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  • TP N 1 - Introduction À Simulink - PDF Téléchargement Gratuit

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    UNIVERSITE | i TP M4209¢ OB ITI, 1H Gansuer ‘TP n°l - Introduction 4 Simulink Les objectifs de ce ‘TP sont = — de prendre en main le logiciel de simulation SIMULINK de Matlab; de simuler et de comparer les performances ’un systéme en boucle ouverte et en boucle fermée, Partie A - Introduction & Simulink Simulink est interface graphique de MATLAB qui permet de s‘affranchir du eode et de Ia syntaxe indispensable a ln saisie des lignes de commandes MATLAB. Simulink posséde des bibliothéques de blocs, egroupés dans des Blocksots (par exemple Simulink Control Design pour la synthése de commande) Simulink contient ainsi toute une palette d'outils trés évolués pour le controle des systémes asservis, Simulink propose une approche cansale de la modélisation. Le comportement dynamique d'un sys- teme est caractérisé par un bloc contenant, par exemple, la fonction de transfert du systéme avec une entrée et une sortie. information circulant dans les connexions entre deux blocs est un signal numérique orients. La sortie du bloc est calculée numériquement en déterminant pour chaque pas de calcul In. transformation du signal d’entrée réalisée par le contenu du bloc. Cette approche lnrgement utilise, parfaite connaissance des lois physiques qui earactérise le comportement des systimes. Toute phase de modélisation commence par Vécriture des équations différentiolles caractéristiques du phénoméne physique étudié et Pabtention des fonctions de transfert de tous les sous-systmes qui constitue le systéme étudié. La figure 1.1 présente un modéle Simulink et la figure 1,2 monte les résultats de simulation obtenns. cessite FIGURE 1.2: Visualisation des résultats de simulation s 1s Simulink dans un bloe Seope Plusieurs Webinar d'introduction a Simulink sont disponibles sur le site de Mathworks. Vous pouvez par exemple visionner celle en francais d'une vingtaine de minutes disponible A Padresse https: //fr.mathworks .com/videos /introduct:ion—to-similink-french-88974 html Il faut pour pouvoir lancer la vidéo donner son adresse Glectronique et répondre & un petit questionnaire. Visionnez la vidéo en prenant des notes sur les points essentiels qui sont r6 168 ci-dessous, A. - Un exemple pour commencer Démarrer Matlab, puis lancer Simulink en tapant Simulink dans la fenétre Command de Matlab ou bien en cliquant sur Vicéne Simulink (a) qui se trouve au milieu du bandeau supéricur de la fenétre de Matlab. 1 colle reprvsentée sur la Pigure 1.3. = fase = BY at > yng eto bees Simulink Semen =e % 8 a ve . a foes season etna a2 rol e ‘ sone Cove Generation Digta Fer Feecbock Genmaer o— mm is al he , FiGune 1.3: Fenétre a Pouverture de Simulink (version 2017a de Matlab) Pour avoir un apercu rapide de Putilisation de Simulink, cliquez sur Simple Simulation puis cliquez sur la {leche verte (9) au milieu du bandeau supérieur de la fenétre, pour lancer la simulation Cliquez. sur le bloc Seope pour visualiser le résultat de In simulation, Analysez chaque signal tracé puis clique sur le bloc Saturation pour fixer A | 1 et -I les limites hantes et bases. Relancea. la simulation pour observer les modifications sur les tracés du bloc Scope, est done trés simple de construire un schéma-bloe, de définir chacun des bloes et de lancer In simulation pour visualiser les signanx d'entrée ot de sorti. A.2 - Prise en main de Simulink dans le bandean ants: de mulink. Cliquez sur le bouton Library Browser muilink. Une fenétre s'ouvre alors avee Ven Revenez a la fenétre principale de § F de la fenttre principale d ink, représentée sur la Figure 14. 17 bibliothéques de Simulink apparaissent, dont ‘$ uniquement vont nous étre particuliérement utiles * Commonly Used Blocks, qui, comme son nom Vindique, regroupe les éléments que vous serez ane 8 utiliser le plus souvent © Continuous, qui regroupe les © Sources, qui regroupe les diffe tant de modéliser les systémes dynamiques continus © consignes qu'il est possible d'imposer aur nod eer FIGURE 1.5: Eléments de la bibliothéque Commonly Used Blocks Constant : ce bloc n’a aucune entrée et une sortic unique. Il modélise une consigne constante. L'amplitude de la constante peut dire modifige en cliquant sur Mélément. Gain : ce bloc posside une entrée ct une sortie. [I modélise un gain pur, au sens oit In sortic du bloc est égale au produit de son entrée par le gain de Pélément. Ce gain pout étre un sealaire ne matriee. — Integrator : ce bloc posséde une entrée et une sortie, II modélise un intégrateur. La sortie du bloc est done Pintégrale du signal entrée. ‘Mux : ce bloc posséde au moins 2 entrées et une sortie, Il modélise un multiplexeur permettant de regrouper phusiours entrées sur une seule sortie. Cet élément est particulierement utile pour Visualiser plusieurs signaux sur un meme éeran (par exemple, la sortie régulée et la consigne, afin de voir si le systeme est précis). Le nombre d’entrées peut étre choisi dans les parametres dn bloc. Scope : ce bloc a une seule entrée et aucune sortie, Il modélise un écran doselloscope alfichant le signal en entrée, ou les signaus en entrée si un multiplexeur se trouve en amont. — Sum : ce bloc posside aur moins 2 entrées et une sortie. Tl permet de générer une sortie qui est le résultat d'une opération (par défant une somn noms Putiliserons done dés qu'on aura besoin d'un comparateur (ct done pour tous les systémes asscrvis). Les opérations 4 cffectuer sur les entrées peuvent éte choisies dans les parametres du bloc. Cet élément posstde, par défant, 3 entrées qui correspondent aux trois faces libres du bloc (haut, gauche, bas dans cet ordre), la premiére (en haut) étant désactivée a aide du symbole | tandis que les deux autres sont ajoutées entre elles A Vaide du symbole |. Test possible de bloquer (symbole |), additionner (symbole |) on soustraire (symbole -) une de ces entrées, ou méme dajouter des entrées supplémentaires. © Continuous : les Géments de cotte bibliotheque sont représentés sur la Figure 1.6. mm PD SSL, 3 3 Ficure 1.6; Eléments de la bibliothéque Continuous Integrator = il s'agit du méme Glément que celui de la bibliothdque Commonly Used Blocks ; PID Controller : ce bloc modélise un correcteur PID avec un gain proportionnel P, un gain intégral J, un gain dérivé D et un coctficient N pour la correction dérivée filtrée ; ‘Transfer Fen : ce bloe permet de définir une fonetion de transfert i Paide des polynomes de son umérateur et de son dénominateur. ‘Transport Delay : ce bloc modélise un retard pur entre Mentrée et la sortie, La valeur du retard, peut etre spécifige dans les paramétres du bloc; — Zero-Pole : co bloc permet de definir une fonction de transfert a partir de ses 2éros et de ses poles. © Sources : les éliments de eotte bibliothéque sont représentés sur la Figure 17. Ficure 17: Eléments de la bibliothéque Sources Constant : il s'agit du méme élément que celui de Ia bibliothéque Commonly Used Blocks ; Ramp : ce bloc modélise une consigne en rampe. La pente de la rampe, sa valeur initiale et un éventnel retard peuvent étre choisis dans les paramétres du bloc: Sine Wave : ce bloc modélise une consigne sinusoidale. Ses paramétres sont Pamplitude de la fonction, sa composante continue (bias), sa pulsation (frequency) et son déphasage (pliase) — Step : ce bloc modélise un éehelon, Hl est different du bloe Constant car le bloc Constant mo thelon de valeur initiale 0 et de valeur finale souhaitée alors que, pour un bloc Step, les valeurs initiale ot finale peuvent étre choisics, de méme qu'un éventuel retard (step time). ‘On peut remarquer que la bibliotheque Sowres ne contient aucin élément permettant de modéliser ne impulsion de Dirac. Cela est di au fait que Vimpulsion de Dirac n'est pas physiquen ralisable. A.3 - Saisie d’une fonction de transfert sous Simulink fort. sous Sim ink, a Vaide des deux él6n Tlexiste deux maniéres de définir une fonetion de trat bibliothéque Continuous décrits précédemment : — la promiére consiste 4 définir la fonction de transfert & l'aide des polynémes situés au numératour et au dénominateur de Ia fonction de transfert en utilisant le bloc Trunsfer Fen. Il suflit pour cela do renseigner, dans les paramétres du bloc, les polynomes au numérateur et au dénominateur, Si ces polynémes ont déja été définis sous Matlab (par exemple, Vaide des variables num et den), il suffit alors de renseigner les variables dans les paramotres du bloc In deuxiéme maniére consiste A définir la fonction de transfert i Vaide de ses zéros, de ses poles et de son gain, cn utilisant le bloc Zera-Pole. La encore, si les 2éros, poles et gain de la fonction de transfert ont dgja été définis sous Matlab, il sult de renseigner les variables definies dans les paramotres duu loc AA - Saisie d'un schéma-bloc sous Simulink La saisie d'un schéma-bloc sous Simulink est trés simple. I suflit de défini les différentes fonctions de transfert dont vous avez besoin, de placer le on les comparateurs, la consigne (ct éventuellement la perturbation) et ‘cope en sortie pour visualiser la réponse du systéme (et & went sa consigne, en utilisant u mnitiplexcur). Et ensuite, vous n’avez plus qu’é relier les éléments les uns aux autres en tirant, avec In souris, sur les liens (représenteés par des fiéches) qui se tronvent: en entrée on en sortie des differents éléments, Simulink liant automatiquement les liens entre eux dés lors qu’ils sont suffisamment proche le A.5 - Simulation de la réponse temporelle sous Simulink est possible de tracer ln réponse indicielle, & une rampe, ou harmonique (& une consigne sinusoidale) d’un systéme A l'aide de Simulink. En rovanche, comme nous avons remarqué plus hant, il est impossible de déterminer la réponse impulsionnelle puisque V'impulsion de Dirac n’est pas physiquement réalisable et done non modélisable sous Simulink. Il suflit de placer en entrée du systéme le bloc associé A In réponse souhaitée : un échelon pour une réponse indicielle, une rampe pour une réponse en rampe, tune consigne sinusoidale pour une réponse harmonique. En utilisant en sortie un multiplexeur et un scope, il est ensuite possible de faire apparaitre sur un méme Geran la consigne et la sortie du systéme bouelé. Pour cela, il suffit de cliquer sur le bouton un {@ dans le handeau supérieur de Ia fenétre du schéma-bloc pour lancer la simulation, puis de double-cliquer sur le scope. La durée de la simulation peut ¢tre modifiée en cliquant sur le bouton Model Configuration parameters ci tune fois oes courbes tracées, il est impossible de déterminer avec précision les coordonndes point de la courbe, ou méme le temps de réponse du systéme. Il est juste possible de zoomer ou de dézoomer. Partie B - Premidres simulations sous Sizm ink BL - Tracé d'une sinnsoide Le but iei est de construire le schéma-bloc eF-dessous afin de simuler Pévolution temporelle d’une sinusofde. 2 Apr’s avoir laneé Simulink, sélectionnez New...Model dans le n travail dans laquelle vous allez saisir vos schémas-blocs, Pour saisir votre schéma, ouvrez la bibliotheque Sources, sélectionnez Miedne «Signal generator» en une fois dessus, et faites glisser celle-ci dans votre fonétre de travail. Ensuite ouvrez Sinks et sélectionnes Voseilloscope et fattes glisser celui-ci dans votre fenétre de travail. A aide de la souris, reliex la sortie du bloc générateur de signal A entrée de Poscilloscope. L’oscilloscope permet de visualiser une partie du signal a l'écran, Paramétrage On souhaite générer une sinusoide d’amplitude 5 V, de fréquence 1 Iz et de phase nulle & Vorigine. Configurer les différents blocs en cliquant deux fois sur chacun d’eux fa) Attention : le bloe « signal generator » permet. de définir la pulsation du signal en rad/s ou en He. b) Configures oscilloscope afin dy observer quatre périodes du signal entree — ©) Avant de lancer la simulation, il faut en configurer les paramétres de simulation, en particulier la date de début (souvent 0) et In date de fin, Indiquez cette derniére (4 sce ici) dans la ease blanche en dessous du menu Help. imulation Aprés cette phase de paramétrage, lancez la simulation a Vaide de la commande Start du menu Simulation ou en cliquant sur le bouton Run ®. Observer le signal a oscilloscope (vérifiez les axes). Vous devez obtenir le résultat, e-apres enn File. Vous erées ainsi une fenetre de Modification des paramétres de simulation Si vous trouvez votre traeé du signal sinusoidal pas assez lisse, iL est possible de modifier les parametres de simulation pour améliorer le tracé. Dans le n sélectionnez Model Configuration Parameters 1 Simulatio a) Choisir Vinstant de départ : généralement 0 seconde +) Choisir de fagon pertinente instant de fin de simulation. — ©) Choisir le type de solver option : fixed-step 4) Choisir le solver : odet (Runge-Kutta) ©) Additional options. Imposer le pas de simulation (Fixed-step size (fundamental sample time)) 0.01 Aprés cette phase de paramétrage, lances. nouveau Ia simulation a aide de la commande Start du menu Simulation. Obscrver le signal a Voscilloscope (vérificz les axes). Vous devez obtenir un tracé plus lisse de la sinusoidle. Choix du pas de simulation : pour bien comprendre importance du choise du pas de si celui-ei & 0.25 seconde et observer le résultat. Que eonstatez-vous? En général, le pas de simula sitomatiquement sélectionné ct vous n’avez pas besoin de spécifier ni a méthode de simulation, ni le pas de simulation. mulation, augmentez n est B2 - Simulation dun systéme en boucle ouverte versus boucle fermée Onvrez. un nonvean document et, construisez un modéle pour avoir la réponse A un éehelon en boucle ouverte 6 et en bouele fermée d'un systéme du premier ordre ayant la fonetion de transfert. suivante 0 Glo) — ) 60s +1 re ci-dessous Votre schéma-bloe doit avoir Ia forme de celui présenté sur la fi i | Uh aes o ae aaa 7 aes fem nts dle ee schéma-bloc sont ‘top : il se trouve dans Sources, générateur de léchelon. Imposez Step Time (instant d’envoi de Péchelon) & 0, Tnitial value (amplitude initiale) & 0 et Final value (valeur finale de Véchelon) 8 1 Transfert fen + il se trouve dans Continous, et permet de définir une fonction de transfert. Changez Jes paramétres pour qu’elle corresponde a la fonction de transfert demandée. Mux : il se trouve dans Signal routing, il permet de multiplexer plusieurs si veut avoir entrée (['échelon), la sortic en BO et en BF dans le méme graphique, il faut avoir 3 entrées aux dans un fil. Si on au Mux, Sum : il se trouve dans Math Operations, permet de réaliser le comparateur. IL fant choisir les signes ot Scope + il se trouve dans Sinks, est un seope rudimentaire pour avoir rapidement un traoé des courbes. Liicone permet d’adapter automatiquement les échelles, — ToWorkspace : il se trouve dans Sinks, permet de récupérer le résultat de la simulation dans une variable exploitable sur Matlab (ligne de commande), Paramétrez ce bloc pour avoir le résultat au forma ances, la simulation sur 300s et vérifiez. que les eéponses obtenues sont conformes au tract ci-dessous 200 Scope @e a

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