1

Contents
Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN, TỐC ĐỘ ĐỘNG ĐIỆN MỘT
CHIỀU.......................................................................................................................4

1.1. KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.....................................4

1.1.1 Định nghĩa..............................................................................................4

1.1.2 Phân loại.................................................................................................4

1.1.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều................................................4

1.2. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU...........................5

1.2.1. Thay đổi điện trở mạch phần ứng...........................................................5

1.2.3. Thay đổi điện áp phần ứng.....................................................................8

1.3. TỔNG QUAN HỆ THỐNG (CHOPPER – DC MOTOR) ĐIỀU KHIỂN

SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÔNG SUẤT NHỎ SỬ DỤNG
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID..........................................................................................9

Chương 2:XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG.........................11

2.1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.........................11

2.2. MÔ HÌNH CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT..........................................12

2.3.HÀM TRUYỀN ĐỐI TƯỢNG VÀ SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG.............12

Chương 3:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ.......................................................12

3.1. XÁC ĐỊNH CHU KỲ LẤY MẪU.............................................................12

3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.............................................................13

3.2.1. Thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện.........................................................13

3.2.2: Thiết kế bộ điều chỉnh PID2 liên tục điều chỉnh tốc độ.............................16

Chương 4 MÔ PHỎNG MATLAB & SIMULINK.....................................................18

4.1. MÔ PHỎNG CHẾ ĐỘ KHÔNG TẢI........................................................18

4.2. MÔ PHỎNG CHẾ ĐỘ TẢI ĐỊNH MỨC..................................................18

2
 4.3. KHẢO SÁT CHẾ ĐỘ TẢI XUNG, NHẬN XÉT......................................18

Chương 5: TÍNH TOÁN MẠCH ĐỘNG LỰC...........................................................18

Lời nói đầu:

Cho đến nay động cơ điện một chiều đóng vai trò quan trọng trong ngành
công nghiệp cũng như trong cuộc sống của chúng ta. Động cơ điện một chiều được
ứng dụng rất phổ biến trong các ngành cơ khí ở các nhà máy cán thép, nhà máy xi
măng, tầu điện ngầm và các cánh tay rô bốt. Để thực hiện các nhiệm vụ trong công
nghiệp điện tử có độ chính xác cao lắp ráp trong các dây truyền sản xuất yêu cầu
bộ điều khiển tốc độ.

Đối với các phương pháp điều khiển kinh điển do cấu trúc đơn giản và bền
vững nên các bộ điều khiển PID (tỉ lệ, tích phân, đạo hàm) được dùng phổ biến
trong các hệ điều khiển công nghiệp. Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các
tham số KP, TI, TD của bộ điều khiển PID. Nhưng vì các hệ số của bộ điều khiển
PID chỉ được tính toán cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống do vậy trong
quá trình vận hành luôn phải chỉnh định các hệ số này cho phù hợp với thực tế để
phát huy tốt hiệu quả của bộ điều khiển thì ta phải biết chính xác các thông số và
kiểu của đối tượng cần điều khiển. Hơn nữa bộ điều khiển này chỉ chính xác trong
giai đoạn tuyến tính còn trong giai đoạn phi tuyến thì các phương pháp điều khiển
kinh điển không thực hiện được.

Mục tiêu của điều khiển là nâng cao chất lượng các hệ thống điều khiển. Tuy
nhiên, trên thực tế có rất nhiều đối tượng điều khiển khác nhau, với các đặc tính
yêu cầu phức tạp khác nhau. Do đó cần phải tiến hành nghiên cứu, tìm ra phương
pháp điều khiển cụ thể cho từng đối tượng. Mục đích cuối cùng là tìm ra bộ điều
khiển cho các hệ thống truyền động đạt được chất lượng điều chỉnh cao, mức chi

3
phí thấp và hiệu quả đạt được là cao nhất đáp ứng yêu cầu tự động hóa truyền động
điện trong các dây truyền sản xuất.

Với các lý do trên, chúng em đã thiết kế hệ thống (Chopper-DC motor) điều

khiển số tốc độ động cơ điện một chiều công suất nhỏ sử dụng bộ điều khiển PID.

Trong quá trình thực hiện đề tài còn nhiều sai sót, chúng em rất hi vọng nhận được
ý kiến của thầy cô để đề tài của chúng em có thể được áp dụng thực tế đạt hiệu quả
cao nhất.

Chúng em xin chân thành cảm ơn.

Nhóm sinh viên làm đề tài.

4
 Chương 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN, TỐC ĐỘ ĐỘNG ĐIỆN
MỘT CHIỀU

1.1. KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1.1.1Định nghĩa.
- Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lượng điện một chiều
sang năng lượng cơ. Máy điện chuyển đổi từ năng lượng cơ sang năng lượng điện
là máy phát điện.
1.1.2Phân loại.
- Động cơ điện một chiều có thể phân loại theo dạng kích từ thành 4 loại sau:
+ Kích từ độc lập.
+ Kích từ song song.
+ Kích từ nối tiếp.
+ Kích từ hỗn hợp.
1.1.3Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều.
- Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều là mối quan hệ giữa tốc độ và momen
của động cơ. Ta có đặc tính cơ tự nhiên của động cơ nếu động cơ vận hành ở chế
độ định mức. Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi các tham
số nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện kháng vào động cơ.
- Để đánh giá về đặc tính cơ và so sánh nó người ta đưa ra khái niệm độ cứng
đặc tính cơ β.
∆M
β=
∆ω
- Trong khuôn khổ phạm vi đề tài, chúng em nghiên cứu về đặc tính cơ của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

5
 Hình 1.1: Sơ đồ nguyên lý. Hình 1.2: Đặc tính cơ.
Ta có phương trình đặc tính cơ có dạng.

U ư Rư + R ưf
ω= − Iư
K∅ K∅

Mặt khác M =K ∅ . I ư

U ư R ư + R ưf
 ω= −
K ∅ (K ∅ )2
M.

1.2. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

ư U
ư R +R
ưf
- Từ phương trình đặc tính cơ ω= K ∅ − 2
. M ta thấy tốc độ động cơ phụ
( K ∅)

thuộc vào các tham số Uư, Rf, Ø. Khi ta giữ nguyên momen tải và thay đổi giá trị
của một trong ba tham số Uư, Rf, Ø ta sẽ được một đường đặc tính cơ mới tương
ứng với tốc độ mới.
Ta có 3 phương pháp điều khiển tốc độ động cơ như sau:
+ Thay đổi điện trở mạch phần ứng.
+ Thay đổi từ thông kích từ.
+ Thay đổi điện áp phần ứng.
1.2.1. Thay đổi điện trở mạch phần ứng.
- Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf

6
 Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

- Nếu ta giữ nguyên điện áp phần ứng Uư = Uđm = const, và giữ nguyên từ thông
kích từØ = Øđm = const, thay đổi điện trở ta sẽ được.
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
U đm
ω ox = =const .
K∅
+ Độ cứng đặc tính cơ:
− ( K ∅ x )2
β= =var
R ư + Rưf

Hình 2.2: Đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi điện trở phần ứng.
- Ta thấy khi Rf càng lớn (β càng nhỏ) đặc tính cơ càng dốc. Do vậy phương
pháp này chỉ cho phép giảm tốc độ bằng cách tăng điện trở mạch phần ứng.

7
 - Trong thực tế, khi thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng sẽ gây ra một tổn
hao công suất rất lớn và không thể điều chỉnh trơn tốc độ nên phải điều chỉnh theo
từng cấp điện trở. Chính vì vậy, phương pháp này không được sử dụng phổ biến.
1.2.2. Thay đổi từ thông kích từ.
- Giả thiết ta giữ điện áp phần ứng Uư = Uđm = const, điện trở phần Rư = const,
và thay đổi dòng kích từ I kt của động cơ. Điều này tương ứng với việc từ thông
mạch kích từ sẽ thay đổi.
Ta được:
+ Tốc độ không tải:
U đm
ω ox = =var .
K∅
+ Độ cứng đặc tính cơ:
− ( K ∅ x )2
β= =var
Rư

(a) (b)

Hình 2.3: Đặc tính cơ – điện (a), đặc tính cơ (b) của động cơ khi giảm từ thông.

Đặc điểm:

+ Khi giảm từ thông thì ω0 tăng dần (ω0 < ω01 < ω02 <…), độ cứng đặc
tính cơ β giảm. Nên phương pháp này dùng để tăng tốc độ ω > ω.

8
 + Do việc điều chỉnh được thực hiện ở mạch kích từ, có dòng kích từ nhỏ hơn
rất nhiều so với mạch lực, nên công suất tổn hao ít. Đây là ưu điểm nổi bật của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập so với các loại động cơ khác.
+ Phương pháp này chịu ảnh hưởng của hiện tượng từ dư và các nhiễu, làm
ảnh hưởng đến chất lượng của các hệ truyền động đảo chiều bằng kích từ.
+ Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay của động cơ thì đồng thời điều kiện
chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi, vì thế để đảm bảo điều kiện chuyển mạch
bình thường thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết quả là momen
trên trục động cơ giảm rất nhanh. Do đó giá trị lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông
bi hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện.
1.2.3. Thay đổi điện áp phần ứng.
- Giả thiết ta giữ Ø = Øđm = const, điện trở phần Rư = const, và thay đổi điện áp
theo hướng giảm so với Uđm.
Ta được:
+ Tốc độ không tải:
Ux
ω ox = =var.
K∅
+ Độ cứng đặc tính cơ:
−( K ∅ đm )2
β= =const
Rư

9
 Hình 2.4: Đặc tính cơ của động cơ khi giảm điện áp phần ứng.
- Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ, ta được một họ đặc
tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên và có độ cứng đặc tính cơ là không đổi,
trong đó đường đặc tính cơ tự nhiên là đường đặc tính cơ lúc vận hành ở chế độ
định mức (điện áp, tần số, từ thông đạt giá trị định mức và không nối thêm điện
trở, điện kháng vào động cơ).
- Khi giảm điện áp phần ứng đặt vào động cơ thì dòng ngắn mạch sẽ giảm (

U đm
I nm=
Rư
), momen ngắn mạch của động cơ (Mnm = K.Ø.Inm) cũng sẽ giảm. Và do

vậy tốc độ động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định ωđm> ω1> ω2 ….
- Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp cho phép điều
chỉnh dưới tốc độ định mức (vì không thể tăng cao hơn điện áp định mức của động
cơ điện).
KẾT LUẬN:
- Từ những phân tích trên, chúng em nhận thấy phương pháp điều chỉnh tốc độ
bằng cách thay đổi điện áp phần ứng có rất nhiều ưu điểm (nổi bật nhất là độ cứng
đặc tính cơ không thay đổi) phù hợp với đông cơ công suất nhỏ, điều chỉnh tốc độ
ở vùng dưới tốc độ định mức, momen tải không đổi trong toàn dải điều chỉnh.
1.3. TỔNG QUAN HỆ THỐNG (CHOPPER – DC MOTOR) ĐIỀU KHIỂN
SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÔNG SUẤT NHỎ SỬ DỤNG
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID.
Sơ đồ tổng quát.

10
 Hình 3.1: Sơ đồ hệ thống Chopper – DC moter.
Phân tích hệ thống:
- Hệ thống điều khiển số tốc độ động cơ điện một chiều công suất nhỏ sử dụng
bộ điều khiển PID gồm có 4 khối cơ bản:
+ Động cơ điện một chiều (DC).
+ Bộ điều khiển công suất (Bộ chopper cầu H).
+ Bộ điều khiển số PID.
+ Khối phản hổi (speed senser).

11
Chương 2:XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG.

2.1. MÔ HÌNH TOÁN H ỌC ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.

Phương trình điện :

d iư ( t )
U ư ( t )=Rư . i ư ( t ) + Lư +Eư (t ) (1)
dt

Với :

Eư ( t )=k t ω ( t ) (2)

Mà:

2π
k e =k t ∙ (3)
60

Phương trình cơ:

dω ( t ) T ( t )−bω ( t )
= (4)
dt J

Mà

T ( t )=k i ư ( t ) ∙ ϕ

Đặt: k t=k . ϕ nên T ( t )=k t i ư ( t ) (5)

Trong đó :

U ư : là điện áp phần ứng (V)

Rư : là điện trở phần ứng (Ω )

Eư : sức điện động phần ứng (V)

ω ( t ): là momem cản tỉ lệ với hệ số ma sát và tốc độ (rad/s).

: là momen cản thuận

k f : là hệ số ma sát (rad/s)

k t: là hằng số mômen (Nm/A)

12
 k b: là hằng số sức điện động (Vs/rad)

Từ các công thức (1), (2), (4), (5) ta biến đổi qua miền s (biến đổi lapce) ta được :

U ư ( s )=R ư . I ư ( s )+ Lư . s . I ư ( s ) + E ư (s )

{ T ( s )=K t . I ư ( s )
T ( s )=k f . n ( s )+ J . s . n ( s )
Eư ( s )=K t . n ( s )
(6)

Từ hệ phương trình (6) trên ta có sơ đồ cấu trúc sau :

Vậy hàm truyền lý tưởng của động cơ lúc này là:

n (s ) kt
Wdc= = 2 (công thức 2.1)
U ư ( s ) ( LJ ) s + ( RJ + L k f + k t . k b . J ) s+(R k f +k b k t . k f )

2.2. MÔ HÌNH CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT.

2.3.HÀM TRUYỀN ĐỐI TƯỢNG VÀ SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG.

Chương 3:THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

13
3.1. XÁC ĐỊNH CHU KỲ LẤY MẪU.
Từ công thức 2.1. Ta xác định được hàm truyền của động cơ:

Thay số ta được:
n (s ) kt
Wdc= =
U ư ( s ) ( LJ ) s 2+ ( RJ + L k f + k t . k b . J ) s+(R k f +k b k t . k f )

0.0896
Wdc= −6 2
7,136.10 s +2,685. 10−3 s +14,93.10−3

Trong đó:
J1  J 2  J L 0.00002  0.0002  0.00003
J  Jm  2
 0.000115   1.115.10 3 (kgm 2 )
Kg 0.52

Hình 3.1. mô phỏng động cơ trên matlad.

Nhìn hình trên ta thấy: t(s)=1,28 (s).

Vậy ta xác định được chu kỳ lấy mẫu T1 theo công thức:

t (s)
T 1=
50
= 0.0256 (s)

3.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID

3.2.1. Thiết kế bộ điều chỉnh PID dòng điện.
3.2.1.1. Đơn giản hóa sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện,

14
3.2.1.2. Xác định các thông số của PID1 liên tục điều chỉnh dòng điện.

Ta có hàm truyền hệ hở của đối tượng như sau:

k
Wi= 2
TL s + ( RT + L ) s+ R

Trong đó: T là độ trễ của mạch cầu H.

K là hệ số của bộ mạch cầu H.

36
k= =1,76.10−2
2047

1
T= =1,667. 10−4 (s)
2. f pwm

Thay số :

1,76.10−2
W i=
1,067. 10−6 s 2+ 6,8.10−3 s+2,4

15
 Hình 3.2.1.2a: mô phỏng matlad của hệ hở vòng dòng điện.

Dựa vào đáp ứng quá độ th ực nghiệm ta có:

t 1=5.10−5 s
t 2=6.17 .10−4 s
k 1=7 , 33.10−3
Chọn thông số bộ điều khiển PID1 liên tục cho vòng dòng điện theo phương pháp
Zeigle- Nichols_1;
t2 6,17.10−4
K p 1=1 , 2 =1 , 2. =1683,5
t 1 k1 5 .10−5 . 7 , 33. 10−3

T I 1=2 . t 1=2. 5 .10−5=10−4

T D 1 =0 ,5 . t 1=0 , 5. 5 . 10−5=2,5 . 10−5

K P 1 1683,5
K I 1= = =16,835. 106
TI1 10−4

K D 1=K P 1 . T D 1=0,043

1 1
( I1
) 10 s ( −5
Do đó : G PID1 ( s ) =K p 1 1+ T s +T D 1 s =1683,5. 1+ −4 +2,5 . 10 s )
Hay:
4,21.10−6 s2 +0,168 s+1683,5
G PID 1 ( s ) =
10−4 s

16
 Hình 3.2.1.2.b: Mô phỏng trên matlad của hệ kín vòng dòng điện.
( khi đã thiết kế bộ PID1 và hệ số phản hồi âm k(i).)

Nhận xét: khi thiết kế bộ PID thì ta thấy chỉ tiêu chất lượng bám cụ thể
như sau:
+ Có thời gian quá độ t(s) của đối tượng giảm xuống,
+ Lượng quá điều chỉnh cũng giảm xuống rõ rệt.
+ Thời gian tăng giảm xuống

 Chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc:

Áp dụng công thức chuyển từ hệ liên tục sang hệ rời rạc theo công thức:

2 z−1
s= .
T 1 z +1
Trong đó: T 1 là chu kì lấy mẫu :(s)

Biến đổi ta được PID1(z) rời rạc của vòng điều chỉnh dòng điện:

K I 1. . T 1 Z−1 K DI Z−1
PID1 ( z)=K P 1 + . + .
2 Z +1 T 1 Z

17
 3 .2 .2: Thiết kế bộ điều chỉnh PID2 liên tục điều chỉnh tốc độ.

3 .2.2.1.Đơn giản hóa sơ đồ vòng điều chỉnh tốc độ.

3..2.2.2. Xác định các thông số của PID2 liên tục điều chỉnh tốc độ

Hình 3.2.2.2a :Sơ đồ của hệ hở của hệ thống trong vòng biến đổi tốc độ:

Ta biến đổi được hàm truyền hệ hở của hệ thống trên như sau:

1,213 .10−7 s2 +14,52 .10−4 . s+ 4,362

W w=
3,55 . 10−15 s 4 +5,4 . 10−8 s 3 +0,6475.10−5 . s2 +1,94 s+0,1078

Trong đó: T là độ trễ của mạch cầu H

K là hệ số của bộ mạch cầu H.
Ki : hệ số phản hồi dòng điện
18
 Kw : hệ số phản hồi tốc độ

36
k= =1 ,76 . 10−2
2047

1
T= =1,667. 10−4 (s)
2. f pwm

2047
k i= =341,17
6

k w =0.5

Hình 3.2.2.2b: mô phỏng trên matlad của hệ hở vòng tốc độ.

 Dựa vào đáp ứng quá độ thực nghiệm ta thấy hệ thống không có độ trễ và
đồ thị không có hình dạng chữ S nên không thể chọn thông số bộ điều khiển
PID2 liên tục cho vòng tốc độ theo phương pháp Zeigle- Nichols được.

 Ta sẽ áp dụng công thức tiêu chuẩn tối ưu đối xứng để xác định các thông
số của bộ điều khiển PID2 liên tục của vòng tốc độ.

- Hàm truyền của bộ điều khiển PID2 ( ta chọn thiết kế bộ PI ) xác định theo
công thức:

J . ki 1
PID 2= .(1+ )
4. T . k w . k t 8. T . s
19
Thay số:
1,115. 10−3 .341,17 1
PID 2= −4
.(1+ )
4. 1,667.10 ..0 ,5.0,0896 8. 1,667. 10−4 . s

1
¿ 12,73 .103 .( 1+ )
1,33. 10−3 s

Vậy K P 2=12,73.10 3

T I 2=1,33. 10−3=¿> K I 2=9,57.10 6

Hình 3.2.2.2c: Mô phỏng trên matlad của hệ kín vòng tốc độ.
( có thêm bộ PI và hệ số phản hồi âm tốc độ k(w) ).

Nhận xét: khi thiết kế bộ PID thì ta thấy chỉ tiêu chất lượng bám cụ thể
như sau:
+ Có thời gian quá độ t(s) của đối tượng giảm xuống( t(s)=0,00143 s)
+ Lượng quá điều chỉnh cũng giảm ( 4,03% đạt yêu cầu đề bài).
+ Thời gian tăng giảm xuống

20
Chương 4 MÔ PHỎNG MATLAB & SIMULINK

4.1. MÔ PHỎNG CHẾ ĐỘ KHÔNG TẢI.

4.2. MÔ PHỎNG CHẾ ĐỘ TẢI ĐỊNH MỨC.

4.3. KHẢO SÁT CHẾ ĐỘ TẢI XUNG, NHẬN XÉT.

Chương 5: TÍNH TOÁN MẠCH ĐỘNG LỰC

KẾT LUẬN

21