Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.

S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
LỜI MỞ ĐẦU

Cùng với sự phát triển của khoa học kĩ thuật, ngành tự động hóa cũng đã tạo ra
được nhiều thành tựu rất cao. Trong các nhà máy công nghiệp, dây truyền sản xuất gặp
những vấn đề quan trọng, trong đó phải kể đến điểu chỉnh tốc độ động cơ. Từ trước
đến nay, động cơ một chiều vẫn luôn là loại động cơ được sử dụng rộng rãi kể cả trong
những hệ thống yêu cầu cao. Trong môn đồ án điện tử công suất-truyền động điện ,
nhóm em được giao đề tài là: “Thiết kế hệ thống (Chopper-DC motor) điều khiển
số tốc độ động cơ điệnmột chiều công suất nhỏ sử dụng bộ điều khiển PID”. Nội
dung đề tài được chia làm 5 chương:
Chương 1. Tổng quan về hê ̣ điều khiển tốc đô ̣ đô ̣ng cơ mô ̣t chiều
Chương 2. Xây dựng mô hình toán học của hê ̣ thống
Chương 3. Thiết kế bô ̣ điều khiển PID số (Digital PID controller)
Chương 4. Mô phỏng kết quả trên Matlab&Simulink
Chương 5. Tính toán mạch đô ̣ng lực
Trong quá trình làm đồ án, em luôn nhận được sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình và
cung cấp những tài liệu cần thiết của thầy giáo TS. Quách Đức Cường. Em xin gửi
tới thầy lời cảm ơn chân thành. Trong thời gian ngắn và giới hạn của đồ án cùng với
phạm vi nghiên cứu tài liệu với kinh nghiệm và kiến thức còn hạn chế nên bản đồ án
này không tránh khỏi những thiếu sót rất mong sự đóng góp ý kiến của thầy cô để bản
đồ án của nhóm em được hoàn thiện hơn.

Sinh viên thực hiện

Nhóm 19

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 1

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HÊ ̣ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU

1. 1. Tổng quan về hê ̣ điều khiển tốc đô ̣ đô ̣ng cơ mô ̣t chiều.

- Hệ truyền động máy phát - động cơ một chiều (F - Đ).
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA – ĐC).
- Hệ truyền động chỉnh lưu - động cơ (CL - ĐC).
a. Hê ̣ truyền đô ̣ng máy phát – đô ̣ng cơ điêṇ mô ̣t chiều (F - Đ).
+ Cấu trúc hệ F - Đ và đặc tính cơ bản:
Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi điện là
máy phát điên một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ cấp
không đồng bộ ba pha kéo quay.
Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính: Đặc tính từ hoá là sự
phụ thuộc giữa sức điện động máy phát vào dòng điện kích từ và đặc tính tải là sự phụ
thuộc của điện áp trên hai cực của máy phát vào dòng điện tải.
Các đặc tính này nói chung là phi tuyến do tính chất của lõi sắt, do các phản ứng
của dòng điện phần ứng … trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính hoá các đặc tính
này:
E F =K F ∅ F =K F ωF .C i KF

Trong đó:
KF: Hê ̣ số kết cấu của máy phát
C = ∆∅F/∆ iKF: Hê ̣ số góc của đă ̣c tính từ hóa.

Nếu dây quấn kích thích cảu máy phát được cấp bởi nguồn áp lý tưởng UKF thì:

I KF =U KF /r KF

Sức điện động của máy phát trong trường hợp này sẽ tỷ lệ với điện áp kích thích bởi
hệ số hằng KF như vậy có thể coi gần đúng máy phát điện một chiều kích từ độc lập là
một bộ khuyếch đại tuyến tính:

E F =K F . U KF

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 2

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

Hình 1.1. Sơ đồ

nguyên lý hê ̣ truyền đô ̣ng máy phát đô ̣ng cơ
Nếu đă ̣t R=R ưF + R ưD thì có thể viết được phương trình các đă ̣c tính của hê ̣ F – Đ như
sau :
KF RI
ω= .U −
K ∅ KF K ∅

KF R
ω= .U KF − M
K∅ K ∅2

M
ω=ω 0 U KF U KD −
β U KD

Các biểu thức trên chứng tỏ rằng, khi điều chỉnh dòng điện kích thích của máy phát
thì điều chỉnh được tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ thì
giữnguyên. Cũng có thể điều chỉnh kích từ của động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ
rộng hơn.
+ Các chế đô ̣ làm viê ̣c của hê ̣ F – Đ

Hình 1.2. Các trạng thái làm

viê ̣c của hê ̣ F – Đ

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 3

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
Trong hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có những đặc tính động rất
tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Với sơ đồ cơ bản như hình 1.1
động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh được cả hai phía: Kích thích
máy phát F và kích thích động cơ Đ, đảo chiều quay bằng cách đảo chiều dòng kích
thích máy phát, hãm động năng khi dòng kích thích máy phát bằng không, hãm tái sinh
khi giảm tốc độ hoặc khi đảo chiều dòng kích từ, hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái
sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn định với mômen tải có tính chất thế năng …
hệ F-Đ có đặc tính cơ ở cả bốn góc phần tư của mặt phẳng toạ độ [ ω,M].
+ Ở góc phần tư thứ I và thứ III tốc độ quay và mômen quay của động cơ luôn cùng
chiều nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều đối nhau và |E F|>|E|, |ωc|>|ω|.
Công suất điện từ của máy phát và động cơ là:
P F=E F I >0
P Đ=EI <0
Pcơ =Mω> 0
+ Vùng hãm tái sinh nằm ở góc phần tư thứ II và thứ IV, thì lúc này do |ω|>|ω0| nên
|E|>|EF|, mặc dù E, EF mắc ngược nhau, nhưng dòng điện phần ứng lại chạy ngược từ
động cơ về máy phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ quay.
Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của động cơ
là:
P F=E F I <0
P Đ=EI >0
Pcơ =Mω< 0
Chỉ do dòng điện đổi chiều mà các bất đẳng thức trên cho ta thấy năng lượng được
chuyển vận theo chiều từ tải động cơ máy phát nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi
chức năng cho nhau. Hãm tái sinh trong hệ F - Đ được khai thác triệt để khi giảm tốc
độ, khi hãm để đảo chiều quay và khi làm việc ổn định với tải có tính chất thế năng.
- Đặc điểm của hệ F - Đ:
+ Các chỉ tiêu chất lượng của hệ F - Đ về cơ bản tương tự các chỉ tiêu của hệ điều
áp dùng bộ biến đổi nói chung. Ưu điểm nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng
thái làm việc rất linh hoạt, khả năng chịu quá tải lớn, do vậy thường sử dụng hệ truyền
đông F - Đ ở các máy khai thác trong công nghiệp mỏ.
+ Nhược điểm quan trọng nhất của hệ F - Đ là dùng nhiều máy điện quay, trong đó ít
nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhấtgấp ba lần
công suất động cơ chấp hành. Ngoài ra do các máy phát một chiều có từ dư, đặc tính từ
hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ.
b. Hê ̣ truyền đô ̣ng xung áp – đô ̣ng cơ (XA - ĐC)

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 4

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
Bộ biến đổi xung áp là một nguồn điện áp dùng điều chỉnh tốc độ động cơ điện một
chiều

Hình 1.3. Sơ đồ nguyên lý và giản đồ xung

Để cải thiện dạng sóng của dòng điện phần ứng ta thêm vào mạch một van đếm V 0.
Có thể sử dụng thyristor hoặc transistor công suất để thay cho khóa K ở trên. Khi đóng
cắt khóa K, trên phần ứng động cơ sẽ có điện áp biến đổi theo dạng xung vuông. Khi ở
trạng thái dòng liên tục thì giá trị trung bình của điện áp ra sẽ là:
t1
1 t
Ud= ∫ Udt= 1 U=γ .U
T CK 0 T CK
Trong đó:
t1: thời gian khóa ở trạng thái đóng
t2: thời gian khóa ở trạng thái mở
TCK: thời gian thực hiê ̣n mô ̣t chu kỳ đóng mở khóa
t1
γ= : Đô ̣ rô ̣ng của xung áp
T CK
Vậy ta có thể coi bộ biến đổi xung đẳng trị với nguồn liên tục có điện áp ra U d và Ud
có thể thay đổi được bằng cách thay đổi độ rộng xung . Mặt khác, thời gian một chu kỳ
đóng cắt của khóa K rất nhỏ so với hằng số thời gian cơ học của hệ truyền động, nên ta
coi tốc độ và sức điện động phần ứng động cơ không thay đổi trong thời gian TCK.
- Đặc tính điều chỉnh của hệ XA – ĐC
γ . U Rb + Rbđ
ω= − I
K ∅ đm K . ∅đm
γ . U Rb + Rbđ
ω= − ¿¿
K ∅ đm
Khi thay đổi γ ta được họ đường thẳng song song có độ cứng β = const vàtốc độ không
tải lí tưởng ω0 thay đổi theo . Nếu nguồn vô cùng lớn thì ta có thể bỏ qua R bđ, khi đó
độ cứng của đặc tính cơ của hệ có độ cứng là:
(K . ∅ đm)2
β=β TN = =const
Rb

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 5

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
Tốc độ không tải lí tưởng o phụ thuộc vào chỉ là giá trị giả định. Nó có thể tồn tại
nếu như dòng trong hệ là liên tục kể cả khi giá trị dòng tiến đến 0. Vì vậy hai biểu thức
trên chỉ đúng với trạng thái dòng liên tục.
Khi dòng điện đủ nhỏ thì hệ sẽ chuyển trang thái từ dòng liên tục sang trạng thái
dòng gián đoạn. Khi đó các phương trình đặc tính điều chỉnh nói trên không còn đúng
nữa mà lúc này đặc tính của hệ là những đường cong rất dốc.

Hình 1.4. Đă ̣c tính cơ của hê ̣

Nhận xét:
+ Tất cả đặc tính điều chỉnh của hệ XA – ĐC khi dòng điện gián đoạn đều có chung
một giá trị không tải lí tưởng, chỉ ngoại trừ trường hợp = 0.
+ Bộ nguồn xung áp cần ít van dẫn nên vốn đầu tư ít, hệ đơn giản chắc chắn.
+ Độ cứng của đặc tính cơ lớn.
+ Điện áp dạng xung nên gây ra tổn thất phụ khá lớn trong động cơ. Khi làm việc ở
trạng thái dòng điện gián đoạn thì đặc tính làm việc kém ổn định và tổn thất năng
lượng nhiều.
c. Hệ truyền động chỉnh lƣu - động cơ điện một chiều (CL - ĐC)
- Sơ đồ nguyên lý:

Hình 1.5. Sơ đồ nguyên lý

của hệ chỉnh lưu - động cơ điện một chiều

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 6

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
Hệ truyền động chỉnh lưu có điều khiển - động cơ điện một chiều (CL - ĐC) có bộ
biến đổi là các mạch chỉnh lưu có điều khiển, có sức điện động Ed phụ thuộc vào giá
trị của xung điều khiển ( tức là phụ thuộc vào góc điều khiển hay góc mở Tiristor ).
Điện áp chỉnh lưu Ud ( hay Ed ) là điện áp không tải ở đầu ra, có dạng đập mạch với
số lần đập mạch là n trong một chu kì 2π của điện áp thứ cấp máy biến áp.
+ Với sơ đồ chỉnh lưu hình tia: n = m, trong đó m là số pha.
+ Với sơ đồ hình cầu: n = 2.m, trong đó m là số pha.
Giả sử điện áp thứ cấp của máy biến áp có dạng hình sin với biểu thức là:
u2=U 2 m . sinωt=U 2m sinθ(v ớ iθ=ωt )
Trong khoảng = ( 0÷2π ) thì dạng điện áp và dòng điện lặp lại như chu kì ban đầu
nên ta chỉ cần xét trong một chu kì T = 2π .
- Sơ đồ thay thế của hê ̣ CL – ĐC.

Hình 1.6. Sơ đồ thay thế của hê ̣ chỉnh lưu – đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t chiều.
Khi van dẫn thì ta có phương trình cân bằng điê ̣n áp như sau:
di d
u2−E=I d R Σ+ LΣ
dt
di d
Suy ra :U 2 m sinθ−E=id . R Σ + LΣ .
dt
Trong đó:
R Σ=Rba + Rư + R k
LΣ =Lba+ Lư + Lk
V ớ i: Rba=R 2+ R 1 . ¿
Lba=L2 + L1 . ¿
- Trạng thái dòng liên tục.
Ở trạng thái dòng liên tục, khi van này chưa khóa thì van kế tiếp đã mở, việc mở
van kế tiếp là điều kiện cần để khóa van đang dẫn. Do vậy, điện áp của chỉnh lưu sẽ có
dạng đường bao của điện áp thứ cấp máy biến áp.
Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu:

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 7

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
2π 2π
α+ α+
n n
n n n π
Ud= ∫ u 2 dt= ∫ U 2 m sinθdθ= . sin U 2 m . cosα=U d 0 . cosα
2π α 2π α π n
Trong đó:
θ=ωt

α =α 0− ( π2 − πn ): Là góc mở của van.

n π
U d 0= .U 2 m sin : Là điê ̣n áp mô ̣t chiều lớn nhất ở đầu ra chỉnh lưu ứng
π n
với α=0.
U2m: Là trị biên đô ̣ cảu điê ̣n áp thứ cấp máy biến áp.
N: Là số lần đâ ̣p mạch trong mô ̣t chu kỳ.
+ Bỏ qua sụt áp trên van, ta có phương trình đặc tính cơ như sau :
U d 0 . cosα RΣ
ω= − 2
M
K . ∅ đm (K ∅ đm)
Trong đó:
n
R Σ=Ru + R kh + Rba+ . X +R
2 π ba v
Ru: Là điê ̣n trở phần ứng đô ̣ng cơ.
Rkh: Là điê ̣n trở cuô ̣n kháng lọc.
Rba: Là điê ̣n trở của máy biến áp, với Rba=R 2+ R 1 . ¿
Xba: Là điê ̣n kháng máy biến áp, với X ba=X 2 + X 1 . ¿
n
X : Là điê ̣n trở đẳng trị do quá trình chuyển mạch.
2 π ba
+ Đô ̣ cứng cảu đă ̣c tính cơ:
dM ∆ M
β= ≈ =¿ ¿
dω ∆ ω

Hình 1.7.Đă ̣c tính cơ của hê ̣ chỉnh lưu – đô ̣ng cơ mô ̣t chiều khi dòng liên tục

- Trạng thái gián đoạn

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 8

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
Khi điện kháng trong mạch không đủ lớn, nếu sức điện động của động cơ đủ lớn thì
dòng điện tải sẽ trở thành gián đoạn. Ở trạng thái này thì dòng qua van bất kì sẽ bằng 0
trước khi van kế tiếp mở. Do vậy trong một khoảng dẫn của van thì sức điện động của
chỉnh lưu bằng sức điện động nguồn: ed = U2 , với 0≤θ≤λ, trong đó λ là khoảng dẫn.
Khi dòng điện bằng 0 thì sức điện động của chỉnh lưu bằng sức điện động của động
2π
cơ: ed = E , với λ < θ ≤
n
Vâ ̣y ta có điê ̣n áp trung bình của chỉnh lưu là:
2π 2π
λ n λ n
n n 2π
Ud= .∫ u dθ+ ∫ E dθ=∫ U 2 m sinθ dθ+ ∫ Edθ= .U 2m ( 1−cosλ ) + E ( −λ)
2π 0 2 λ 0 λ 2 π n
n 2π
Vâ ̣y: U d= .U 2 m ( 1−cosλ ) + E( − λ)
2π n

Đặc tính cơ của hệ CL - ĐC khi dòng điện gián đọan:

Hình 1.8. Đă ̣c tính cơ của hê ̣ chỉnh lưu – đô ̣ng cơ khi dòng gián đoạn

Nhận xét:
+ Ưu điểm: Hệ truyền động chỉnh lưu - động cơ có độ tác động nhanh cao, không gây
ồn và dễ tự động hóa, do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất rất cao, vì
vậy rất thuận tiện cho việc thiết lập hệ thống tự động điều chỉnh để nâng cao chất
lượng các đặc tính tĩnh và các đặc tính động của hệ thống. Mặt khác, việc dùng hệ
chỉnh lưu - động cơ có kích thước và trọng lượng nhỏ gọn.
+ Nhược điểm: Hệ truyền động chỉnh lưu - động cơ có các van bán dẫn là các phần tử
phi tuyến tính, do đó dạng điện áp chỉnh lưu ra có biên độ đập mạch cao, gây nên
tổn thất phụ trong máy điện một chiều.

CHƯƠNG 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HÊ ̣ THỐNG

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang 9

Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

1. Mô hình toán của đô ̣ng cơ mô ̣t chiều (Hàm truyền và sơ đồ khối)
Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp nào đó thì trong dây quấn kích từ sẽ có
dòng điện và mạch từ của máy sẽ có từ thông ∅. Tiếp đó đặt một giá trị điện áp Uư lên
mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có dòng điện Iư chạy qua, tương tác
giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích từ tạo thành mômen điện từ. Vậy ta có các
phương trình cơ bản của động cơ một chiều.
- Phương trình cân bằng điê ̣n áp phần ứng:

d iư ( t )
U ư ( t )=Ra . i ư ( t ) + La + Eư ( t )
dt

- Sức điê ̣n đô ̣ng phần ứng Eư được tính theo biểu thức:
Eư (t)=Kb . ω(t)
- Mômen điê ̣n từ của đô ̣ng cơ được xác định:
T a (t)=Kt I ư (t )
- Phương trình cân bằng mô men của đô ̣ng cơ:
dw(t )
T a (t)−T L (t)=K f . w ( t )+ J .
dt
Trong đó:
Ra : Là điê ̣n trở cuô ̣n dây phần ứng (Ω)
La: Điê ̣n cảm phần ứng (H)
U ư : Điê ̣n áp đă ̣t vào phần ứng đô ̣ng cơ (V)
Eư : Là sức điê ̣n đô ̣ng phần ứng đô ̣ng cơ (V)
I ư : Là dòng điê ̣n phần ứng (A)
K b : Hê ̣ số phản sức điê ̣n đô ̣ng (Vs/rad)
K f : Hê ̣ số ma sát nhớt (Nms/rad)
K t : Hê ̣ số mô men (Nm/A)
T a: Mômen điê ̣n từ (N.m)
T L: Mômen cản (N.m)
w : Tốc đô ̣ góc của đô ̣ng cơ (rad/s)
Chuyển các phương trình trên sang dạng toán tử Laplace:
U ư ( s ) =R a . I ư ( s ) + La . s . I ư ( s ) + E ư (s )
T a ( s )=K t . I ư
Eư ( s ) =K t . w ( s )
T a (s )−T L ( s)=K f . w ( s ) + J . s . w ( s )

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

10
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
- Hàm truyền của đô ̣ng cơ như sau:
w ( s) Kt
W đc = = 2
U ư ( s ) ( La J ) s + ( R a J + La K f ) s+(Ra K f + K b K t )

Từ các phương trình trên ta được sơ đồ cấu trúc của đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t chiều như sau:

Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t chiều

Thông số đô ̣ng cơ: Pr = 54W, Ur = 32V, Ir = 2A, nr =3100 rpm
- Điê ̣n trở phần ứng: Ra = 1 + 0.2×m = 4.8(Ω)
- Điê ̣n cảm phần ứng: La = 0.005 + 0.0002×m = 8 .8 ×10−3(H)
- Hê ̣ số mô men: Kt = 0.0896(Nm/A)
- Hê ̣ số ma sát nhớt: Kf = 0.000062(Nms/rad)
- Hê ̣ số phản sức điê ̣n đô ̣ng: Kb = Kt = 0.0896(Vs/rad)
- Mô men quán tính của hê ̣:
+ Mô men quán tính của rotor đô ̣ng cơ Jm = 0.000115(kgm2)
+ Mô men quán tính của bánh răng sơ cấp J1 = 0.00002(kgm2)
+ Mô men quán tính của bánh răng thứ cấp J2 = 0.0002(kgm2)
+ Mô men quán tính của tải: JL = 0.00003(kgm2)
- Hê ̣ số giảm tốc của hô ̣p số: kg = 0.5
Ta có:
J1  J 2  J L 0.00002  0.0002  0.00003
J  Jm  2
 0.000115   1.115.103 (kgm 2 )
Kg 0.52

- Hàm truyền của đô ̣ng cơ như sau:

w( s) Kt
Wdc  
U u ( s ) La Js  ( Ra J  La K f )s  ( Ra K f  K b K t )
2

0.0896
 Wdc = 2
9.812∗10 ∗s +5,353∗10−3∗s+ 8.326∗10−3
−6

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

11
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

- Mô hình đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t chiều:

Hình 2.1. Mô hình đô ̣ng cơ điê ̣n mô ̣t chiều

2. Mô hình của bô ̣ điều khiển công suất.

Ta có hàm truyền đạt của cầu H như sau:
U ( s)
G (s)   Ke  t
U dk ( s )
K
G (s) 
1 1
 s     s
2 n
1 s 
2! n!
Hàm truyền đạt của cầu H có thể lấy gần đúng:
U ( s) K
G ( s)  
U dk ( s )  s  1
Sơ đồ cấu trúc của cầu H:

 Giả thiết τ = ∞, ta có U dc  2047.K

U dc 36
K   0.0176
 2047 2047

 ng: f PWM  3KHz

Tần số băm xu
1 1
T 1= = =1,67. 10−4
2. f PWM 2.3. 10 3

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

12
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

Kết luận:
0.0176
G
Hàm truyền của cầu H: 1.67.104 s  1
3: Hàm truyền của đối tượng và sơ đồ khối của hệ thống.

Hình 2.3: Sơ đồ khối hệ thống.

Hàm truyền Đối tượng:

9,55. K . K t
W đt = 3 2
L. J .T 1 . s + ( R . J . T 1+ L . K f . T 1 + L . J ) s + ( R . K f . T 1 + K b . K t .T 1 + R . J + L . K f ) . s +(R . K f + K b . K t )

0,015
¿
1.64∗10 . s +1.07∗10 ∗s 2 +5.354∗10−3 s +8 , 32 6∗10−3
−9 3 −5

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

1. Xác định chu kỳ lấy mẫu.
 Hàm truyền đô ̣ng cơ:

Đáp ứng của đô ̣ng cơ:

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

13
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG


Hình 3.1. Đáp ứng bước của động cơ
 Từ đáp ứng bước của đô ̣ng cơ ta có: ts=2.06(s)
 Xác định chu kỳ lấy mẫu T:
ts
T= =0.0515 (s)
40
2. Thiết kế bô ̣ PID số điều chỉnh tốc độ (Digital PID controller)

Ta có hàm truyền của đối tượng:

0,015
W đ t=
1.64∗10 . s +1.07∗10 ∗s 2 +5.354∗10−3 s +8,326∗10−3
−9 3 −5

Đáp ứng của đối tượng ( hệ hở)

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

14
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

Hình 3.2.1: mô phòng hàm truyền đối tượng( hệ hở)

Dựa vào đáp ứng quá độ thực nghiệm ta có:

t 1=3,7.10−3 s
t 2=0 , 518 s
k th=10.7
Chọn thông số bộ điều khiển PID1 liên tục cho vòng dòng điện theo phương
pháp Zeigle- Nichols_1;
t2 0,366
K p =1, 2 =1 , 2. =64,86
t 1 k th 3,7 .10−3 . 1,83

T I =2. t 1=2. 3,7 . 10−3=7,4.10−3

KP 64,86
K I= = =8,76. 103
T I 7,4.10−3

1 1
(
Do đó : G PI ( s )=K p 1+ T s =64,86. 1+
I
)
7,4.10−3 s( )
Hay:
0,48 s+64,86
G PI ( s )=
7,4.10−3 s

Vậy ta có hàm truyền toàn hệ thống ( vòng kín):

W tp =G PI ( s ) . W đ t và hồi tiếp âm k w

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

15
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG

G PI . W ĐT
W tp =
1+GPI . W ĐT . K w

0,007223 s+ 0,973
¿ −12 4
9,351.10 s +5,996. 10−8 . s 3+ 2,312.10−5 . s 2+ 0,003672 s+ 0,4865

Hình 3.2.2. Mô phỏng trên matlab của toàn hệ thống.

( khi đã thiết kế bộ PI và hệ số phản hồi âm k w.)

Nhận xét: khi thiết kế bộ PI thì ta thấy chỉ tiêu chất lượng bám cụ thể
như sau:

 Từ mô phỏng trên ta thấy thời gian quá độ t(s) đạt yêu cầu nhưng độ quá
hiệu chỉnh là 23,5% vượt mức bài toán cho là 5% rất nhiều nên không đáp
ứng được yêu cầu của bài toán.
Vậy nhiệm vụ của ta là thiết kế bộ PI khác hợp lý hơn.
 Dựa vào thực nghiệm ta thấy muốn độ vọt lố hay độ quá điều chỉnh giảm
xuống ta phải tăng dần Kp .

Ta thấy chọn K P=… và K I =… là thỏa mãn yêu cầu bài toán với:

- Thời gian quá độ t s=….s

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang
16
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
- Lượng quá điều chỉnh = …%

 Chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc:

Áp dụng công thức chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc theo công thức:

2 z−1
s= .
T 1 z +1
Trong đó: T 1 là chu kì lấy mẫu :(s)

Biến đổi ta được PI(z) rời rạc của vòng điều chỉnh dòng điện:

K I . T 1 Z −1
PID1 ( z)=K P + .
2 Z+1

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG KẾT QUẢ..

( GỬI PHẦN MÔ PHỎNG CHO THẦY QUA MẠNG..MỖI NHÓM GỬI

CHO LỚP TRƯỞNG..RỒI LT NÉN LẠI..T7 GỬI CHO THẦY,,)

CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN MẠCH ĐỘNG LỰC..

Thầy gợi ý..

Tính các dữ kiện của van trong mạch cầu H để bảo về động cơ..gì gì đó..

Good luck . end.

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

17
Đồ án Điê ̣n tử công suất và Truyền đôṇ g điê ̣n GVHD: T.S QUÁCH ĐỨC
CƯỜNG
:
;mọi người thay stt của nhóm mình vào R VÀ L .
M là số nhóm.

Lớp Tự động hóa 1_k8 _ nhóm 19. Trang

18