Đồ Án PID

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang
-1-
BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC TỔNG HỢP

HỆ THÔNG ĐIỆN CƠ
ĐỂ TÀI:
THIẾT KẾ BỘ PID SỐ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
Nhóm 1 – Lớp 04DT2

-2-
PHẦN 1: LÝ THUYẾT.................................3
CHƯƠNG 1: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU......................................................3
1.1 Giới thiệu động cơ DC:..................................................................................3
1.2 Mô hình hóa động cơ DC:.............................................................................3
1.3 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ:.....................................................4
1.4 Khảo sát hàm truyền:....................................................................................5
1.4.1 Hàm truyền lý tưởng:.............................................................................5
1.4.2 Hàm truyền gần đúng tìm được bằng thực nghiệm:............................6
1.5 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ dùng PID:........................................7
1.5.1 Thuật toán PID:.......................................................................................7
1.5.2 Phương pháp hiệu chỉnh thông số bộ PID Ziegler-Nichols:................9
Chương 2 TỔNG QUAN VỀ PSoC IC CỦA HÃNG CYPRESS.......................10
2.1. Giới thiệu:....................................................................................................10
2.2. Giới thiệu IC khả trình PSoC của hãng CYPRESS.................................10
2.2.1 Khái niệm PSoC....................................................................................10
2.2.2 Tổng quan về tài nguyên chip PSoC....................................................10
2.2.3 Cấu trúc chi tiết bên trong chip PSoC................................................13
2.3 Giới thiệu phần mềm PSoC Designer của hãng CYPRESS.....................27
2.3.1 Tổng quan về PSoC Designer...............................................................27
2.3.2 Xây dựng kiến trúc phần cứng( Device Editor).................................27
2.3.3 Cửa sổ viết ứng dụng(Application Editor)..........................................36
CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT VỀ MOSFET..........................................................38
3.1 Giới thiệu về MOSFET................................................................................38
3.2 Cấu trúc cơ bản của NMOS kiểu tăng cường :........................................38
3.3 Ưu nhược điểm và các thông số quan trọng của MOSFET:....................40
3.3.1 Những ưu điểm của mosfet :................................................................40
3.3.2 Các nhược điểm của mosfet..................................................................40
3.3.3 Các thông số quan trọng của mosfet :.................................................40
PHẦN 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG.......43
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG.............................43
4.1 Sơ đồ nguyên lý:...........................................................................................43
4.2 Tính toán các thông số của mạch:..............................................................44
4.2.1. Mạch đảo chiều động cơ:.....................................................................44
4.2.2 Tính toán cho FET:...............................................................................45
4.2.3 Tính toán mạch Driver cho MOSFET:...............................................47
4.3 Tính toán các tham số của bộ điều khiển PID số:.....................................49
5.1 Cấu hình bên trong PSOC:.........................................................................52
5.2 Giải thuật phần mềm:..................................................................................57

-3-
PHẦN 1: LÝ THUYẾT
CHƯƠNG 1: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1 Giới thiệu động cơ DC:

Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một
chiều. Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng dân
dụng cũng như công nghiệp
Cấu tạo của động cơ gồm có 2 phần: stato đứng yên và rôto quay so với
stato. Phần cảm (phần kích từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi
trong mạch từ, xuyên qua các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên
rôto). Khi có dòng điện chạy trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng
sẽ chịu tác động bởi các lực điện từ theo phương tiếp tuyến với mặt trụ rôto,
làm cho rôto quay.
Tùy theo cách mắc cuộn dây roto và stato mà người ta có các loại động
cơ sau:
- Động cơ kích từ độc lập: Cuộn dây kích từ (cuộn dây stato) và
cuộn dây phần ứng (roto) mắc riêng rẽ nhau, có thể cấp nguồn riêng
biệt.
- Động cơ kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tiếp với cuộn
dây phần ứng:
Đối với loaj động cơ kích từ độc lập, người ta có thể thay thế cuộn dây
kích từ bởi nam châm vỉnh cữu, khi đó ta có loại động cơ điện 1 chiều dùng
nam châm vĩnh cữu. Đây là loại động cơ được sử dụng trong đồ án này.
1.2 Mô hình hóa động cơ DC:
Mô hình tương đương của phần ứng động cơ như sau:

-4-
Ia
R a
La
Ua
1
+
A Eg
-
2
dia
u a  R a i a  La e g (1.1)
dt
e g  k v n (1.2)
Trong đó Φ là từ thông do nam châm vĩnh cữu gây ra. n là tốc độ động
cơ.
Momen điện từ:
Td = Kt Φia (1.3)
Phương trình của động cơ:
d
Td  J  B  TL (1.4)
dt
B: hệ số ma sát
T: monen tải.
Ở chế độ xác lập:
u a  Ra i a  e g (1.5)
Td  2nB  TL  K t ia (1.6)
Ta có được tốc độ động cơ ở chế độ xác lập:
U a  I a Ra
n (1.7)
Kv
1.3 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ:

Đối với loại động cơ kích từ độc lập dùng nam châm vĩnh cữu, để thay
đổi tốc độ, ta thay đổi điện áp cung cấp cho roto. Việc cấp áp 1 chiều
thay đổi thường khó khăn, do vậy người ta dùng phương pháp điều xung
(PWM):
-5-
Hình 1.1: PWM

Phương pháp điều xung sẽ giữ tần số không đổi, thay đổi chu kì nhiệm
vụ (Duty cycle) để thay đổi điện áp trung bình đặt lên động cơ.
Điện áp trung bình:
Ton
Vdk  Vin
T
Do đặc tính cảm kháng của động cơ, dòng qua động cơ là dòng liên tục,
gợn sóng như sau:
Udk
Ia
Hình 1.2: Dạng sóng dòng và áp trên động cơ.

1.4 Khảo sát hàm truyền:
1.4.1 Hàm truyền lý tưởng:

-6-
Biến đổi Laplace các công thức từ (1.1) – (1.4 ) ta được:
U a ( p )  Ra I a ( p )  pLa I a ( p )  E g (a) (1.9)
E g ( p )  k v  n( p ) (1.10)
Td(p) = Kt ΦIa(p) (1.11)
Td ( p )  2pJn( p )  2Bn( p )  TL ( p ) (1.12)
Từ 1.12 tính được:
Td ( p )  TL ( p )
n( p )  (1.13)
2B ( p m  1)
U a ( p )  Ea ( p)
I a ( p)  (1.14)
Ra ( a p  1)
Trong đó:  a =La/Ra Hằng số thời gian của mạch phần ứng
 m =J/B Hằng số thời gian cơ.
Vậy ta có mô hình hệ thống như sau:

Ia(p)
TL(p)
Ua(p) Td(p) 1 n(p)
1
kt  2B ( m p  1)
Ra ( a p  1)
Eg(p
)
kv 
Hình 1.3: Mô hình động cơ điện DC

Khi momen tải bằng 0, ta có:
1
n( p )  U a ( p )
2BRa
( a p  1)( m p  1)  K v 
Kt
Vậy hàm truyền của động cơ lúc này có dạng khâu dao động.
1.4.2 Hàm truyền gần đúng tìm được bằng thực nghiệm:
Để tìm hàm truyền bằng thực nghiệm ta tìm đáp ứng xung của động cơ.
Ta đặt áp bằng áp định mức vào động cơ và vẽ đồ thị vận tốc theo thời gian.
Vì thời gian lấy mẫu vận tốc nhỏ do đó ta không thấy được các điểm uốn

-7-
của đồ thị, do đó ở đây ta xấp xỉ hàm truyền động cơ là khâu quán tính bậc
1 có dạng như sau.
k
G
Tp  1
Đáp ứng xung của động cơ:

kU
n(p)= (Tp  1) p
Biến đổi Laplace ngược ta được:

n=kU(1-e-t/T)
Khi t = T, n = kU(1-e-1)=0.63kU=0.63nmax
Vậy trên đồ thị ta xác định điểm tại đó n=0.63nmax sau đó tìm được T
Dựa vào đồ thị tìm được bằng thực nghiệm ta tìm được các thông số kU và T
kU = 150 vòng/s
T = 30ms=0.03s
Vậy hàm truyền gần đúng:
k 150 / 24 37.5
G  
Tp  1 0.03 p  1 0.03 p  1
1.5 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ dùng PID:

1.5.1 Thuật toán PID:
de( )
G  K p  K i  e( )d  K d
d
Trong đó:

-8-
- Kp: Hệ số khâu tỉ lệ (khâu khuếch đại)
- Ki: Hệ số tích phân
- Kd: hệ số vi phân
Luật điều khiển PID:
Dựa vào bảng trên ta thấy rằng luật tỉ lệ (P) có đặc điểm tác động nhanh
nhưng không triệt tiêu được sai lệch, đồng thời làm vọt lố của hệ thống
tăng. Khâu tích phân cho phép triệt tiêu sai lệch nhưng tác động chậm.
Khâu vi phân phản ứng với tốc độ biến thiên của sai lệch. Ta cần xác định
các thông số Kp, Ki, Kd để được hệ thống có chất lượng mong muốn.
Thuật toán của bộ điều khiển PID số:
Khâu tỉ lệ P (Proportional): GP(z) = KP
Khâu tích phân I (Integrate):
kT k
1
GI ( z)  K I T
1  z 1
với  e(t )dt   Te (nT )
0 n 0
Trong đó T là chu kì lấy mẫu vận tốc. Công thức tích phân
gần đúng theo thuật toán xấp xỉ hình chữ nhật tới.

-9-
Khâu vi phân D (Derivative):
z 1
GD ( z )  K D  K d (1  z 1 ) với thành phần vi phân xấp xỉ bởi:
Tz
de(t ) e( nT )  e((n  1)T )

dt T
Vậy ta được hàm truyền khâu PID rời rạc:
U dk ( z ) 1
G  K p  Ki 1
 K d (1  z 1 )
E( z) 1 z
Udk(z)(1-z-1) = E(z)(Kp(1-z-1) + Ki + Kd(1-z-1)2

Suy ra:
uk – uk-1 = Kp(ek – ek-1) + Kiek + Kd(ek – 2ek-1 – ek-2)
1.5.2 Phương pháp hiệu chỉnh thông số bộ PID Ziegler-Nichols:
Thông thường việc chọn các thông số P, I, D được xác định bằng thực
nghiệm dựa vào đáp ứng xung của hệ thống. Ziegler – Nichols đưa ra
phương pháp chọn tham số PID cho mô hình quán tính bậc nhất có trễ. Ở
đây ta xấp xỉ hàm truyền của động cơ để dùng phương pháp này, tuy không
hoàn toàn chính xác nhưng có thể cho đáp ứng tương đối tốt.
Phương pháp này đỏi hỏi phải tính được giá trị giới hạn của của khâu tỉ
lệ Kgh và chu kì giới hạn của hệ kín Tgh. Sau đó tìm các thông số khác theo
bảng sau:
Để tìm được Kgh và Tgh, ban đầu ta chỉnh Ki, Kd bằng 0 sau đó tăng từ từ
Kp để hệ thống ở biên giới ổn định (dao động với biên độ và chu kì không đổi),
tại đây ta xác định được Kgh và Tgh sau đó tính các thông số khác tùy theo bộ
điều khiển như bảng trên.
Ki = Kp/Ti
Kd = KxTd

- 10 -
Để thuận tiện trong quá trình điều chỉnh và quan sát đáp ứng của động
cơ, trong đồ án này chúng tôi đã xây dựng chương trình viết bằng VB trên máy
tính để giao tiếp với mạch điều khiển.
Chương 2 TỔNG QUAN VỀ PSoC IC CỦA HÃNG

CYPRESS
2.1. Giới thiệu:
Trong chương này sẽ giới thiệu chi tiết chip PSoC của hãng CYPRESS
gồm các nội dung như sau:
 Trình bày kiến trúc bên trong chip PSoC: Tổng quan về tài nguyên chip,
chi tiết kiến trúc bên trong của một chip PSoC.
 Giới thiệu phần mềm thết kế PSoC Designer dành cho chip PSoC của
hãng CYPRESS, phương pháp lập trình phần cứng (Device Editor) và
lập trình ứng dụng (Application Editor). Đồng thời giới thiệu tất cả các
module (embedded cores) trong thư viện API mà hãng này hỗ trợ.
2.2. Giới thiệu IC khả trình PSoC của hãng CYPRESS
2.2.1 Khái niệm PSoC
PSoC hay PSoC Mixed-Signal Arrays là từ viết tắt của Programmable
system-on-chips. PSoC là chip mà có thể tích hợp cả vi điều khiển các thành
phần tương tự và thành phần số xung quanh vi điều khiển nhúng vào một hệ
thống. Một chip đơn PSoC có thể tích hợp lên đến 100 chức năng ngoại vi với
1 vi điều khiển, làm giảm thời gian thiết kế, không gian board, năng lượng tiêu
hao và giảm 5% giá thành sản phẩm ít nhất 10$ cho mỗi hệ thống.
2.2.2 Tổng quan về tài nguyên chip PSoC
PSoC khác với các vi điều khiển 8 bit thông thường là có các khối số và
các khối tương tự có thể lập trình được cho phép thực hiện nhiều giao tiếp
ngoại vi.
Khối số gồm có nhiều khối khả trình nhỏ có thể được cấu hình cho các
ứng dụng khác nhau. Khối tương tự được sử dụng cho các công cụ Analog như
bộ lọc, bộ so sánh tín hiệu tương tự, các bộ khuyếch đại đảo, không đảo như
AD, DA.

- 11 -
Có một số họ PSoC khác nhau mà ta có thể lựa chọn xây dựng cho phù
hợp với yêu cầu dự án. Điểm khác nhau giữa cá họ PSoC là số lượng các khối
khả trình cho phép nhúng vào chip và số chân I/O. Mỗi chip PSoC có từ 4-16
khối số và 3-12 khối tương tự khả trình phụ thuộc vào các họ khác nhau.
Cần mức tích hợp cao

hơn và ít thành phần
hơn (lower BOM)
Microcontroller
Cần khả năng
thích nghi và linh
hoạt hơn PSoC Cần sự tích hợp
Standard cao và linh hoạt
ASIC Product hơn
PSoC đáp ứng tất cả các yêu cầu trên
Hình 2.1 Vị trí của PSoC

Một số điểm nổi bật của PSoC là:
 Khối MAC, bộ nhân 8x8 hardware 32 bit.
 Điện áp hoạt động có thể thay đổi 3.3V hoặc 5V
 Khả năng hoạt động với điện áp cung cấp thấp hơn yêu cầu 1V
 Có thể lựa chọn tần số hoạt động cho chip

- 12 -
Hình 2.2 Tổng quan kiến trúc PSoC

Những tài nguyên hỗ trợ người dùng xây dựng kiến trúc PSoC:
 32 KBytes ROM (FLASH) cho việc lập trình với 50000 lần xóa ghi.
 Hỗ trợ lên đến 2KByte SRAM, bộ nhớ động EEPROM
 Bộ chuyển đổi AD với độ phân giải tối đa lên đến 14 bits
 Bộ chuyển đổi DA với độ phân giải tối đa 9bits
 Bộ khuếch đại điện áp khả trình
 Bộ lọc và so sánh tín hiệu tương tự khả trình
 Timer và Counter 8, 16 ,24hoặc 32 bits.
 Chuỗi giả và bộ phát mã CRC.
- 13 -
 Hai bộ UART song công.
 Bộ SPI nhiều thiết bị (SPI master và SPI slaver).
 Truyền thông giữa tất cả các chân
 Truyền thông giữa các khối.
 Bảo vệ cho việc lập trình cho vùng nhớ riêng và bảo vệ tránh ghi chồng
lên.
 Mỗi chân PSoC có thể đặt ở các trạng thái Pull up, Pull down, High Z,
Strong, hoặc Open
 Khả năng tạo ngắt tại bất kì chân nào của PSoC
 I2C Slaver và master hoặc nhiều master với tốc độ lên đến 400KHz
 Tích hợp bộ giám sát mạch bên trong (Watchdog, Sleep)
 Xây dựng các mức điện áp chính xác.
 Lập trình trực tiếp trên hệ thống ISSP
Với sự hỗ trợ đa dạng như vậy sự ra đời của PSoC được ví như là “biến
giấc mơ thành sự thật” đối với các kĩ sư thiết kế. Trên cùng 1 chip PSoC ta có
thể thiết lập những chức năng khác nhau rất linh hoạt cho mỗi dự án. Không có
1 vi điều khiển nào khác có điện áp khả trình, khuếch đại đảo và không đảo, bộ
phát chuỗi serial giả và bộ phát mã CRC cũng như bộ mã hóa. MAC (Multiply-
accumulate) cần thiết cho phần xử lí tín hiệu số, với sử cho phép xử lí đầy đủ
các thuật toán xử lí tín hiệu số. Một điều đáng quan tâm là bộ nhân bằng phần
cứng này là 32 bit chứ không phải 8 bit như vi điều khiển. Điện áp làm việc có
thể thay đổi và đặc biệt loại trừ khả năng phải thiết kế lại mạch PCB vì chỉ cần
cấu hình lại bên trong chip. Điện áp cung cấp có thể dao động ở mức 1V là một
thuận lợi hết sức to lớn cho nguồn hoạt động hệ thống. Timer, Counter và
PWM hoạt động linh hoạt hơn.
2.2.3 Cấu trúc chi tiết bên trong chip PSoC

 Tổng quan về cấu trúc bên trong PSoC

- 14 -
Hình 2.3Kiến trúc PSoC IC

PSoC xây dựng trên cơ sở kiến trúc vi xử lí 8 bit CISC với cấu trúc
Harvard (cấu trúc mà bus dữ liệu, bus địa chỉ và tín hiệu điều khiển bộ nhớ
chương trình, bộ nhớ dữ liệu độc lập nhau). Cấu trúc chung là các khối:
CPU unit, Frequency generator, Reset controller, Watch Dog timer, Sleep
timer, Input-Output pins, Digital programmable blocks, Analog
programmable blocks, I2C controller, Voltage, MAC unit, SMP. Chúng ta
tiến hành phân tích từng khối.
 Đặc điểm CPU
Hình 2.4 CPU

- 15 -
Chương trình được lưu trong bộ nhớ FLASH. CPU tìm kiếm theo chỉ
dẫn từ bộ nhớ chương trình, giải mã và thi hành lệnh. Khối CPU chứa các
thanh ghi PC, SP, A, X và F, khối ALU, khối giải mã, kết hợp với nhau
trong quá trình xử lý lệnh.
Các thanh ghi trong CPU:
 Program counter (PC) là con trỏ PC, thanh ghi bộ đếm chương
trình thực hiện chương trình tại vị trí giá trị con trỏ.
 Stack pointer (SP) trỏ đến địa chỉ SRAM nơi data được ghi hoặc
đọc trong trường hợp của PUSH và POP theo chỉ dẫn tương ứng.
Khi hoạt động này xảy ra giá trị con trỏ SP tự động tăng hoặc giảm.
 Accumulator register (A) là thanh chứa A.
 Index register (X) có thể được xem như thanh ghi A và cũng được
sử dụng trong trường hợp của địa chỉ chỉ số.
 Flag register (F) là thanh ghi cờ chứa bit mô tả hoạt động trước đó .
Thanh ghi cờ cũng đống vai trò chọn trang nhớ RAM khi PSoC có
nhiều hơn 256 Byte RAM. Thanh ghi cờ chứa bit cờ Zero (Z) và cờ
Carry (C).
 Arithmetic logic unit (ALU) là 1 phần chuẩn của CPU được sử
dụng trong các phép toán số học như phép cộng, trừ dịch trái phải,và
các phép toán logic. Dữ liệu sau tính toán có thể được lưu trữ trong
thanh ghi A, X hoặc RAM data.
 Đặc điểm tần số hoạt động
Bộ phát tần số là sự sống của CPU và các khối khả trình. Mỗi thành
phần khả trình đòi hỏi một tốc độ hoạt động khác nhau. PSoC có 1 hệ
thống phát ra các tấn số khác nhau.

- 16 -
Hình 2.5 Bộ tạo tần số.

 SYSCLK là bộ tạo dao động nhip clock nội với tốc độ 24MHz, được
sử dụng như là 1 nguồn clock chuẩn cho hầu hết cá tín hiệu. Từ đó
có thể lựa chọn các tần số mong muốn như : SYSCLKx2(48MHz),
24V1=SYSCLK/N1 (N1=1-16), 24V2=SYSCLK/N1N2,....
 CPU_CLK được sử dụng cho CPU. CPU_CLK có thể có một số của
8 tần số trong giới han từ 93.75MHz đến 24MHz.
 CLK32K là tín hiệu chậm với tần số 32kHz. Tín hiệu SYSCLK có
thể được yêu cầu sử dụng bộ dao động nội IMO (internal main
oscillator), trong khi tín hiệu CLK32K có được thông qua ILO
(internal local oscillator).
PSoC cung cấp bộ dao động nội với độ chính xác 2.5% và có thể mở
rộng bộ dao động thạch anh bên ngoài.
 Reset: Có 3 chế độ Reset: POR, XRES và WDR
 POR Trong quá trình làm việc nguồn cung cấp PSoC có thể thay
đổi,rất nguy hiểm nếu điện áp vượt gới hạn cho phép vì PSoC có thể
thực hiện những hoạt động ngoài dự đoán. Trong trường hợp nay
PSoC cung cấp mode Reset POR (Power on Reset) chuyển PSoC
vào trạng thái này cho đến khi điện áp ổn định ở giới hạn cho phép.

- 17 -
 XRES Là mode Reset bên ngoài bằng công tắc Switch như các vi
điều khiển thông thường khác.
Hình 2.6 Mạch Reset

 WDR Watch dog reset (WDR) được sử dụng để mang hệ thống ra
khỏi chế độ vòng lặp chết hoặc các hoạt động ngoài dự đoán.
 Digital Inputs and Outputs
IO số kết nối PSoC với bên ngoài qua 8 chân mỗi Port. Làm việc với
port là làm việc với các thanh ghi PRT0DR (port 0), PRT1DR (port 1),
PRT2DR, PRT3DR, PRT4DR và PRT5DR.
Hình 2.7 Digital Inputs and Outputs

 Drive Mode: Chọn cách mà thanh ghi PRTxDR được nối với
chân PSoC. Có 8 phương thức thiết lập trạng thái của chân mà
không cần các thiết bị hỗ trợ bên ngoài. Mode làm việc của chân
được định nghĩa theo bảng bên dưới ứng với các bit của các
thanh ghi DM2, DM1 và DM0. Có thể tác động trực tiếp vào các
thanh ghi này hoặc trong Device Editor.

- 18 -
DM2 DM0
DM1 bit Mode Data = 0 Data = 1
bit bit
0 0 0 Resistive Pull Down Resistive Strong
0 0 1 Strong Drive Strong Strong
0 1 0 High Impedance Hi-Z Hi-Z
0 1 1 Resistive Pull Up Strong Resistive
Open Drain, Drives Strong
1 0 0 Hi-Z
High (Slow)
Strong Strong
1 0 1 Slow Strong Drive
(Slow) (Slow)
High Impedance
1 1 0 Hi-Z Hi-Z
Analog
Open Drain, Drives Strong
1 1 1 Hi-Z
Low (Slow)
 Mode Strong: được sử dụng khi nối trực tiếp trạng thái thanh ghi
PRTxDR với chân PSoC. Phương thức này được sử dụng khi chân
được sử dụng như đầu vào.
Hình 2.8 Mode Strong

 Mode Analog Hi-Z: được dùng khi pin là đầu vào tín hiệu analog
như đầu vào ADC. Trong trường hợp này thanh ghi PRTxDR được
cách ly với chân PSoC vì vậy không ảnh hưởng đến giá trị điện áp
trên chân.

- 19 -
Hình 2.9 Mode Analog High-Z
 Pull-up hoặc pull-down là mode điện trở kéo lên hay kéo xuống bên
trong. Giữ trạng thái chân ở 1 mức nhất định khi không có tác dộng
bên ngoài.
 Mode Open drain được dùng khi mang 1 vài thiết bị trên 1 line, lúc
này cần thêm điện trở treo bên ngoài. Cần cho việc chuyển trạng thái
nhanh như trường hợp ngắt.
Hình 2.10 Mode Open Drain

 Tổng quan các liên kết của khối khả trình số.
Hình 2.11 Tổng quan khối số

 GIO và GIE là Global input chẵn (P1,P3,P5) và lẻ (P0,P2,P4,P6):
 Input multiplexers của block lines
Input multiplexer chọn 1 trong các global lines và nối đến các line tín
hiệu phía trên các khối khả trình. Phần này sẽ được trình bày kĩ trong
mục 3.3 (PSoC Designer).
 Khối khả trình số: Mô tả chi tiết ở hình bên dưới. Khối khả trình số
được chia làm 2 loại: Digital Basic block (DBB) và Digital
communication block (DCB) :
- 20 -
Digital Basic block như: 8,16,24,32 bit Timer. 8,16,24,32 bit
Counter, 8,16 bit PWM. 8,16 dead band Generator. 8,16,24,32 bit
Pseudo random sources (PRS). Các bộ đệm và đảo số, bộ phát mã CRC.
Các khối này có thể đặt vào bất kì khối số nào trong PSoC mà còn trống
(DBB hoặc DCB).
Digital communication block: chỉ có thể đặt vào các khối khả trình
ở hai cột bên phải (DCB). Ví dụ: I2C master và Slaver, SPI Master và
Slaver, UART, Hồng ngoại IrDA.
Hình 2.12 Khối số

 Frequency signal (CLK)
 Lấy từ bộ phát tần số bên trong VC1, VC2, VC3, SYSCLKx2,
CPU_32
 Từ đầu ra khối khác (Counter, Timer, PWM)
 Từ dây chung Broadcast line (BC)
 Đầu vào (RI) hoặc đầu ra (RO) block lines
Hình 2.13 Clock

 Logic circuit sửa đổi tín hiệu ra: cho phép qua 1 của 2 tín hiệu, đảo
tín hiệu và thực hiện các phép toán logic AND, OR, XOR,...

- 21 -
Hình 2.14 Logic circuit

 Các khối khả trình Analog
Các khối khả trình Analog được chia làm các cột mỗi cột 3 khối, tùy vào
các họ khác nhau mà có 1, 2, hoặc 4 cột Analog. Mỗi cột có bộ Mux đầu
vào, 1 dây tần số, đầu ra analog hoặc đầu ra so sánh. Các khối tương tự có
thể liên kết với các khối số để so sánh hoặc lấy tần số Clock. Đầu vào và
đầu ra tín hiệu Analog chỉ cho phép ở 1 số chân gồm P0 và 4 chân thấp của
P2.
Hình 2.15 Tổng quan khối analog

- 22 -
 Analog multiplexers of port P0 Tín hiệu từ Port 0 được nối đến
khối analog ACB.
 Analog columns Mỗi cột có 3 loại khối block: ACB, ASC và ASD.
Đầu ra của nhữngkhối này được nối đến các khối kế bên hoặc đầu ra
Analog hoặc đầu ra so sánh.
Hình 2.16 Một cột của khối analog

 Khối ACB sử dụng cho các bộ khuếch đại. Phụ thuộc các liên kết
nội bên trong khối mà có thể là khuếch đại đảo, không đảo hoặc so
sánh. Đầu vào khối này được lấy từ bộ Analog multiplexer hoặc từ
các khối kế bên.
 Khối ASC and ASD là loại switched capacitor (SC). Chúng chứa bộ
khuếch đại với rail-to-rail IO và bộ MUX nội. ADC, DAC và bộ lọc
thi hành tùy thuộc vào cấu hình bên trong khối. Đầu vào khối SC lấy
từ những khối khác nhưng tín hiệu từ bộ MUX analog không thể đưa
trực tiếp vào khối SC mà phải qua khối ACB
 Đầu ra Analog Mỗi cột analog có chung đường 1 đường
AnalogOutBus nối ra bộ đệm ra 4 chân giữa P0 (P0_2 - P0_5).
 Comparator outputs Mỗi cột có 1 đường so sánh goi là “compare
line” có thể nối đến các khối số hoặc khối tương tự khác.
 Frequency signal Những khối ADC, DAC và bộ lọc cần những tần
số đặc biệt để hoạt động, tần số này được chọn qua bộ MUX: từ
VC1, VC2, đầu ra của 1 số khối clock (Counter, timer, PWM)

- 23 -
Hình 2.17 Tần số tín hiệu cho khối Ananlog

 Các mức điện áp tham chiếu:
Trong PSoC có 3 mức điện áp tham chiếu: AGND, RefH, RefLo.
Được mô tả ở hình bên dưới.
Ref Mux AGND [V] RefLo [V] RefHi [V]

Vdd/2 ± Vbg 2.5/1.65 1.2/0.35 3.8/2.95
Vdd/2 ± Vdd/2 2.5/1.65 0 5.0/3.3
Vbg ± Vbg 1.3 0 2.6
1.6Vbg ± 1.6Vbg 2.08 0 4.16
2Vbg ± Vbg 2.6 1.3 3.9
2Vbg ± P2[6] 2.6 1.6 3.6
P2[4] ± Vbg 2.2 0.9 3.5
P2[4] ± P2[6] 2.2 1.2 3.2
Hình 2.18 Các mức điện áp tham chiếu

 Switch Mode Pump
Hình 2.19 Mode Pump

- 24 -
Trong mode Pump nguồn cung cấp lấy từ Pin, hoạt động trên nguyên tắc
của chuyển đổi BOOSTDC/DC. BOOSTDC/DC tạo ra điện áp cao hơn
1.5V làm nguồn nuôi cho PSoC .
 Khối MAC
MAC là 1 khối thiết bị phần cứng dùng tính toán như nhân các số 8 bit
cũng như phép cộng. Việc thực hiện rất đơn giản, việc chúng ta làm là đọc
và ghi các giá trị vào các thanh ghi
 Hardware multiplication
Thực hiện bằng cách ghi 8 bit đầu vào X và Y vào thanh ghi
MUL_X và MUL_Y và đọc giá trị đầu ra 16 bit từ thanh ghi
MUL_DH và MUL_DL.
Hình 2.20 Hardware multiplication

 Sum of products
Trong phép nhân, kết quả có thể được cộng dồn và lưu trong bộ
tích lũy 32 bit. Đó là cách tạo nên hoạt động tính tổng đồng thời là
mô tả hết sức quan trọng trong xử lí tín hiệu số. Bên cạnh đó khối
MAC cho phép thực hiện phép nhân nhiều BYTE rất đơn giản.
Hình 2.21 Sum of products

- 25 -
Quá trình tính được thực hiện khi nhập dữ liệu X và Y vào thanh
ghi MAC_X hoặc MAC_Y hoặc cũng có thể ghi vào các thanh ghi
MUL_X và MUL_Y, trường hợp kết quả chưa được đọc thì giá trị
tính toán được lưu trong các thanh ghi ACC_DR3, ACC_DR2,
ACC_DR1 và ACC_DR0. Để bắt đầu phép tính giá trị phải trả về 0
bằng cách ghi giá tri 0 vào thanh ghi MAC_CL1 hoặc MAC_CL0.
 Interrupt Controller
Ngắt là bộ máy bên trong vi điều khiển cho phép phản ứng nhanh với 1
số sự kiện khi xảy ra sự kiện đó. Những nguyên nhân xảy ra ngắt bên trong
như: Timer, ADC,... và nguyên nhân bên ngoài như kết thúc nhận 1 chuỗi,
thay đổi trạng thái chân (cạnh lên hoặc cạnh xuống). Khi ngắt xảy ra,
chương trình chính tạm dừng và thi hành chương trình ngắt. Thực hiện 1
ngắt gồm các bước:
 Khi 1 ngắt xảy ra, điều khiển ngắt cất giữ loại ngắt.
 Dừng thực hiện chương trình chính
 Nếu ngắt được cho phép hoặc bit ngắt toàn cục được set bằng 1(GIE
= 1), quá trình thực hiện chương trình ngắt bắt đầu. Stack cất giữ giá
trị của PCH, PCL và thanh ghi F.
 Một ngắt mới xảy ra không cho phép bằng cách đặt giá trị thanh ghi
F bằng 0 (GIE = 0).
 Bộ đếm chương trình nhảy đến địa chỉ ngắt đã được định nghĩa.
 Thực hiện chương trình ngắt.
 Gặp lệnh RETI thì quay trở về chương trình chính giá trị thanh ghi F
được khôi phục từ stack, bộ đếm chương trình được trả về giá trị cũ.
Hình 2.22 Ngắt

Thanh ghi PRTxIF được sủ dụng thể hiện ngắt GPIO trên port, trong khi
đó PRTxIC1và PRTxIC0 là các thanh ghi điều khiển ngắt thích hợp. Mỗi
- 26 -
ngắt có thể giấu hoặc xóa với sự hỗ trợ của thanh ghi INT_MSK và
INT_CLR .
 Không gian địa chỉ bộ nhớ
PSoC có 3 không gian địa chỉ bộ nhớ: ROM, RAM, registers. Vì trong
kiến trúc vi xử lí Harvard truy cập vào bộ nhớ ROM với 1 đường đặc
biệt. Vì vậy PSoC có thể được chỉ đẫn và truy cập dữ liệu cùng 1 lúc.
Hình 2.23 Không gian địa chỉ bộ nhớ

 Program memory Bộ nhớ chương trình là 1 phần của ROM, được
sử dụng để chứa mã chương trình. Mã chương trình được ghi với sự
hỗ trợ phần cứng bên ngoài. Bộ nhớ chương trình là công cụ trong
công nghệ FLASH, nó thật đơn giản cho việc thay đổi chương trình.
Tùy vào các họ PSoC mà hỗ trợ các bộ nhớ chương trình khác nhau:
2, 4, 8, 16 và 32 kB.
 Supervisory ROM (ROM giám sát) Supervisory ROM là 1 phần
của ROM, được sử dụng để đo, kiểm tra các thành phần. Với kiến
trúc đặc biệt SSC có thể truy cập như 1 phần bộ nhớ.
 RAM có thể lưu trữ các biến số và stack mà được sử dụng trong quá
trình làm việc của PSoC. Với các họ PSoC CY8C29xx có nhiều hơn
256 byte . RAM được quản lí trong các page với stack được lưu ở
trang cuối cùng.
 Thanh ghi PSoC có 512 thanh ghi trong 2 bank 256. Để truy cập
vào thanh ghi bên cạnh tên của nó người sử dụng phải biêt tên bank.
Để truy cập được bank bằng cách sử dụng macros M8C_SetBank0

- 27 -
and M8C_SetBank1, với việc xóa hoặc set bit XIO trong thanh ghi
CPU_F.
2.3 Giới thiệu phần mềm PSoC Designer của hãng CYPRESS
2.3.1 Tổng quan về PSoC Designer
PSoC Designer là phần mềm do hãng CYPRESS cung cấp miễn phí để
lập trình cho PSoC. Nhìn chung PSoC Designer được chia là 2 phần:
 Device Editor : để xây dựng kiến trúc phần cứng cho PSoC
 Application Editor: viết các chương trình ứng dụng.
Ngoài ra còn ra còn có phần debugger để dịch ra file Hex, và PSoC
Programmer là chương trình nạp vào chip PSoC sử dụng mạch nạp của hãng
CYPRESS. Để lựa chọn cửa sổ làm việc click chuột vào các nút có biếu trượng
trên hình:
Device Editor Interconnect View
Application Editor Debugger User module selection view
Hình 2.24 Chọn cửa sổ làm việc

2.3.2 Xây dựng kiến trúc phần cứng( Device Editor)
 Các mức datasheet của PSoC
PSoC có 3 mức datasheet: Device datasheet, Datasheet từng module
(embedded core) và datasheet do người sử dụng xây dựng
 Device datasheet là datasheet do nhà sản xuất đưa ra chung cho cả họ
PSoC ví dụ: CY8C29xx66 hoặc CY8C27xx43. Cung cấp những thông
tin:
 Các thanh ghi
 Đặc điểm nhiễu
 Loại và kích thước package
 Những thông tin chung chung và thông tin về nhà sản xuất
 Để xem Device datasheet vào PSoC Designer mục
Help/Documentation hoặc vào trang web của nhà sản xuất:
www.cypress.com

- 28 -
 Datasheet của từng module: Cung cấp biếu đồ USER Module, chi
tiết đặc điểm của USER Module, lưu ý nơi đặt module trong các khối
khả trình PSoC, và code mẫu. Chi tiết sẽ được trình bày trong phần
PSoC Designer.
2 4
Hình 2.25User module

Trong đó:
(1): Thư viện Module: Chọn các module sử dụng phù với với project
của người dùng bằng cách click đúp chuột.
(2): Sơ đồ khối user module
(3): Datasheet user module (tài nguyên,mô tả đặc điểm, tổng quan,
sơ đồ khối, mô tả chức năng, các thông số đặc điểm kĩ thuật, nơi đặt
nó, thước đo tài nguyên chiếm dụng, thư viện API, code mẫu và các
thanh ghi).
(4):Thước đo tài nguyên (Khối số, analog, ROM, RAM, Decimator,
I2C controller đã sử dụng)

- 29 -
Hình 2.26: Thước đo tài nguyên

 Các Module mà PSoC Designer hỗ trợ:
 ADCs: ADCINC, ADCINC12, ADCINC14, ADCINCVR,
DELSIG8, DELSIG11, DUALADC, DUALADC8, DelSig,
SAR6, TRIADC, TRIADC8
 AMPLIFIERS: AMPINV, CMPPRG, CmpLP, INSAP,PGA
 Analog Comm: DTMFdialer (bàn phím tương tự)
 Counters: Counter8, Counter16, Counter24, Counter32
 DACs: DAC6, DAC8, DAC9, MDAC6, MDAC8
 Digital Comm: CRC16, EzI2Cs, I2CHW, I2Cm, IrDARX,
IrDATX, RX8, SD Card, SPIM, SPIS, TX8, UART.
 Filters: BPF2, LPF2
 Generic: SCBLOCK
 Misc Digital: DigBuf, DigInv, E2PROM, LCD, LED,
LED7SEG, Sleep Timer.
 MUX: AMUX4, AMUX8, RefMux
 Protocols: BootldrI2C
 PWMs: PWM8, PWM16, PWMDB8, PWMDB16.
 Random Seq: PRS8, PRS16, PRS24, PRS32.
 Temperature: FlashTemp
 Timers: Timer8, Timer16, Timer24, Timer32.

- 30 -
 Datasheet do người sử dụng xây dựng: trong PSoC Designer, chọn

View/datasheet.
Thời gian tạo

datasheet
Các module đã
sử dụng
Hình 2.27 Datasheet do người sử dụng xây dựng .

 Interconnection View

- 31 -
Hình 2.28 Interconnection View

Mọi sự liên kết chưa được phép nếu chưa đặt các khối số hoặc tương
tự vào các khối khả trình và chờ thước đo tài nguyên set xong. Đây là
phần công việc quan trọng có thể được thực hiện ở của sổ Interconnection
View. Ở phần trung tâm là hình mô tả các khối khả trình và các line liên
kết.Công việc xây dựng kiến trúc line giống như routing PCB nhưng đơn
giản hơn. Quan trọng là việc thiết lập các thông số Global sẽ được trình
bày ở phần tiếp theo.
 Global Parameters: Các thông số Global ở tab bên trái cửa sổ
Interconnection View cụ thể ở hình bên dưới.

- 32 -
Hình 2.29 Global Parameters

Các thông số này được mặc định 1 số giá trị hợp lí mà người
dùng chỉ cần lựa chọn. Ví dụ điện áp cung cấp mặc định chọn 1 trong 2
giá trị 5V hoặc 3.3V nhưng với 1 số thông số người sử dụng có thể nhập
vào. Ví dụ nhập giá trị VC3 Divider.
 Component Parameters
Để thiết lập các thông số cho User Module. Các thiết bị ngoại vi
của PSoC hết sức linh hoạt nó hoạt động phụ thuộc vào các thông số
người dùng thiết lập.Điển hình là chọn tần số của tín hiệu, các kết nối
với các khối khác và các liên kết bên trong.Vì vậy thiết lập các thông số
này là đièu kiện bắt buột. Hình bên dưới thí dụ cho module PWM16
Hình 2.30 Component Parameters

 Pin Parameters

- 33 -
Là bảng thiết lập thông số trạng thái chân. Các kiểu chân PSoC
được trình bày ở phần trước.T ất cả được mặc định là Analog Hi-Z,
người sử dụng có thể chọn mode hoạt động cho chân PSoC phù hợp với
yêu cầu. Đây cũng là 1 trong những ưu điểm vượt trội của PSoC so với
vi điều khiển thông thường. Chọn mode drive cho pin có 2 cách hoặc
thiết lập các thông số trong bảng này hoặc lập trình bằng phần mềm
bằng cách đặt các giá trị thanh ghi thích hợp.
Trong cột Select nếu chọn là StdCPU thì chân ở chức năng chuẩn
IO và không kết nối đến bất kì khối nào.
Cột Drive để thiết lập mode hoạt động của chân PSoC như pull-
up, pull-down, Strong, Strong low, Open drain high, Open drain
low, High Z, High Z Analog . Trường hợp cần trở kháng cao chọn
High Z Analog.
Cột thứ 3 sử dụng để thiết lập chân ngắt. Mặc định là không có
ngắt (Disable), có 3 nguyên nhân ngắt là cạnh lên (Rising Edge), cạnh
xuống (Falling Edge) và thay đổi trạng thái từ việc đọc (Change from
read).
Hình 2.31 Pin Parameters

 Placement
Những ô trống để đặt các khối khả trình có màu xám, khi ô đó đã có
module khác thi có màu đặc trưng của module đó. Click vào biểu tượng
Place hoặc click chuột phải chọn Place. Chú ý phải tuân thủ nguyên tắc
về vị trí các khối Communication Digital và các khối Analog như đã

- 34 -
trình bày ở phần trước. Nối các đầu ra dầu vào của khối bằng cách click
chuột trái ta sẽ thấy 1 danh sách điểm đích có thể nối như hình vẽ bên
dưới.
Hình 2.32 Placement

 Digital Components Interconnection
Liên kết các khối số trước hết yêu cầu người dùng phải biết cơ bản
về các khối khả trình.
Hình 2.33 Digital Components Interconnection

Ở phía trên có 4 line đầu vào khối digital có màu đỏ và bên dưới
các khối là 4 line đầu ra khối digital có màu xanh. Khối Digital không
thể nối trực tiếp ra chân PSoC nhưng qua bộ MUX và input line và
output line toàn cục (GIO, GIE, GOO, GOE).

- 35 -
Hình 2.34 Digital MUX

Global input lines (GIO và GIE) ở bên trái màn hình và global
output lines (GOO và GOE) ở bên phải màn hình. Click chuột ở biểu
tượng MUX PSoC Designer sẽ hiện ra các Global input lines cho phép
nối ứng với các digital line đầu vào khác nhau.
Hình 2.35 Global Line In

PSoC Designer hỗ trợ cho bạn rất nhiều, bạn dễ dàng tạo ra các
liên kết đơn giản bằng cách click chuột và chọn.dưới đây là một số hình
minh họa thực hiện để nối đầu ra các khối với chân PSoC.
Hình 2.36Output

- 36 -
Hình 2.37 Global line out

 Analog Components Interconnection
Chi tiết ở hình bên dưới . Nguyên tắc tương tự khối số nhưng giới
hạn một số chân Analog vào và ra chứ không phải chân nào cũng được
như khối số. Mặc khác nó tuân theo qui định đặt các khối Analog vào
ACB, ASC và ASD đã được trình bày ở phần trước.
Hình 2.38 Analog Components Interconnection

3.3.3 Cửa sổ viết ứng dụng(Application Editor)

- 37 -
Application Editor là giao diện cho người dùng lập trình ứng dụng bằng
1 trong 2 ngôn ngữ C hoặc ASEMBLY.
Hình 2.39 Application Editor

Trong Application Editor có các file tự động tạo ra trên cơ sở những
khối mà bạn chọn bằng cách click vào biểu tượng Generate Application.
Debugger dịch ra file hex: click chuột vào biểu tượng Debugger để dịch
chương trình ra file Hex.

- 38 -
CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT VỀ MOSFET
3.1 Giới thiệu về MOSFET

Transistor hiệu ứng trường gọi tắt là FETs [Fiel-Effect Transistors]
bao gồm hai loại chính đó là: Transistor hiệu ứng trường có cấu trúc cổng
bằng bán dẫn-oxide-kim loai, gọi tắt là MOSFET [Metal-Oxide-
Semiconductor FET], và transistor hiệu ứng trường có cấu trúc cổng
bằng tiếp giáp pn, thường gọi là JFET [Junction FET]. Transistor
MOSFET đã trở thành một trong những dụng cụ bán dẫn quan trọng nhất
trong việc thiết kế chế tạo các mạch tích hợp (ICs) do tính ổn định nhiệt
và nhiều đặc tính thông dụng khác của nó. Cả MOSFET và JFET đều dẫn
điện theo các kênh dẫn, nên mỗi loại đều có ở dạng kênh dẫn bằng
bán dẫn n hoặc p, gọi là MOSFET kênh n (gọi tắt là NMOS),
MOSFET kênh p (gọi tắt là PMOS) và JFET kênh n và JFET kênh p
tương ứng. Ngoài ra, đối với MOSFET dựa theo nguyên tắc hình thành
kênh dẫn mà có MOSFET cảm ứng kênh hay tăng cường kênh; giàu
kênh (kênh không có sẵn) và MOSFET nghèo kênh (kênh có sẵn).
3.2 Cấu trúc cơ bản của NMOS kiểu tăng cường :

- 39 -
Nguyên lý hoạt động :

Khi VGS>0, một điện trường được tạo ra ở vùng cổng. Do cổng mang
điện tích dương nên hút các điện tử trong nền bán dẫn p đến tập trung ở mặt
đối diện của vùng cổng. Khi V GS đủ lớn, lực hút mạnh, các điện tử đến tập
trung nhiều và tạo thành một thông lộ tạm thời nối liền hai vùng nguồn S và
thoát D. Điện thế VGS mà từ đó dòng điện thoát ID bắt đầu tăng được gọi là
điện thế thềm cổng – nguồn (gate to sourse threshold voltage) V GS(th). Khi
VGS tăng lớn hơn VGS(th), dòng điện thoát ID tiếp tục tăng nhanh.
Người ta chứng minh được rằng :
I D  K [VGS -VGS(th) ]2
Trong đó : ID là dòng thoát của E-Mosfet

K là hằng số với đơn vị A/V2
VGS là điện thế phân cực cổng nguồn.
VGS(th) là điện thế thềm cổng nguồn.
Hằng số K thường được tìm một cách gián tiếp từ các thông số do nhà
sản xuất cung cấp.
Đặc tuyến truyền đạt và đặc tuyến dòng máng :

- 40 -
3.3 Ưu nhược điểm và các thông số quan trọng của MOSFET:
3.3.1 Những ưu điểm của mosfet :
- Tốc độ chuyển mạch nhanh, tổn hao chuyển mạch nhỏ hơn BJT
và IGBT.
- Tổn hao dẫn bé hơn BJT và IGBT ở vùng dòng điện nhỏ và vừa.
- Không tốn công suất điều khiển như BJT, ở các mức công suất
khác nhau thì mạch điều khiển không khác nhau nhiều,giúp đơn
giản hoá việc thiết kế.
- Có tuổi thọ rất cao nếu được tính toán tốt.
- Với vùng điện áp thấp(dưới 50V) và dòng lớn( cỡ trăm Ampe) thì
mosfet là sự lựa chọn tốt nhất.
3.3.2 Các nhược điểm của mosfet.
- Bị hạn chế về điện áp (<1000V) và dòng điện( cỡ vài trăm
Ampes đổ lại).
- Khi dòng điện tăng thì tổn hao tăng nhanh hơn BJT và IGBT.
- Chịu quá tải kém, nhậy cảm với nhiệt độ.
- Giá thành cao hơn BJT và IGBT ở cùng điện áp và dòng điện
định mức.
Vì những lý do trên mà mosfet thường được sử dụng ở cấp điện áp
320VDC( 220VAC sau chỉnh lưu) và dòng điện vài trăm Ampes trở lại.
3.3.3 Các thông số quan trọng của mosfet :
- Drain-to-Source Breakdown Voltage: đây là điện áp một chiều
lớn nhất cho phép trên cực Drain và Source. Khi tính toán thường lấy
hệ số an toàn về điện áp là1.5 trở lên.
- Continuous Drain Current dòng điện một chiều liên tục lớn nhất
chảy qua mosfet, giới hạn bởi tổn hao dẫn , thường cho ở 25°C và
100°C .
- Pulsed Drain Current: Dòng điện xung lớn nhất chảy qua mosfet,
phụ thuộc vào độ rộng xung,giới hạn bởi diện tích an toàn(Safe
Operating Area-SOA).

- 41 -
- Gate-to-Source Voltage: Điện áp điều khiển giữa cực Gate và
Souce, thường lớn nhất là 20V,thực tế hay đặt khoảng 10V,khi
mosfet hoạt động xảy ra hiện tượng điện áp điều khiển bị tăng cao do
ảnh hưởng của điện dung ký sinh giữa cực Drain và Gate,khi tính
toán nếu thấy điện áp này tăng cao cần thêm một diode zener mắc
giữa cực Gate và Souce.
- Max. Power Dissipation:Công suất tiêu tán lớn nhất trong điều
kiện làm mát tốt nhất và ở một nhiệt độ nhất định, thường cho ở
25°C , dựa vào Linear Derating Factor có thể tính ra công suất tiêu
tán nhiệt ở các nhiệt độ khác. Công suất tiêu tán trên thực tế phụ
thuộc chủ yếu vào dạng đóng vỏ và điều kiện làm mát, và bé hơn
nhiều giá trị định mức.
Vd: Loại IRF-540N, dạng vỏ TO-220, datasheet cho Max. Power
Dissipation =130W tại 25°C,nhưng trong điều kiện làm mát cánh tản
nhiệt và quạt cưỡng bức tốt nhất thì thường chỉ nên lấy tối đa 50W.
Tất cả các loại van khác có cùng dạng đóng vỏ này cũng không được
chọn quá 50W.
- Linear Derating Factor: Hệ số suy giảm công suất toả nhiệt theo
nhiệt độ, khoảng 0.7-2.5W/°C.
- Operating Junction and Storage Temperature Range: giới hạn
nhiệt độ của lớp tiếp giáp,thường là -55 đến +175°C. Quá thang nhiệt
độ này van sẽ hỏng.
- Peak Diode Recovery dv/dt: Giới hạn tốc độ tăng điện áp trên
diot mắc giữa cực Drain và Souce,thường <5V/ns, khi quá giá trị này
van sẽ hỏng. Sở dĩ có thông số này là vì trong van tồn tại các giá trị
điện dung và điện cảm ký sinh. Khi có biến thiên điện áp ,các yếu tố
này sẽ tương tác, tạo ra một sđđ đủ lớn để phá hỏng các lớp tiếp giáp
trong van.
- Static Drain-to-Source On-Resistance: Điện trở biểu kiến ở trạng
thái dẫn, đây là thông quyết định đến tổn hao dẫn, thông số này phụ
thuộc nhiều vào điện áp chịu đựng của van và nhiệt độ lớp tiếp

- 42 -
giáp ,tăng khi nhiệt độ lớp tiếp giáp tăng , và tăng nhanh khi điện áp
định mức tăng. Có lẽ đây là lý do tại sao mosfet ít được chế tạo ở cấp
điện áp trên 1000V.
- Rise Time và Fall Time: thời gian chuyển mạch của van tương
ứng từ trạng thái khoá sang trạng thái dẫn và ngược lại , được trình
bày trong giản đồ dưới đây.Đây là thông số quyết định đến tổn hao
chuyển mạch , là thông số quan trọng khi đánh giá chất lượng của
van, khi tính toán mạch điều khiển thì Rise Time và Fall Time của
xung điều khiển phải bé hơn các thông số này của van.
- Total Gate Charge: Điện tích tổng cộng của các tụ điện ký sinh
trên cực Gate tại một giá trị Uđk nhất định, thường cho ở 10V, đây
chính là điện tích mà mạch điều khiển(gate driver) phải nạp hoặc xả
cho các tụ này trong quá trình đóng hay mở van.Bởi vậy mà mạch
điều khiển đôi khi còn được gọi là Gate charge.
Thông số này quyết định đến giá trị Ipgeak của mạch điều khiển,
điện tích này càng lớn thì Ipgeak càng phải lớn để đảm bảo các tụ
này được nạp trong thời gian xác định. Thường Ipgeak trong khoảng
0.5-2A.

- 43 -
PHẦN 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG
4.1 Sơ đồ nguyên lý:

J5
LC D 16x2 LS1
12V J1
C 1
VC C 4 1
10
11
12
13
14
15
16
D 3 D 4 3 104 2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
VC C 5
LC D _W R
5
6
4
7
8
LC D _R S
C O N 2
_D
_D
_D
_D
LC D _E
6
P1
D
D
D
D
7
C
C
C
C
C O N N E C TO R D B 9 1
L
L
L
L
2K7 2
R 11
P 2 .3 Q 2 R E LA Y D P D T
2SC 1815
5
9
4
8
3
7
2
6
1
VC C R 8
LC D _D 4
LC D _D 5
R 13 1K
MACH DAO CHIEU DONG CO
G N D
SD A
SC L
VC C 1k
FET
C 4
10u SW 3 D 2
U 15 U 4
R ESET LED
2
1
0
9
8
7
6
5
4
3
2
C Y 29566 12V
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
13 12
R 1 IN R 1O U T
1 [6 ]
1 [4 ]
P 1 [1 ]
P 1 [7 ]
P 3 [1 ]
3 [0 ]
1 [2 ]
1 [0 ]
P 1 [3 ]
P 1 [5 ]
V+
VSS
14 11 R 14
T1O U T T 1 IN LC D _D 6 2 3 11 LC D _D 7 1k8 DC motor
P
P
P
P
P
LC D _E 2 4 P3 [2 ] P 3 [3 ] 10 LC D _R S
10 7 LC D _W R 2 5 P3 [4 ] P 3 [5 ] 9 J11
8 T 2 IN T2O U T 9 XR E S 2 6 P3 [6 ] P 3 [7 ] 8
R 2 IN R 2O U T 2 7 XR ES CY29566 SM P 7 1 Q 4
1 2 8 P4 [0 ] P 4 [1 ] 6 2 2SC 2383
10u C 2 3 C 1+ 2 9 P4 [2 ] P 4 [3 ] 5 3 C O N 4 Q 1
C 1- J13 P4 [4 ] P 4 [5 ]
3 0 4 4 IR F 5 4 0 N /T O
4 4 3 1 P4 [6 ] P 4 [7 ] 3 E ncoder Q 3
5 C 2+ 3 3 2 P2 [0 ] P 2 [1 ] 2
C 2- P2 [2 ] P 2 [3 ]
V-
R 9 2 3 3 1 P 2 .5 2SA 1013
P2 [4 ] P 2 [5 ] R 6
10k 1
0 [2 ]
0 [4 ]
0 [7 ]
0 [5 ]
2 [7 ]
2 [6 ]
0 [0 ]
0 [6 ]
0 [3 ]
0 [1 ]
D D
10u C 3 M A X2 32 Q 5
6
2SC 1815
P
P
P
P
P
V
P
P
P
P
P
C O N 4 R 15
4K7
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
C 5 1K
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
10u
MACH DRIVER CHO FET

J10 JACK NOI ENCODER
3 VC C
G N D R 17
2
1 Encoder
VC C
3K9
C O N 3
SW 2
J7
S W T H W H E E L -D E C
1
9
0
5 VC C U 16 J8
G N D J14 D 5
4
3 XR E S 2 1 3 VC C 1
IN O U T
G N D
2 SC L 1 2
1 SD A R 5
D IO D E L M 7 8 0 5 C /T O 2 2 0 R E S IS T O R
C O N 2 C O N 2
2
JACK NAP ISP
C 6 C 7 C 8 C 9
C AP C AP D 6
C AP C AP LED
J9
2 12V
1 G N D
C O N 2
KHOI NGUON CUNG CAP
Nguyên lý hoạt động:

Chip PSOC CY29566 điều khiển trung tâm làm nhiệm vụ tính toán, xuất
ra xung điều khiển cho khối điều khiển động cơ, điều khiển đảo chiều động
cơ. Điều khiển hiển thị LCD và giao tiếp với máy tính.
Khối giao tiếp máy tính gồm Max232 chuyển mức tín hiệu RS232 với
mức logic 0 (+3V đến +15V) sang TTL 0V, và mức logic 1 (-15V đến -3V)
thành 5V. Nhờ khối này, vận tốc hiện thời của động cơ sẽ được cập nhật lên
máy tính và các từ máy tính ta có thể điều khiển tốc độ động cơ, thay đổi
các thông số của bộ điều khiển PID. Giá trị của các tụ trên sơ đồ mạch là
10u được chọn theo datasheet của nhà sản xuất.
Khối điều khiển công suất (mạch Drive cho FET) kích cho FET hoạt
động theo tín hiệu PWM từ PSOC. Để đảm bảo cho FET chuyển mạch

- 44 -
nhanh ở đây ta dùng mạch kích kiểu totem-pole gồm 2 BJT 2SC2383 và
2SA1013.
Khối đảo chiều động cơ dùng relay để đảo điện áp đặt vào động cơ.
Khối hiển thị dùng LCD 16x2 để hiện thị thông số Ki, Kp, Kd tốc độ
hiện thời, tốc độ cài đặt.
Khối nguồn cung cấp: mạch ổn áp dùng IC 7805 cấp điện áp 5V cho
mạch hoạt động.
4.2 Tính toán các thông số của mạch:
4.2.1. Mạch đảo chiều động cơ:
LS1
12V J1
C 1
4 1
D 3 D 4 3 104 2
5
8
6 C O N 2
7
1
2K7 2
R 11
P 2 .3 Q 2 R ELAY D PD T
2SC 1815
R 13 1K
MACH DAO CHIEU DONG CO
FET
Để điều khiển chiều quay của động cơ điện 1 chiều, ta có thể dùng mạch
cầu H, hoặc có thể dùng Relay. Vì dùng relay chi phí thấp hơn nên trong đồ
án này chúng tôi đã lựa chọn giải pháp này. Nguyên lý của mạch này đơn
giản như sau:
Khi chân P2.3 ở mức thấp, BJT Q2 tắt, tiếp điểm 3 nối đến 4, tiếp điểm
6 nối đến 8, khi đó Vcc nối tới chân 2 của CON2, cực D của FET nối tới
chân 2 của CON2 động cơ chạy theo chiều thuận(chiều quy ước). Khi có tín
hiệu kích 5V tại chân P2.3, BJT Q2 dẫn, tiếp điểm 3 nối đến 5, tiếp điểm 6
nối đến 7, lúc đó nguồn cung cấp cho động cơ đảo ngược so với trường hợp
trên, do đó động cơ quay theo chiều ngược lại.
Ta tính chọn với dòng cực đại qua động cơ là 5A, Chọn Relay 10A.
Công suất của relay 530mW, -> dòng qua relay 0.530/12 = 44mA. Công
suất tổn hao trên BJT Q2 chủ yếu là công suất dẫn: P = V cesat xIcsat =
0.25x44mA = 11mW.

- 45 -
Vậy chọn BJT 2SC1815 có: Ic = 150mA, Vce = 50V, công suất 400mW,
hfemin = 70.
Để BJT dẫn bảo hòa thì Ibmin = Ic/hfemin = 44/70 = 0.63mA.
Chọn dòng qua R13 khoảng 0.7mA, => R13 = 0.7V/0.7mA = 1k.
Chọn dòng Ib ~ 1.5Ibmin => chọn Ib = 1mA
Dòng qua R11 = Ib + IR13 = 1.7mA
R11 = (5V-0.7V)/1.7 = 2.53k =>chọn R11 = 2k2.
4.2.2 Tính toán cho FET:
Tính dòng tối đa qua động cơ:
Ta có phương trình của động cơ ở trạng thái xác lập:
Te  TL  B  K mI a
TL  B
Ia 
K m
Ứng với tải cụ thể ta có thể xác định được TL từ đó ta có thể xác định
được dòng Ia cực đại qua động cơ.
Giả sử ta tính với dòng tối đa qua động cơ là 5 A
Ta phải chọn MOSFET có VDS >2Vđộng cơ, dòng >1.5 -> 2lần Imax,
khoảng10A, công suất tiêu tốn trên MOSFET tùy thuộc vào từng loại FET,
ở đây ta chọn các thông số của IRF540 để tham khảo sau đó kiểm tra lại
công suất có đảm bảo hay không..
Công suất tiêu tán trên MOSFET bao gồm 2 thành phần: công suất tiêu
tán khi FET dẫn và công suất chuyển mạch:
Ptt = Pd + Psw
Công suất tiêu tán khi FET dẫn được tính theo công thức:
Ton
Pd  I 2 .RDSon .
T
Theo datasheet của IRF540, RDsonMax = 2.5Ω (Tj=150oC), Imax = 2.5 A,
Ton
max = 1
T
Pdmax = 52x2.5 = 62.5W
Công suất tiêu tán khi MOSFET hoạt chuyển mạch:

- 46 -
Dạng sóng Vds và Vgs
Tổn hao trong quá trình chuyển từ off sang on

VDS 1
E1 = v
tr
ds (t ).ids (t ).dt  I
tr
DS .(VDS 
tr
t ).dt  Vcc .I DS .t r
2
Tương tự như trên tổn hao khi từ on sang off:

1
E2 =  vds (t ).ids (t ).dt  2 Vcc .I DS .t f
tf
1
Psw = Vcc .I DS .(t r  t f ). f sw
2
Tần số điều xung được sử dụng ở đây là 24khz, trong phần mềm sử
dụng 2000 mức điều xung, tuy nhiên, ta chỉ cần mạch đáp ứng 100 mức
điều xung (vì thời gian đáp ứng càng nhanh thì giá trị dòng đỉnh nạp cho tụ
- 47 -
ngõ vào của FET càng lớn, ta không muốn dòng đỉnh này quá lớn). Thời
gian của 1 mức điều xung lúc này là: 1/(24.1000.100) = 0.417µs =417ns.
Tổng thời gian nạp và xả tụ ngõ vào tại cực G phải nhỏ hơn giá trị này. Ta
chọn tr + tf =200ns
Psw = 30.5. 200.10-9.24.103 = 720 mW.
Trong đó fsw là tần số chuyển mạch.
Công suất tổng cộng lớn nhất: 63.2W
Vậy MOSFET IRF540 có các thông số: VDSS = 100V, IDS = 33A, Pmax =
130W thỏa mãn các yêu cầu đề ra.
4.2.3 Tính toán mạch Driver cho MOSFET:
Sơ đồ mạch Driver:
12V
R 14
1k8 DC motor
Q 4
2SC 2383
Q 1
IR F 5 4 0 N /TO
Q 3
2SA1013
R 6
Q 5
2SC 1815
R 15
4K7 1K
MACH DRIVER CHO FET
Mạch Diver được mắc theo kiểu totem-pole gồm 2 BJT 2SC2383 và
2SA1013 để đảm bảo tần số chuyển mạch nhanh cho FET.
Tính công suất của Q3 và Q4:
Ta tính dựa vào điện tích cần nạp cho tụ CGS.
PDRI = V.QG.fsw = 12.72.10-9.24.3 = 21mW.
QG :tổng điện tích nạp hoặc xả cho cực G. Theo datasheet, QG = 72nC
Mà: tx = QG/IG => IG = QG/tx
Tx thời gian nạp hoặc xả tụ ngõ vào, 2.tx =200ns=(tr + tf)
 IG > 72.2/200 = 720mA
Chọn BJT Q3,Q4: có Vce > 2Vcc, P>2.21mW.

- 48 -
 chọn BJT 2SC2383 và 2SA1013.
Tính R14: R14 = (24V-0.7V).60/720mA = 1.94k -> chọn 1k8
Tính chọn Q5 và Q6:
Dạng sóng chuyển mạch của BJT có dạng như sau:
Ic
Icsat
Vcesat
Icoff
Vce t
Vcc
tsw toff tsw ton
Công suất tổn hao trong BJT ở chế độ chuyển mạch gồm công suất tổn
hao khi dẫn bão hòa và công suất tổn hao chuyển mạch.
P = Psw + Pdẫn
Ton Ton
* Pon  Vces.Icsat. Pdan  VCEs I CEs
T T
(1)
*Dựa vào đồ thị ta thấy : trong quá trình chuyển đổi trạng thái làm việc,
dòng điện cực góp ic(t) và thời gian t có quan hệ tuyến tính :
Ic = Kt
Icsat-Icoff
Với K=
Tsw
Icsat
Icoff có thể bỏ qua => K=
Tsw
Icsat
=> ic= t
Tsw

- 49 -
Trong quá trình của mỗi lần chuyển đổi trạng thái làm việc, năng lượng
tiêu hao của BJT có thể tính theo công thức :
Tsw Tsw
Icsat Tsw.Icsat.Vcc
E= 0
icVccdt  0
Tsw
tVccdt 
2
Trong mỗi chu kỳ, BJT chuyển đổi trạng thái làm việc 2 lần, trong 2 lần
chyển đổi đó, năng lượng tiêu hao là như nhau. Như vậy năng lượng tiêu
hao trong quá trình chuyển mạch là :
Esw= 2E =Tsw.Icsat.Vcc
Công suất tiêu tán trong quá trình chuyển mạch :
Tsw
Psw=Icsat.Vcc. (2)
T
Từ (1) và (2) ta có :
Ton Tsw
Ptt= Vces.Icsat. + Icsat.Vcc.
T T
Yêu cầu thời gian chuyển mạch Tsw của BJT phải nhỏ hơn thời gian
chuyển mạch của khóa điện tử.
Thời gian tsw của BJT thông thường khoảng vài chục đến vài
trăm ns, ở đây ta lấy tsw=100ns
Với BJT Q6, icsat = Vcc/R14 = 12/1k8= 6.7mA
Ton/T max =1, 1/T = f =24kHz thay vào công thức trên ta được :
Pttmax = 0.2x6.7 + 6.7x12x100x10-9x24x10-3 = 1.36mW
Chọn BJT Q6 có Vce > 12x2 =24V, Ic>6.7x2, Ptt>1.36mW, chọn
BJT Q6 là C1815
Để Q6 dẫn bão hòa dòng ibQ6 > icQ6/βmin = 6.7/70 ~0.1mA
Chọn ibQ6 = 0.2mA
R15 có tác dụng giảm thời gian tắt của BJT.
Chọn dòng qua R15 khoảng 0.7mA
 R15 = Vbe/Ir15 = 0.7V/0.7mA =1k
 R6 = (5V-0.7V)/(0.7mA+0.2mA) = 4k78
 Chọn R6 = 4k7
4.3 Tính toán các tham số của bộ điều khiển PID số:
Tăng dần Kp, tại biên giới ổn định ta có được đồ thị vận tốc

- 50 -
(Trục hoành tính theo đơn vị là 0.05s do chu kì lấy mẫu là 50ms)
Khi vận tốc động cơ ở biên giới ổn định này, ta có được Kgh = 12.3,
Tgh = 7x0.05s = 0.35s
Vậy Kp = 0.6x12.3 = 7.4
Ti = 0.5x0.35 = 0.175 =>KI= K/Ti = 7.4/0.175 = 42.3
Td = 0.125x0. 35 = 0.04375 => KD = KxTd
Ki (của bộ PID số) = KIxT = 42.3x0.05 = 2.1
Kd (của bộ PID số) = KD/T
= 7.4x0.04375/0.05= 6.475
Đáp ứng vận tốc của động cơ lúc này:

- 51 -
Tuy nhiên, phương pháp Ziegler – Nichols là phương pháp đã làm xấp xỉ hàm
truyền, do đó áp dụng với động cơ có thể đáp ứng chưa được như mong muốn,
ta có thể hiệu chỉnh các thông số này để có đáp ứng mong muốn dựa theo đồ
thị.

- 52 -
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ PHẦN MỀM.
5.1 Cấu hình bên trong PSOC:

Việc cấu hình cho PSOC gồm các bước:
- Cấu hình cho các tài nguyên toàn cục: điện áp, tần số hoạt động, các bộ
chia Clock bên trong. Các thông số này được cấu hình như hình vẽ:
Ở đây chọn CPU_Clock là 24Mhz, bộ chia tần sô VC1 và VC2 được Set
để có tần số VC2 là 1M để phục vụ cho các khối định thời và điều xung. Bộ
chia VC3 được chọn là 26 để chọn tốc độ baud cho khối UART.
- Cấu hình các khối số:
Khối điều xung:chọn bộ điều xung PWM 16bit để có thể dễ dàng thay
đổi tần số điều xung,. đặt tại block DB00 và DB01.
Đầu ra của khối PWM nối đến Row_0_output_1 sau đó nối đến chân
P2.5

- 53 -
Cấu hình các thông số khác cho khối PWM như hình vẽ:
Tần số clock đầu vào là 48MHz, chu kì là 2000 xung tương ứng với
tần số đầu ra là 48MHz/2000 = 24KHz.
Khối giao tiếp UART:
Khối UART được đặt tại block DCB02 và DCB03, đối với các khối
chức năng giao tiếp như UART, I2C, SPI… phục vụ cho truyền thông
thì ta phải đặt tại các block số DCBxx (khác với DBBxx).

- 54 -
Định tốc độ baud:
Tốc độ baud = tần số xung clock/8
Ta cần tốc độ baud là 115200, tần số clock là: 8.115200 = 921600
Clock chính là 24MHz, ta dung bộ chia tần để có được tần số 921600
Hệ số chia = 24MHz/921600 = 26.04 => chọn VC3 là 26.
Đầu vào được nối đến Row_0_Input_2 sau đó nối đến chân P4.2
Đầu ra nối đến Row_0_Output_0 -> đến chân P4.4
Kích thước bộ đệm nhận 16byte.
Kí tự kết thúc lệnh 13 (ứng với Enter, kí tự CR)
Kí tự phân cách các tham số trong dòng lệnh 32 (kí tự Space).
Các thông số khác như hình vẽ:

- 55 -
Khối định thời: dùng để đinh thời gian lấy mẫu tốc độ. Ta chọn bộ đinh
thời 16 bit để dễ dàng thay đổi tốc độ lấy mẫu, định thời gian linh hoạt
hơn.
Thiết lập các thông số cho khối này như sau:

- 56 -
Ở đây chu kì lấy mẫu vận tốc là 50ms, tần số clock đầu vào là 1MHz
nên chọn chu kì là 50000.
Khối counter 16 bit: dung để đếm số xung từ Encoder:
Khối này được đặt ở block DBB20 và DBB21 như hình vẽ
Thiết lập các thông số: xung clock ngõ vào là tín hiệu từ Encoder, do đó
ta nối tới Row_2_Input_1 -> chân P2.1.
Đồng thời ta phải thiết lập chân P2.1 là ngõ vào, chọn Mode là High Z.
Các thông số khác được chọn như hình sau:

- 57 -
Giá trị Period sẽ giảm mỗi khi có 1 clock ngõ vào, do đó ta thiêt lập giá
trị này ban đầu là 65535.
Khối giao tiếp LCD:
Khối này thiêt lập bằng phần mềm, do đó không cần block số nào. Để
thiêt lập ta chỉ cần chọn cổng nối tới LCD. Giao tiếp LCD ở đây hoạt
động theo chế độ 4 bit nên chỉ cần 4 đường dữ liệu. Chọn Port giao tiếp
LCD là P3.
5.2 Giải thuật phần mềm:
Lưu đồ thuật toán chương trình chính:

- 58 -
Begin
Khởi động
các Modul
Ngắt Đọc bộ đếm,

timer? Reset bộ đếm
Tính giá trị

ĐK theo PID
Dữ liệu
từ PC?
Hiển thị
Nhận dữ liệu Gửi vận tốc

từ PC lên PC
Giải thích:
- Phần khởi động các module bao gồm:
o Khởi động Module LCD
o Khởi động Module UART
o Khởi động khối PWM.
o Khởi động Timer dùng để định thời gian lấy mẫu vận tốc và
Counter để đếm xung từ Encoder.
o Enable ngắt toàn cục và ngắt do timer
- Mỗi lần có ngắt timer (kết thúc chu kì lấy mẫu), VDK sẽ đọc giá trị bộ
đếm (Counter), Reset bộ đếm để bắt đầu lại từ đầu. Sau đó VDK tính

- 59 -
toán các giá trị điều khiển PWM theo thuật toán PID nhờ hàm
pid_control().
- Chương trình gửi dữ liệu lên PC gửi vận tốc hiện thời lên PC.
- Nếu có dữ liệu từ PC (các thông số vận tốc, hệ số Ki, Kp,).
Chương trình con điều khiển PID:
Áp dụng thuật toán PID số, thay giá trị u k bởi giá trị điều xung (vì
điện áp trung bình ra tỉ lệ với chu kì nhiệm vụ (Duty Cycle)), ta có chương
trình điều khiển như sau:
void pid_control(){
e1=v_set-save_count;
P_Term=(kp*e1)/10; //K'p = 0.1 -> 5 khi kp = 1-50, tranh
truong hop tinhs toan vuot khoi nguong cua integer
D_Term=(kd*((e1-e0)))/10; //K'd = 0.1 -> 5 khi kd = 1-

50 (e1-2*e00 +e0))
e00=e0;
e0=e1;
I_state=(I_state+e1)/10;
I_Term=(ki*I_state)/10;//k'i = 0.01,0.02 ...1
PWM_set=PWM_set + P_Term + D_Term + I_Term;

if (PWM_set>2000) PWM_set=2000;
if (PWM_set<0) PWM_set=0;
PWM16_1_WritePeriod (2000);
PWM16_1_WritePulseWidth(PWM_set);
}
Chương trình con nhận dữ liệu từ máy tính:

Dữ liệu từ PC gửi xuống VDK qua cổng RS232 sẽ được lưu trong bộ
đệm 16 byte., khi gọi hàm UART_1_bCmdCheck(), nếu kết thúc 1 chuỗi
lệnh từ máy tính (kí tự ASCII CR 0DH) thì hà trả về giá trị 1, còn không
hàm trả về giá trị 0. Ta dùng hàm này để kiểm tra dữ liệu từ máy tính đã
nhận xong hay chưa. Nếu đã nhận đủ dữ liệu, ta gọi hàm
UART_1_szGetParam() để đọc giá trị trước dấu phân cách để lấy mã lệnh
(mã lệnh ở đây là S, P, I, D, R), sau đó gọi tiếp hàm này để lấy giá trị tiếp
theo:
- 60 -
VD: lệnh từ máy tính là P 10  (kí tự kết thúc:  (Enter))
(Chú ý dấu phân cách (Space) giữa P và 10)
Gọi lần 1: UART_1_szGetParam()-> trả về chuỗi ‘P’
Gọi lần 2: UART_1_szGetParam()-> trả về chuỗi ‘10’

- 61 -
Begin
Đọc giá trị

đầu tiên str[0]
Str[0]= Vân tốc = Dữ

’S’ liệu từ PC
Kp = Dữ liệu từ
Str[0]= PC
’P’
Ki = Dữ liệu từ
Str[0]= PC
’I’
Kd = Dữ liệu từ
Str[0]= PC
’D’
Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG
Đóng Relaay đảo
ĐIỆN Trang
Str[0]= - 62 - chiều động cơ
’D’
Chương trình con hiển thị:

End
Chương trình hiển thị sẽ chuyển đổi các giá trị vận tốc, các hệ số Ki, Kp,
Kd ra giá trị thích hợp để hiển thị.
Chương trình hiển thị dùng các hàm API:
LCD_1_Position(byte i,byte j); Dịch chuyển con trỏ tới vị trí hàng I cột j
LCD_1_PrHexByte(byte); Hiển thị 1 byte ở dạng Hexa lên LCD
LCD_1_PrString(BYTE *s); hiển thị chuỗi s.
Chương trình gửi vận tốc lên máy tính
void send_data_pc(){
int tem1;
tem1=save_count*3;
itoa(sp,tem1,10);
UART_1_PutString(sp);
}
Trước khi gửi dữ liệu lên PC ta convert sang dạng chuỗi dùng hàm
itoa(sp,tem1,10).

- 63 -
5.3 Chương trình giao tiếp trên máy tính:
Giao diện chương trình:
Mã nguồn chương trình:

Dim mang(1 To 50000) As Double
Dim i As Double
Dim str As String
Dim even As Integer
Dim direction As Integer
Private Sub Command1_Click()

MSComm1.Output = "O"
MSComm1.Output = Chr(32)
MSComm1.Output = "1"
End Sub

MSComm1.Output = "O"
End Sub
Private Sub Check1_Click()

MSComm1.Output = "R"

- 64 -
If (direction = 1) Then 'Neu dang quay theo chieu thuan
direction = 0
Else
direction = 1
End If
End Sub

If MSComm1.PortOpen Then
MSComm1.PortOpen = False
End If
End
End Sub

MyChart.Series(0).Clear
i=1
End Sub

frmsetting.Show
End Sub
Private Sub Exit_Click()

End
End Sub
Private Sub Form_Load()

MSComm1.Settings = "115200,N,8,1"
MSComm1.CommPort = 1
MSComm1.PortOpen = True
' frmsetting.Show
str = "00"
i=1
direction = 1
End Sub
Private Sub KP_Click()

- 65 -
End Sub
Private Sub MSComm1_OnComm()

If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then
' Text2.Text = MSComm1.Input
str = MSComm1.Input
mang(i) = Val(str)
MyChart.Series(0).AddXY i, mang(i), "", vbRed
Label8.Caption = str
'Text1.Text = str
'mang(i) = Asc(MSComm1.Input)
'MyChart.Series(0).AddXY i, mang(i), "", vbRed
'MyChart.Series(0).AddXY i, Val(Text6.Text), "",
vbGreen
i=i+1
End If
End Sub
Private Sub Setting_Click()

frmsetting.Show
End Sub
Private Sub Slider1_MouseUp(Button As Integer, Shift As

Integer, X As Single, Y As Single)
Dim kp As String
kp = Slider1.Value
MSComm1.Output = "P"
MSComm1.Output = kp
End Sub
Private Sub Slider1_Scroll()

Text3.Text = Slider1.Value
End Sub

Dim ki As String
ki = Slider2.Value
MSComm1.Output = "I"
MSComm1.Output = ki

- 66 -
End Sub

End Sub

Dim kd As String
kd = Slider3.Value
MSComm1.Output = "D"
MSComm1.Output = kd
End Sub

End Sub

Dim speed As String
speed = Slider4.Value
MSComm1.Output = "S"
MSComm1.Output = speed
'MSComm1.Output = Chr((Val(speed) \ 6) \ 256)
' MSComm1.Output = Chr((Val(speed) \ 6) Mod 256)
'

Đồ Án PID

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ Án PID

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án môn học: ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT VÀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Trang

BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC TỔNG HỢP

THIẾT KẾ BỘ PID SỐ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

CHƯƠNG 1: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1.1 Giới thiệu động cơ DC:

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

1.3 Phương pháp điều khiển tốc độ động cơ:

Hình 1.1: PWM

Hình 1.2: Dạng sóng dòng và áp trên động cơ.

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

 m =J/B Hằng số thời gian cơ.

Vậy ta có mô hình hệ thống như sau:

Hình 1.3: Mô hình động cơ điện DC

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Đáp ứng xung của động cơ:

Biến đổi Laplace ngược ta được:

1.5 Phương pháp ổn định tốc độ động cơ dùng PID:

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Luật điều khiển PID:

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Udk(z)(1-z-1) = E(z)(Kp(1-z-1) + Ki + Kd(1-z-1)2

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Chương 2 TỔNG QUAN VỀ PSoC IC CỦA HÃNG

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Cần mức tích hợp cao

PSoC đáp ứng tất cả các yêu cầu trên

Hình 2.1 Vị trí của PSoC

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.2 Tổng quan kiến trúc PSoC

2.2.3 Cấu trúc chi tiết bên trong chip PSoC

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.3Kiến trúc PSoC IC

Hình 2.4 CPU

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.5 Bộ tạo tần số.

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.6 Mạch Reset

Hình 2.7 Digital Inputs and Outputs

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.8 Mode Strong

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.10 Mode Open Drain

Hình 2.11 Tổng quan khối số

Hình 2.12 Khối số

Hình 2.13 Clock

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.14 Logic circuit

Hình 2.15 Tổng quan khối analog

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.16 Một cột của khối analog

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.17 Tần số tín hiệu cho khối Ananlog

Ref Mux AGND [V] RefLo [V] RefHi [V]

Hình 2.18 Các mức điện áp tham chiếu

Hình 2.19 Mode Pump

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.20 Hardware multiplication

Hình 2.21 Sum of products

Nhóm 1 – Lớp 04DT2

Hình 2.22 Ngắt