ mӣ

bѭӟm ga cӫa ÿӝng cѫ
1 Throttle Position
Throttle Position 1
Traction Force -K- 3.6 1
s
Vehicle Velocity Vehicle Velocity
Vehicle Integrator
m/s to km/h
Power Train Model Inertia
Vehicle Velocity Road Load
Road Load Model
Hình 2.13 Mô hình ÿ͡ng l͹c h͕c ôtô trên ÿ˱ͥng

1
0 f(u)
s
Integrator Gain Climbing Load
Lookup Table
1
Road Load
1 1/3.6 f(u)
Vehicle Velocity
Road_Load
km/h to m/s
0 1/3.6
Wind
km/h to m/s2
Hình 2.14 Mô hình l͹c c̫n trên ÿ˱ͥng

( l͹c c̫n lăn, l͹c c̫n khí ÿ͡ng, và l͹c c̫n leo d͙c)

3. Hai bӝ ÿiӅu khiӇn hӋ thӕng ga tӵ ÿӝng trên ô tô

Vұn tӕc ban ÿҫu cӫa ôtô là 40km/h, ôtô sӁ ÿѭӧc ÿiӅu
khiӇn ÿҥt vұn tӕc әn ÿӏnh 60km/h sau 20s bҵng bӝ
ÿiӅu khiӇn PID và bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ thích nghi trӵc
tiӃp (DAF – Direct Adaptive Fuzzy).
Cҧ 2 bӝ ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc xây dӵng vӟi giҧ thiӃt ÿã có
bӝ ÿiӅu khiӇn ÿӝ mӣ cánh bѭӟm ga lí tѭӣng, ÿiӅu
khiӇn chính xác ÿӝ mӣ cánh bѭӟm ga vӟi thӡi gian
quá ÿӝ rҩt bé.

A. Bӝ ÿiӅu khiӇn PID: KP = 2; KI = 1.2; KD = 5
P Part
1
1 1.2 1
s
Demand Velocity Throttle Position
Integrator I Part Saturation1
2
Actual Velocity
du/dt 5
Derivative D Part
Hình 2.16 B͡ ÿi͉u khi͋n PID

B. Bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ thích nghi trӵc tiӃp
Bӝ ÿiӅu khiӇn mӡ thích nghi trӵc tiӃp có nhӳng ÿһc ÿiӇm
sau:
1. Ngõ vào: 2 ngõ vào
a. Actual Velocity
- Tҫm giá trӏ: 0…120km/h
- 5 tұp mӡ nhѭ hình 2.18
b.Acceleration
- Tҫm giá trӏ: -4…4m/s2.
- 5 tұp mӡ nhѭ hình 2.19
2. Ngõ ra: 1 ngõ ra
- Tên biӃn ngôn ngӳ: Trottle Position
- Tҫm giá trӏ: 0…100%
- 25 tұp mӡ dҥng singleton, là các thông sӕ ÿѭӧc ÿiӅu
chӍnh cӫa hӋ thích nghi.
Hình 2.17 B͡ ÿi͉u khi͋n mͥ thích nghi tr͹c ti͇p (DAF)

3.Bҧng luұt hӧp thành vӟi giá trӏ ban ÿҫu cӫa các thông sӕ
Bi͇n ngôn ngͷ ACCELERATION
P12 x 2 P 22 x2 P 23 x2 P 24 x2 P 25 x2
P11 x1 1 1 1 1 1
P12 x1 15 15 15 15 15
Bi͇n ngôn
ngͷ P13 x1 30 30 30 30 30
ACTUAL
VELOCITY P14 x1 48 48 48 48 48
P15 x1 100 100 100 100 100
Bҧng 2.1 B̫ng lu̵t hͫp thành cͯa b͡ ÿi͉u khi͋n mͥ

thích nghi tr͹c ti͇p
ª 0 1º
4. Chӑn ma trұn / « 0.01
¬ 0.1»¼
ª10 0 º
5. Chӑn ma trұn Q «0 10»
¬ ¼
6. Chӑn hӋ sӕ J = 1.

Hình 2.18 5 t̵p mͥ P1i ( x) , i =1..5, cͯa ngõ vào Actual

Velocity
Hình 2.19 5 t̵p mͥ P 2i ( x) , i =1..5, cͯa ngõ vào

Acceleration
100
Engine throttle position (%)
80
60
40
20
0
4
2 120
100
0 80
60
-2 40
20
2
-4 0
Acceleration (m/s ) Vehicle velocity (km/h)
Hình 2.20 Ĉ̿c tính làm vi͏c cͯa b͡ ÿi͉u khi͋n mͥ thích
nghi tr͹c ti͇p khi mͣi ÿ˱ͫc khͧi t̩o
4. So sánh kӃt quҧ ÿiӅu khiӇn
1. Trѭӡng hӧp 1: Age = 100%, Gt = 100kg,
vwind = 0 km/h, ôtô ÿi trên ÿѭӡng bҵng Grade = 0q
(xem hình 2.21).
vwind=0km/h, ôtô ÿi trên ÿѭӡng bҵng Grade = 0q
(xem hình 2.22).
vwind=30km/h, ôtô ÿi trên ÿѭӡng bҵng Grade = 0q.
vwind = 30 km/h, ôtô ÿi trên ÿѭӡng bҵng Grade = 0q.

vwind = 30 km/h, ôtô lên và xuӕng dӕc Grade = 5q.
vwind = 30 km/h, ôtô lên và xuӕng dӕc Grade = 5q.

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

100
Demand velocity
90 Result with DAF controller
Result with PID controller
80
70
Vehicle velocity (km/h)
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
Time (s)
Hình 2.21.a

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. TIME (s)

110
Result with DAF controller
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
Time (s)
Hình 2.21.b

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. TIME (s)

100
Demand velocity
90 Result with DAF controller
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
Time (s)
Hình 2.22.a

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. TIME (s)

110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
Time (s)
Hình 2.22.b

100
80
60
40
20
0
4
2 120
100
0 80
60
-2 40
20
-4 0
Acceleration (m/s2) Vehicle velocity (km/h)
Hình 2.21.c

100
80
60
40
20
0
4
2 120
100
0 80
60
-2 40
20
-4 0
Acceleration (m/s2) Vehicle velocity (km/h)
Hình 2.22.c

VEHICLE VELOCITY (km/h) vs. DISTANCE (m)

100
90 Result with PID controller
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Distance (m)
Hình 2.23.a

ENGINE THROTTLE POSITION (%) vs. DISTANCE (m)

110
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Distance (m)
Hình 2.23.b

Tr˱ͥng hͫp 1 (hình 2.21) và 2 (hình 2.22), v̵n t͙c

ôtô (a), ÿ͡ mͧ b˱ͣm ga (b) và ÿ̿c tính làm vi͏c cͯa
b͡ ÿi͉u khi͋n sau khi xác l̵p
Hình 2.23 V̵n t͙c (a) và ÿ͡ mͧ b˱ͣm ga (b) khi ôtô
lên và xu͙ng d͙c 5q ͧ tr˱ͥng hͫp 9
Nh̵n xét:
- Bӝ ÿiӅu khiӇn DAF vӟi cҩu trúc và nhӳng
thông sӕ ÿѭӧc chӑn thích hӧp ÿã cho kӃt quҧ ÿiӅu
khiӇn tӕt trong các trѭӡng hӧp ÿѭӧc khҧo sát.
Vұn tӕc ôtô ÿѭӧc ÿiӅu khiӇn vӟi sai sӕ xác lұp
bҵng 0, ít vӑt lӕ, không bӏ dao ÿӝng, hӋ thӕng
không bӏ mҩt әn ÿӏnh trong quá trình ÿiӅu khiӇn.
- Vӟi cùng mӝt bӝ giá trӏ ban ÿҫu cӫa các thông sӕ,
dù có sӵ thay ÿәi vӅ tҧi trӑng tác dөng xe, hao mòn
trong hӋ thӕng truyӅn ÿӝng hay ÿӝng cѫ, ҧnh hѭӣng
cӫa gió, sӵ thay ÿәi vӅ ÿӝ dӕc cӫa mһt ÿѭӡng, bӝ ÿiӅu
khiӇn DAF vүn tӵ chӍnh ÿӏnh ÿѭӧc các thông sӕ và
ÿҧm bҧo chҩt lѭӧng ÿiӅu khiӇn tӕt.
- Do luұt chӍnh ÿӏnh thông sӕ ÿѭӧc xây dӵng trên tiêu
chuҭn әn ÿӏnh Lyapunov và vұn tӕc ôtô ÿѭӧc ÿiӅu
chӍnh bám theo hàm dӕc, mөc tiêu ÿһt ra trong các
trѭӡng hӧp khҧo sát này chӍ là luôn duy trì vұn tӕc ôtô
không ÿәi ӣ giá trӏ 60 km/h; và ÿҧm bҧo hӋ thӕng làm
viӋc không bӏ mҩt әn ÿӏnh hay bӏ trҧi qua nhӳng giai
ÿoҥn mҩt әn ÿӏnh. Nhӳng mөc tiêu khác nhѭ ÿӝng cѫ
tiêu hao ít nhiên liӋu nhҩt, hay gia tӕc ôtô phҧi nҵm
trong giӟi hҥn cho phép ÿӇ ÿem lҥi cҧm giác thoҧi mái,
êm dӏu cho ngѭӡi ÿi xe không thӵc hiӋn ÿѭӧc.
CÂU HӒI ÔN TҰP VÀ BÀI TҰP

1. ThӃ nào là ÿiӅu khiӇn thích nghi ?
2. Tҥi sao phҧi ÿiӅu khiӇn thích nghi ?
3. Luұt MIT ?
4. HӋ thích nghi mô hình tham chiӃu MRAS ?
- Sѫ ÿӗ nguyên lý.
- Nӝi dung phѭѫng pháp gradient.
-ThiӃt kӃ MRAS dùng lý thuyӃt әn ÿӏnh
Lyapunov.
5. Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh STR gián tiӃp.
6. Bӝ tӵ chӍnh ÿӏnh STR trӵc tiӃp.
7. ĈiӅu khiӇn dӵ báo thích nghi.
8. So sánh giӳa MRAS và STR.
9. ChӍnh ÿӏnh tӵ ÿӝng.
10. Lӏch trình ÿӝ lӧi.
11.Ӭng dөng Matlab mô phӓng ví dө 2.2 (ví dө 4.2
TLTK[1]).
12. Dùng Matlab mô phӓng ví dө 2.8 (ví dө 4.8 TLTK[1]).
13.Ӭng dөng Matlab mô phӓng ví dө 2.9 (ví dө 5.1
TLTK[1]).
14. Ӭng dөng Matlab mô phӓng ví dө 2.10 (ví dө 5.2
TLTK[1]).
15. Dùng Matlab mô phӓng ví dө 2.11 (ví dө 5.3 TLTK[1]).

Chapter 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chapter 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j

Chѭѫng 2: ĈIӄU KHIӆN THÍCH NGHI

2.1 Khái niӋm

“ĈiӅu khiӇn thích nghi là tәng hӧp các kƭ thuұt

1. ĈiӅu khiӇn thích nghi

2.1.2 Nhұn dҥng hӋ thӕng

x Tham sӕ thích nghi

2.1.4 Phân loҥi

Có thӇ phân loҥi các hӋ thích nghi theo các tiêu

x Lӏch trình ÿӝ lӧi

Sӵ biӃn thiên Sӵ biӃn thiên

Sӱ dөng bӝ ÿiӅu khiӇn thích Sӱ dөng lӏch trình ÿӝ lӧi

2.2 HӋ thích nghi mô hình tham chiӃu - MRAS

Tham sӕ ÿiӅu khiӇn

Hình 2.2 S˯ ÿ͛ kh͙i cͯa m͡t h͏ th͙ng thích nghi

Hình 2.2 là mô hình MRAS ÿҫu tiên ÿѭӧc ÿӅ nghӏ bӣi

2.2.2 Luұt MIT (Massachusetts Institude Technology)

Hình 2.3 Mô hình sai s͙

HӋ thӕng thích nghi mô hình tham chiӃu ÿҫu tiên

Vì vұy vòng ngoài còn ÿѭӧc gӑi là vòng chӍnh ÿӏnh.

Trong phѭѫng trình này e là sai sӕ cӫa mô hình

Ĉһt e là sai sӕ và T là thông sӕ hiӋu chӍnh. ChӍ tiêu

Giҧ sӱ rҵng các thông sӕ cҫn thay ÿәi T thay ÿәi

Ví dө 2.1 - HiӋu chӍnh ÿӝ lӧi nuôi tiӃn

NӃu dҩu cӫa Tq ÿѭӧc biӃt, khi ҩy ÿѭa ra J = J’/Tq

vӟi u là biӃn ÿiӅu khiӇn, y là ngõ ra ÿѭӧc ÿo lѭӡng.

Chú ý hӗi tiӃp sӁ là dѭѫng nӃu am < a, nghƭa là mô

Hѫn nӳa cҫn chú ý là b có thӇ ÿѭӧc bao gӗm trong hӋ sӕ

Vài tính ch̭t sau c̯n chú ý:

2.2.3 Nӝi dung, phѭѫng pháp thiӃt kӃ MRAS

Phѭѫng pháp tiӃp cұn gradient không cho kӃt quҧ

Mô hình kèm theo

Phѭѫng pháp thích nghi là mӝt công cө thiӃt kӃ hӋ

vӟi u là tín hiӋu ÿiӅu khiӇn, y là ngõ ra. Kí hiӋu A, B

Luұt ÿiӅu khiӇn tәng quát ÿѭӧc cho bӣi :

vӟi R, S, T là các ÿa thӭc. Luұt ÿiӅu khiӇn này ÿѭӧc

Khӱ u ӣ 2 phѭѫng trình (2.8) và (2.10) ÿѭӧc

ĈӇ ÿҥt ÿѭӧc ÿáp ӭng vòng kín mong muӕn, thì

Vì thӃ : AR + BS = B+A0Am (2.12)

ĈiӅu kiӋn ÿӇ ÿҧm bҧo tӗn tҥi lӡi giҧi là :

Các thông sӕ ӣ vӃ trái ÿã biӃt, vӃ phҧi chѭa biӃt. Ĉa

Trong ÿó k = b̵c(R), = b̵c(S), m = b̵c(T).

Suy ra các hàm ÿӝ nhҥy:

xTiêu chuҭn cӵc tiӇu hoá

Sai sӕ và sӵ hӝi tө tham sӕ

Ví dө 2.3 Hӝi tө sai sӕ

Luұt hiӋu chӍnh tham sӕ theo phѭѫng pháp gradient:

Do It >0 nên khi tof thì e(t) o0 ngay cҧ khi tín

Әn ÿӏnh cӫa vòng ÿiӅu khiӇn thích nghi

Vҩn ÿӅ là ÿiӅu chӍnh T o T0. Giҧ sӱ hàm truyӅn

HӋ thӕng ÿiӅu khiӇn thích nghi vì vұy biӇu diӉn

d3y d2y dy duc

Ĉây là phѭѫng trình vi phân tuyӃn tính biӃn thiên

Luұt hiӋu chӍnh bә sung

Tham sӕ D > 0 ÿѭӧc ÿѭa vào ÿӇ tránh trѭӡng hӧp

ĈӇ tұp trung vào vҩn ÿӅ chính tránh nhӳng chi tiӃt

Chú ý là trong hình 2.7 (c), ÿѭӡng cong rӡi vùng

Sӵ hiӇu biӃt vӅ các ÿӏnh nghƭa ÿã nói ӣ trên là yêu

Ví dө 2.6 HӋ MRAS bұc nhҩt dӵa vào lý thuyӃt

Chú ý rҵng sai sӕ e sӁ tiӃn ÿӃn 0 nӃu các tham sӕ này

Hàm này sӁ bҵng 0 khi e = 0 và các tham sӕ bӝ ÿiӅu

Luұt hiӋu chӍnh theo phѭѫng trình 2.17 ÿҥt ÿѭӧc

NӃu hӋ ÿӗng nhҩt x Ax là әn ÿӏnh tiӋm cұn và có

Sӱ dөng phѭѫng trình 2.18 ta ÿѭӧc :

ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j

NӃu hӋ ÿӗng nhҩt x Ax là әn ÿӏnh tiӋm cұn và có

q T (T G H q Cq K q~ ) T~ T *T~

AR + q-doBS = B+C

Vector M Tf (t d 0 ) diӉn tҧ nhѭ là ÿҥo hàm cӫa ÿӝ

y(t d ) Rd* (q 1 )u(t d d 0 ) Rd* (q 1 )u(t 1) Gd* (q 1 ) y(t )